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自制四轴飞行器之路
四轴飞行器，又称四旋翼飞行器，简称四轴、四旋翼。
四轴飞行器的四个螺旋桨与电机直接相连，通过改变电机转速获得旋转机身的力，从而调整自身姿态。
四轴的叶片转速极高，有一定的危险性，一般不能在室内飞，特别是在调试过程中更加不稳定，轻则炸鸡撞坏物品，重则伤到人。
我做四轴的主要目的是为了学习飞控算法，这个过程肯定少不了调试，为了安全，我选择做一个小一点的，手掌那么大的四轴，叶片的威力比较小，价格也便宜，即使摔坏也不心疼。
这种小四轴一般采用PCB做机架，用720空心杯电机代替无刷电机，用MOS管代替电调，电池采用3.7v锂聚合物电池（尺寸跟手机电池差不多，但是放电电流要大很多），遥控用2.4G无线模块，或者用蓝牙连接手机，成本100左右，续航时间大概6-7分钟，遥控距离在10米以内。
选择零件
四轴上最重要的就是飞控，所以第一步：选择飞控。
市面上有许多现成飞控，也可以自己用电子元件做一个分控。
有很多有名的开源飞控，例如KK，QQ，匿名，MultiWii/MWC，APM/PIX等。
KK、QQ飞控功能较少，只有基本的四轴飞行功能，甚至不支持GPS。
匿名飞控是国内新出现的飞控，功能比以上两个要多，价格也要贵很多。
MultiWii/MWC飞控是基于arduino的，支持GPS，能路线规划，在线调试。
APM也是基于arduino的，功能更为齐全，硬件也更为复杂，飞控中有两块单片机，分别执行不同功能。
APM已将arduino的性能开发到极限，于是有了升级版PIX，从arduino 转到了STM32，处理速度提升了10倍，同样用了两块不同型号的STM32协同运作，是目前已知的最好的开源飞控。
四轴飞行器DIY入门篇二：部件组装及试飞前一篇介绍了四轴飞行器的主要部件，大家对四轴也有了一个大概的认识，本篇就请大家一起来动手组装、调试四轴。
正式开工前先列一个配件清单，每个配件都有价位不等的商品可供选购，根据大家的预算可以自由组合，最低大约900块可以组装一架能飞起来的四轴~在“其他配件”栏，楼主没有列出具体价格，因为这些配件有些朋友可能已经有了，比如电烙铁，绑带，还有就是一些零件可以在买主要配件时找卖家附送，比如桨保护器，香蕉头等。
下面正式开工：第一步，连接电机和电调：电机和电调各有三根线，现在连接时无需考虑对应关系，后续调试时根据电机选择方向再做调整：注意：香蕉头和T插的焊接一定要牢固，不能有虚焊，否则后续飞行会有很大的炸机隐患！！！焊接教程可参看此视频，如果手艺不到家可请卖家代劳。
接好的四个电机电调，楼主没有用桨夹，用的是桨保护器，方便试飞，正式飞行时还是建议用桨夹比较安全：商品机架都有说明书，大家照说明书组装即可，楼主之前用的铝合金600机架好旧了，为了这篇经验，楼主做了个“日”字机架，成本大约30块钱，如果这个机架好飞，后续再考虑用碳纤管。
简单描述下制作过程：材料：两根1米长的16mm玻纤管，16mmPVC三通6个，轻木一根，绑带若干,502胶水；1.将玻纤管切为四根330mm长的短管，轻木也切为330mm长，用PVC三通连接玻纤管和轻木，连接处点上502；红色PVC三通为头位标示，蓝色PVC三通为尾部标示；2.在连接轻木的三通上钻一个孔，不要钻透，在小孔里面插一小段碳杆，滴上502固定，防止轻木移位；对了，做这一步之前最好找个水平仪矫正轻木到水平位置；3.在四个角的三通上钻孔，用来固定电机，位置如图：第三步，安装电机到机架今天没有找到合适长度的螺丝，所以暂时用扎带大法：扎带固定电调，电调T插连接电源分配线，不用分顺序；第四步，安装飞控楼主用一个5号电池盒做了一个平台，选取轻木中间的位置，用螺丝固定：电池盒盖的四角钻孔，安装4个尼龙柱：安装好飞控，调整到水平位置，然后再用尼龙柱固定，按照飞控说明书连接好接收机，电池检测线，电机、超声波等信号线：将接收机用魔术贴固定在四轴尾部的三通上：将超声波固定在四轴头部的三通上，用废旧塑料卡剪个形状托住超声波，注意：超声波发生器要和地面水平，否则影响精度；在飞控安装位的正下方垫上废旧泡面板，然后贴上魔术贴，上电池后注意重心要在飞控中心点，如果有偏差请调整电池位置：第六步，上电调试1.