控制工程基础课程总结

自动化课程总结模板控制工程基础自动化课程总结模板─ 控制工程基础一、引言自动化技术在现代工程领域中起着至关重要的作用。

而控制工程作为自动化技术的核心领域之一，在我所学习的自动化课程中占据了重要的地位。

本文将对我在控制工程基础课程学习中的心得体会进行总结，从课程内容、教学模式以及学习收获三个方面进行阐述。

二、课程内容控制工程基础课程将我们引入到了控制系统的基本概念和原理之中。

在课程学习过程中，我们深入研究了控制系统的组成结构、信号传输原理、控制器设计方法等内容。

通过学习，我对传感器、执行器、控制算法等方面的知识有了更加全面的了解，并且深入了解了控制系统的数学模型及其仿真方法。

三、教学模式在控制工程基础课程中，教学模式灵活多样，使得我们能够充分参与到实践中。

老师采用了课堂讲授、案例分析、实验操作等多种形式进行教学，使得我们既能够理论上掌握知识，又能够通过实验实际操作来加深理解。

这种教学模式让我在学习过程中感到积极性和主动性，对课程内容的学习更加深入和扎实。

四、学习收获通过学习控制工程基础课程，我不仅仅学到了理论知识，更重要的是培养了自己的实际动手能力和问题解决能力。

在实验操作过程中，我学会了使用控制系统仿真软件进行实践操作，并且能够熟练应用所学知识解决实际问题。

这种能力的培养对于我未来的工程实践具有非常重要的意义。

五、总结控制工程基础课程为我打下了自动化领域学习的基础，使我对自动化技术有了更深入的了解。

在课程学习中，我通过掌握了控制系统的基本概念和原理，提升了动手能力和问题解决能力。

这些收获将对我未来的学习和工作产生积极的影响。

六、展望自动化技术的迅速发展让我充满了对未来的期待。

希望可以在以后的学习中继续探索更深入的自动控制理论，提升自己在控制工程领域的技能水平。

相信通过持续的努力和不断的学习，我能够成为一名优秀的自动化工程师。

总结自动化课程的学习是我在大学期间至关重要的一门课程。

通过对控制工程基础课程的总结，我深刻体会到了掌握自动化技术对于未来工程领域的重要性。

08315控制工程基础报告高纲1579江苏省高等教育自学考试大纲08315控制工程基础南京理工大学编江苏省高等教育自学考试委员会办公室Ⅰ课程性质与课程目标一、课程性质和特点《控制工程基础》课程是江苏省高等教育自学考试电子工程专业本科段的必修的专业基础课，该课程是电子工程专业课程体系中的骨干课程之一。

控制工程基础知识在各个领域都有着广泛的应用，如航空航天系统、现代交通运输系统、管理决策系统、生产控制系统、机械控制系统、国防武器系统等等，是人们开发、利用信息传递以支持组织自动化生产，开发自动控制设备，是一门能极大地促进现代社会组织的变革、推进社会现代化进程、提高组织自身素质与竞争能力的科学。

随着自动控制技术不断发展，自动控制技术这支利剑必须切实瞄准各行各业的业务需求这个目标，做到有的放矢，才能真正发挥作用。

控制工程基础这门课程的任务就是利用自动控制的理论及思想，结合具体实际情况，帮助学生掌握分析控制系统的性能及设计控制器的基本方法，从而提高学生理论水平，锻炼他们进行系统开发的能力，为将来从事实际工作奠定坚实的基础。

《控制工程基础》是一门系统性很强的应用型课程，是以讲解控制系统分析、设计及提高系统性能为主要内容，引导学生利用应用数学、力学、电子工程学等知识，不断深入理解控制工程相关知识、灵活运用知识的一门科学。

课程具有较强的理论性，学生通过具体的机械及电子控制系统的专门学习，在树立清晰的系统意识的基础上，掌握控制系统性能分析与系统设计的基本方法。

通过本课程的学习，学生不仅可以增强自学能力和独立研究能力，而且提高自身的开发能力，成为具备较强的研究能力、创新能力和驾驭现代化控制技术能力的复合型人才。

二、课程目标通过本课程的学习，应达到如下要求：1．以机械运动作为主要控制对象，重点掌握数学模型及分析的基本思想和方法。

熟练掌握典型系统（特别是一阶系统、二阶系统）的时域和频域特性；2．重点掌握线性系统的性能指标的定义及意义，以及相应的求取思想和基本方法；3．重点掌握自动控制系统的稳定性的概念和常用的判定方法，能熟练应用基本的判定方法判别系统的稳定性；4．熟练掌握在典型输入信号作用下，系统的响应；5．熟练掌握控制系统建模的基本方法及模型简化的基本手段；6．掌握控制系统传递函数的概念，深刻理解传递函数性质及物理意义；7．掌握控制系统的设计思想和基本的方法；8．对基本的校正装置的作用有所了解。