接收机和遥控器对码，具体方法请参考遥控器说明书，对飞控进行解锁：2.上桨调试动力系统，这里先不要固定桨，只要把桨搭在电机上即可，给油，观察桨的转动方向是否正确，如果不正确，任意调换两根电调和电机连接线的顺序即可；另外要注意安装桨的方向，桨页上有字的一面朝上：对了，由于楼主用的是便宜桨，所以在使用前最好对桨做个平衡矫正，最简易的方法就是在桨轴中穿一根碳管，碳管两头搭在架子上，观察桨是否能水平，根据实际情况在桨叶上粘透明胶，直到桨叶水平。
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MultiWii MWC 飞控电调设置教程
一、预备工作
多轴飞行器的电调设置
MultiWii MWC 飞控支持XXD【好盈程序】好盈电调中特威电调等一些常见的电调首先用大家最常用的XXD电调给大家说说电调的基本设置
XXD电调必须选择兼容好盈程序的。
用好盈电调设置卡或者通过遥控器设置电调
下图为设置卡的电调设置方式。
下面介绍下好盈程序电调及好盈电调的设置方法
MultiWii MWC 飞控需要将电调设置成以下参数
1、刹车【关】
2、电池类型【锂电】
3、低压保护方式【逐渐降低功率】
4、低压保护阀值【低】
5、启动模式【普通启动】
6、进角【高】
7、定速【关】注：配置卡可以设置
8、恢复出厂设置
9、退出
电调油门行程设置
以XXD好盈程序电调为例
连线方式如下图：
如果手头有舵机Y线就方便多了，可以把多个电调连接一起然后汇总到一根线连接到接收机上！
设置方法如下图：。
作者：dongfang 150元飞控硬件DIY篇自己安排接线布局，几点说明：1. Arduino 的3，9，10，11线是四个电机的控制线，接电调的控制线2. Arduino 的A4接传感器的SDA，A5接传感器的SCL3. Arduino 的VCC接电调的电压输出，同时接传感器的VCC。
四个电调（不使用开关电源的）的电压输出并联是没问题的。
4. Arduino 的GND接电调的GND，同时接传感器的GND看不懂图的，看我的图，不过我用的不是MPU-6050模块，而是L3G4200D+MMA7455+BMP085+HMC5883L。
安排好位子，焊上排针排母，把图上的相同颜色的圈，用导线连起来，导线尽量不要交叉，最后插上模块，就行了。
这样做法，连烙铁的静电防护都不用做，但安全起见，请使用带接地的电烙铁焊接。
注明一下：1. MPU-6050模块只是加速度传感器和角速度传感器，因此150元没有包含磁传感器和气压传感器，也就是不能Head Free和定高。
但做最基本的MWC绰绰有余了，这个传感器芯片可以不依赖Arduino，自己计算姿态，是已知常见芯片中很强的了。
2. 我设计的接收器接口是把TDF-6A的接收器反扣在线路板上的，请判断自己的接收器是不是可以这样做，并作相应修改。
飞控软件安装篇飞控软件安装篇：Arduino，是一个很方便的单片机模块。
1.下载arduino的软件，在/hu/Main/Software2.解压缩上面的包，运行arduino.exe，查看配置一下自己的sketch目录3.用USB线把Arduino nano连上PC之后，应该会“发现新硬件”4.在arduino中找一个Blink的sample，选择正确的端口和arduino板，编译上传，你可以发现Arduino nano就按照程序的指示，一闪一闪5.下载最新版本的MWC固件，在/p/multiwii/downloads/list6.解压到arduino的sketch目录7.重新打开arduino，打开MWC的sketch8.以上几步有问题的，请查找arduino的入门介绍资料。
QQ: 1106719582类板子：1. 14路数字输入输出口：工作电压为3.3V或者5V，每一路能输出和接入最大电流为40mA。
每一路配置了20-50K欧姆内部上拉电阻（默认不连接)。
除此之外，有些引脚有特定的功能▪串口信号RX（0号）、TX（1号）: 提供TTL电压水平的串口接收信号，可以与6脚Header通孔相连。
▪外部中断（2号和3号）：触发中断引脚，可设成上升沿、下降沿或同时触发。
▪脉冲宽度调制PWM（3、5、6、9、10 、11）：提供6路8位PWM输出。
▪SPI（10(SS)，11(MOSI)，12(MISO)，13(SCK)）：SPI通信接口。
▪LED（13号）：Arduino专门用于测试LED的保留接口，输出为高时点亮LED，反之输出为低时LED熄灭。
2. 6路模拟输入A0到A5：每一路具有10位的分辨率（即输入有1024个不同值），默认输入信号范围为0到5V，可以通过AREF调整输入上限。
除此之外，有些引脚有特定功能▪TWI接口（SDA A4和SCL A5）：支持通信接口（兼容I2C总线）。
3. Reset：信号为低时复位单片机芯片。
如果采用以下10DOF，/item.htm?spm=a1z09.12.10.56.anjkQc&id=175********&_u=u1581nt87ee GY-86 10DOF MS5611 HMC5883L MPU6050模块MWC飞控传感器模块请打开#define GY_86 // Chinese 10 DOF with MPU6050 HMC5883L MS5611, LLC （1）如果使用PPM遥控器, 则连接PPM的8个通道:首先看定义def.h//RX PIN assignment inside the port //for PORTD#define THROTTLEPIN 2#define ROLLPIN 4#define PITCHPIN 5#define YAWPIN 6#define AUX1PIN 7#define AUX2PIN 0 // optional PIN 8 or PIN 12#define AUX3PIN 1 // unused#define AUX4PIN 3 // unused如果打算在pro mini上使用AUX2，那么打开#define RCAUXPIN8或者//#define RCAUXPIN12连接好PPM接受芯片的PIN到上述PIN.那么数据的获取在RX.ino// predefined PC pin block (thanks to lianj) - Version without failsafe#define RX_PIN_CHECK(pin_pos, rc_value_pos) \if (mask & PCInt_RX_Pins[pin_pos]) { \if (!(pin & PCInt_RX_Pins[pin_pos])) { \dTime = cTime-edgeTime[pin_pos]; \if (900<dTime && dTime<2200) { \rcValue[rc_value_pos] = dTime; \} \} else edgeTime[pin_pos] = cTime; \}ISR(RX_PC_INTERRUPT) {….RX_PIN_CHECK();}rcValue的数值就是各个PIN的数值。
*图片仅供参考，产品以实物为准1.为实现快速安装，额外提供了：●一根5Pin线束（5p SH1.0端子），用于SBUS或PPM接收机；●一根3Pin线束（3p ZH1.5端子），用于SPEKTRUM接收机；●三根3Pin线束(3p SH1.0端子)，用于不同的图传;●两根3Pin线束（3p SH1.0端子），用于不同的摄像头;●一根2Pin线束(2p SH1.0端子)，用于蜂鸣器；●一根5Pin线束(5p SH1.0端子)，用于LED及S5，S6;●一根6Pin线束(6p SH1.0端子)，用于UART3,UART6。
2. 为加强更好滤波效果，用户可选择使用配件包中的电解电容，焊接在正负极两端。
持续电流（散热良好）瞬时电流(10S)飞控输出电压尺寸(供参考)重量锂电池节数型号典型应用(供参考)X-Tower F4-40A 40A45A3-6S170-450多旋翼3.3V/5V/12VF4 飞控需使用DFU模式升级固件。
首次使用需按照以下步骤使用Zadig工具替换驱动，方能使用DFU模式。
（注意：如果您之前运行过以上步骤，之后将不再需要重复，直接从第6步开始）● 飞控固件请勿刷写除OMNIBUSF4SD以外的固件，以免损坏飞控；● PPM 接收机无需设置端口；SBUS接收机需手动将UART1的Serial RX打开；●SPEKTRUM 接收机需手动将UART3的Serial RX打开；●当使用LED灯带时，需在CLI界面手动输入命令：●输入：resource led_strip a8 然后回车；输入：save 然后回车保存；当检测到的电压和电流与实际有偏差时，可以调节Betaflight-Power&Battery●中 电压计和电流计的Scale值;●只能用于低功率设备（最大,最大）。
5V12V5V1A12V500mA●首次使用无刷电调或更换遥控设备后需要进行油门行程校准；Dshot 模式时，将不再需要校准油门；● 使用BLHeli-开源程序，32请勿刷写除Flycolor_X_Cross_BL_32以外的固件,以免损坏电调；●无论任何时候都要注意极性，供电之前一定要反复检查；●在插拔或者做任何连接时，请关闭电源；●可以做一些减震措施尽量避免震动，因加速度计/陀螺仪对震动很敏感；●飞控要远离一切磁性材料；●请不要超出工作电流范围使用ESC;● 如需更多信息，请联系飞盈佳乐售后或者技术支持。
目录前言 (4)一、Multiwii开源四轴项目简介 (4)1. Multiwii官网 (5)2. Multiwiiwiki网址 (5)3. Alex在RCgroups上所发的有关Multiwii的主贴 (5)4. 这两个教程贴适合新手 (5)5. Shikra的PID调参教程，非常给力！ (5)6. 几个有用的FAQ网址 (5)7. 资源下载系列网址： (5)二、四轴飞行器基础知识 (6)1. 我在这里先感谢果壳网和发这篇帖子的朋友 (6)2. 还有这里我要声明一下DIY开源四轴的意义。
(6)三、飞控板的制作 (7)1. 两种方案 (7)2. PCB板 (8)3. 下面介绍飞控板的详细硬件信息： (11)四、MWC四轴飞行器其他硬件购买指南（玩航模可是很烧钱的哦） (13)1. 机架： (13)2. 电机： (14)3. 电调： (14)4. 电池： (15)5. 充电器： (15)6. 桨： (15)7. 遥控器： (15)8. 其他零散配件： (16)9. 经费预算 (17)五、全套制作流程 (17)1、机架零件 (17)2、电池安装 (18)3、电调与电源的联结 (19)4、机臂的联结 (20)5、完成机架的安装 (20)6、电机的安装 (21)7、电调固件 (21)8、完成整机的安装 (21)9、给飞控板烧录程序及配置相关参数。
(23)10、MultiWiiGUI参数配置 (25)11、把飞控板固定到机架上底板上 (27)12、飞控板和遥控器接收机的连接 (28)13、飞控板与电调的连接 (30)14、四轴整机调试 (32)15、电调校准 (34)16、试电机 (35)17、初次试飞 (35)六、GPS模块和超声波模块设置 (36)七、PID调试教程 (40)八、四轴特技教程 (40)九、参考资料 (40)1、四轴飞行diy全套入门教程（从最基础的开始）★ (40)2、导线的知识入门（细节决定内涵） (47)3、超酷MWC四轴飞行器DIY全套教程之刷电调贴 (49)4、教你制作arduino版本的I2C-GPS导航板 (62)/forum.php?mod=viewthread&tid=5546057&page=1&authorid=227261前言自己玩四轴的经历介绍。
手把手超详细教你做20元成本的MWC航模飞控MWC飞控N年历史了，玩过航模的很多都做过，成本不高，制作简单，稳定性挺好，设置方便，易于上手等不少优势注定这款飞控对新手来说经久不灭啊！百度搜索教程虽然也不少，但没有几个系统的详细的，如果一点不懂的小白，要费很大功夫整理才能摸索出来。
这款飞控支持很多模型：三轴、四轴、六轴、八轴、单旋翼、双旋翼、固定翼、V尾、甚至云台等，都支持！这里我就整理了常用的四轴无刷、四轴有刷、固定翼固件。
鉴于很多重复的设置，这三样我一块写，想做的仔细看，注意代码修改和接线区分就行了。
末尾附件也有我修改好的三种代码，各位可以测试下，我用的是pro mini 328p和gy521最低配置，这配置做出来成本算运费都不到20元。
其他贵的模块我没用过，我感觉没必要了，这种DIY的飞控练手玩玩即可，再贵了真不如买成品了，成品有大把的好飞控。
教程最下面有需要用到的所有工具下载！一，焊接模块。
就两个模块，焊接只需要简单接线就行，下面我把各种飞机的接线上图，按照图示接好线就行。
有刷电机的正极直接连动力电池，负极连MOS管，还有有刷电机尽量并联104电容和二极管，图中我没画，当时忘了。
二，电脑安装所需要的编程软件JAVA和arduino。
三，附件的工具中有JAVA和arduino安装程序，32位系统和64位系统的程序都有，注意区分安装即可，这里就不详细说了。
先安装JAVA再安装arduino。
三、arduino修改MWC程序。
下面连接中有我修改好的，可以省略修改步骤直接刷到328用，也有官方原版的和程序。
由于我当时用固件时不正常，我修改好的全是版本的，一样用。
修改的具体步骤按以下图示一步一步操作就行，有需要注意的地方我会说明：如果是固定翼要修改下这里如果是有刷四轴要修改下这里。
这里是调整舵机方向的，比如用在固定翼上时，舵机的左右摆动不对，可以修改这里。
哪项不对，就改哪项的符号（X或Y前面的负号），例如发现 ACC里PITCH方向不对，那就把上面的accADC[PITCH]= -Y改成accADC[PITCH]= Y，其他同理。
用Arduino制作MWC小四轴参考教程MWC（MultiWiiCopter）是一种开源的四轴飞行器控制系统，使用Arduino作为主要控制器，被广泛应用于小型四轴飞行器的制作。
下面是制作MWC小四轴的参考教程，共1200字以上。
首先，准备所需材料：1. Arduino Pro Mini开发板2.MPU6050陀螺仪和加速度计模块3.HC-05蓝牙模块4.4个无刷电机和电调5.4个螺旋桨6.电池、导线和焊锡工具7.透明塑料板或碳纤维板（用于机架）接下来，按照以下步骤进行制作：1.组装机架：使用透明塑料板或碳纤维板制作四轴机架，确保机架稳固且轻量。
2.连接电调和无刷电机：将电调连接到Arduino的PWM引脚上，然后将无刷电机连接到电调上。
确保所有电调和电机的接线正确，并根据需要焊接连接线。
3.连接加速度计和陀螺仪模块：将MPU6050陀螺仪和加速度计模块连接到Arduino的I2C接口上。
确保连接线正确并牢固。
可以使用焊接或插针连接。
4.连接蓝牙模块：将HC-05蓝牙模块连接到Arduino的串口接口上。
确保连接线正确并牢固。
可以使用焊接或插针连接。
5.编写控制程序：在Arduino IDE中编写控制程序。
该程序将读取加速度计和陀螺仪数据，然后计算四轴飞行器的姿态和稳定性。
还可以添加蓝牙通信功能，使手机或电脑可以通过蓝牙控制飞行器。
6.上传控制程序：使用Arduino IDE将编写好的控制程序上传到Arduino Pro Mini开发板上。
确保选择正确的开发板类型和端口，并点击“上传”按钮。
7.舵机校准：在完成上传后，需要校准四轴飞行器的舵机。
可以使用Arduino的Servo库进行舵机校准。
8.完成组装：将上面准备好的电调和无刷电机固定到机架上，确保四轴飞行器平衡且稳固。
连接电池，并将飞行器放在平坦的地面上。
9.测试飞行：打开手机或电脑上的蓝牙控制软件，并连接到飞行器上的HC-05蓝牙模块。
通过控制软件来操控飞行器，测试姿态和稳定性的调整是否正确。
【创客】⼿把⼿教你DIY四轴⽆⼈飞⾏器（建议收藏！）很多DIY爱好者想做⼀个⾃⼰的⽆⼈机，但很多⼈都被制作过程中的各种问题难住。
不去研究复杂的算法和硬件，也能做出⾃⼰满意的⽆⼈飞⾏器？那么你就来对地⽅了！现在，我们从零开始⼿把⼿教你DIY四轴⽆⼈飞⾏器！DIY制作的四轴飞⾏器配置清单：1.四轴机架（轴距450mm）2.中⼼沉⾦PCB板3.好盈天⾏者30A⽆刷电调4.朗宇2212⽆刷电机（980KV）5.3200mah锂电池（30C）6.APM2.8开源飞控7.M8N GPS8.BB响（低压报警器）9.减震架10.MR 1045(1047)正反螺旋桨11.电流计12.⾹蕉头，T插，⾼温硅胶线材等若⼲⼩零件⾸先普及⼀下基础知识⼩葵花课堂1.⽆刷电机（图为有刷电机）我们⼩时候玩的四驱车⾥⾯的马达⼀般都是直流有刷电机，有刷电机⼯作时，线圈和换向器旋转，磁钢和碳刷不转，线圈电流⽅向的交替变化是随电机转动的换相器和电刷来完成的，简单来说，就是通过电刷改变线圈的电磁场⽅向，因此有刷电机是可以直接使⽤直流电驱动。
顾名思义，⽆刷电机是没有电刷的，它只能通过⽅向交替的电流来改变电磁场，因此⽆刷电机需要电调（电⼦调速器）将直流电转化为交流电才能正常⼯作。
（图为⽆刷电机）航模通常使⽤⽆刷电机，⽆刷电机相对来说可以容易达到很⾼的速度，响应速度也会更快。
⽆刷电机去除了电刷，最直接的变化就是没有了有刷电机运转时产⽣的电⽕花，这样就极⼤减少了电⽕花对遥控⽆线电设备的⼲扰。
这次我使⽤的是朗宇的电机（建议不要使⽤新西达的电机和电调，质量太烂）。
选⽤的980KV的电机配MR 1045或1047的螺旋桨（MR指四轴专⽤桨）。
其中，KV值是挑选⽆刷电机的⼀个重要指标。
⽆刷电机KV值定义为转速/V，意思为输⼊电压增加1伏特，⽆刷电机空转转速增加的转速值。
从这个定义来看，我们能知道，⽆刷电机电压的输⼊与电机空转转速是遵循严格的线性⽐例关系的。
MWC飞控的组装及调试说明第一章：硬件的连接1.电机旋转方向及电机与飞控之间的连接红色箭头的方向是飞控安装的方向，箭头永远指向四轴的正前方！！！电机和电调,按照对应的数字连接到飞控上蓝色箭头所指区域以四轴模式为例：四轴十字模式”前电机,顺时针转, 使用反桨（1045R等带R的桨）连接到D3后电机,顺时针转, 使用反桨（1045R等带R的桨）连接到D9左电机,逆时针转, 使用正桨（1045等不带R的桨）连接到D11右电机,逆时针转, 使用正桨（1045等不带R的桨）连接到D10四轴X模式:左前方电机,顺时针转, 使用反桨（1045R等带R的桨）连接到D3右前方电机,逆时针转, 使用正桨（1045等不带R的桨）连接到D10左后方电机,逆时针转, 使用正桨（1045等不带R的桨）连接到D11右后方电机,顺时针转, 使用反桨（1045R等带R的桨）连接到D9其他模式请参考下面的图片进行连接2.接收机与飞控之间的连接接收机通过双头3P杜邦线连接至飞控板上橙色箭头所指区域THR：对应接收机上的油门（3通道）AIL： 对应接收机上的副翼或者叫横滚（1通道）ELE：对应接收机上的俯仰或者叫升降（2通道）RUDD:对应接收机上的航向或者叫自旋（4通道）AUX1：对应接收机上的5通道(也可接遥控器上的空余通道)，用于自定义飞控的各种模式，如气压定高，自稳等等的开启和关闭。
注：不同品牌的遥控器和接收机通道顺序可能会不一样，连接过程中请按接收机的实际顺序连接。
B转串口调试板和飞控之间的连接：飞控上黑色箭头和USB调试板黑色箭头之间用双头6P杜邦线连接（注意飞控板反面及调试板正面的文字标识，不要插反了）调试板上墨绿色箭头所指区域通过USB转MINI USB线连接电脑第二章：飞控固件的烧写1.先将飞控-调试板-电脑按第一章中的方法全部连接好2.打开固件烧写软件固件烧写软件下载地址：/files/arduino-0022.zipUSB调试板的驱动也在arduino-0022.zip包里。