《控制工程基础》课程考核知识点：第1章绪论考核知识点：（一）机械工程控制的基本含义1.控制论与机械工程控制的关系；2.机械工程控制的研究对象。

（二）系统中信息、信息传递、反馈及反馈控制的概念1.系统信息的传递、反馈及反馈控制的概念；2.系统的含义及控制系统的分类。

第2章控制系统的数学模型考核点：（一）数学模型的概念1.数学模型的含义；2.线性系统含义及其最重要的特征——可以运用叠加原理；3.线性定常系统和线性时变系统的定义；4.非线性系统的定义及其线性化方法。

（二）系统微分方程的建立1.对于机械系统，运用达朗贝尔原理建立运动微分方程式；2对于电气系统运用克希霍夫电流定律和克希霍夫电压定律，建立微分方程式；3.简单液压系统微分方程式的建立。

（三）传递函数1.传递函数的定义；2.传递函数的主要特点：（1）传递函数反映系统本身的动态特性，只与本身参数和结构有关，与输入无关；（2）对于物理可实现系统，传递函数分母中S的阶数必不少于分子中S的阶次；（3）传递函数不说明系统的物理结构，不同的物理系统只要它们的动态特性相同，其传递函数相同；3.传递函数零点和极点的概念。

（四）方块图及系统的构成1.方块图的表示方法及其构成；2.系统的构成（1）串联环节的构成及计算；（2）并联环节的构成及计算；（3）反馈环节的构成及计算；3.方块图的简化法则（1）前向通道的传递函数保持不变；（2）各反馈回路的传递函数保持不变；4.画系统方块图及求传递函数步骤。

（五）机、电系统的传递函数1.各种典型机械网络传递函数的计算及表示方法；2.各种典型电网络及电气系统传递函数的计算及表示方法；3.加速度计传递函数计算；4.直流伺服电机驱动进给系统传递函数计算。

.第3章控制系统的时域分析考核知识点：（一）时间响应1.时间响应的概念；2.瞬态响应和稳态响应的定义。

（二）脉冲响应函数1.脉冲响应函数的定义；2.脉冲响应函数与传递函数的关系；3.如何利用脉冲响应函数求系统在任意输入下的响应。

控制工程基础总复习1. 前言控制工程是现代工程领域中的一个重要学科，它主要研究如何设计、分析和实现控制系统，以使得被控对象按照既定的要求运行。

本文将对控制工程的基础知识进行总复习，包括控制系统的基本要素、常见的控制器类型以及常用的控制策略等内容。

2. 控制系统基本要素控制系统通常由四个基本要素组成，分别是被控对象、控制器、传感器和执行器。

2.1 被控对象被控对象是控制系统中需要控制的目标对象，它可以是物理实体，也可以是一个数学模型。

被控对象会对控制输入产生相应的输出响应。

2.2 控制器控制器是控制系统中的核心组成部分，它接收被控对象的输出信号和期望的控制信号，根据预定的控制策略生成控制指令，并将其发送给执行器。

2.3 传感器传感器用于检测被控对象的输出信号，并将其转换成电信号或数字信号。

传感器的准确性和响应速度对于控制系统的性能起着重要的影响。

2.4 执行器执行器接收来自控制器的控制指令，并将其转化为动作，改变被控对象的状态。

执行器可以是电动机、阀门等。

控制器根据其工作原理和结构可以分为多种类型，例如比例控制器、积分控制器和微分控制器。

3.1 比例控制器比例控制器通过根据被控对象的输出信号和期望的控制信号的偏差来生成一个与偏差成正比的控制指令。

比例控制器的特点是简单、易于实现，但在一些情况下可能导致系统的稳定性差。

3.2 积分控制器积分控制器不仅考虑偏差，还考虑偏差随时间的累积。

积分控制器可以消除系统稳态误差，提高系统的稳定性。

然而，积分控制器对于快速变化的被控对象可能会引起过调的问题。

微分控制器根据被控对象的输出信号和期望的控制信号的变化率来生成控制指令。

微分控制器可以改善系统的动态响应和稳定性，但对于被控对象输出信号的噪声和干扰敏感。

3.4 PID控制器PID控制器是一种综合了比例、积分和微分控制器的控制器。

PID 控制器通过调整比例、积分和微分系数来达到最优的控制效果。

PID 控制器是控制工程中最常用和最经典的控制器之一。

一：填空题1.什么叫反馈，反馈控制?将系统的输出全部或部分地返送回系统的输入端，并与输入信号共同作用于系统的过程，称为反馈或信息反馈。

所谓的反馈控制就是利用反馈信号对系统进行控制。

2.经典控制系统需要做什么？本书需要是以经典控制理由来研究问题1，即通过已知系统与输入求输出，来进行系统分析方面的问题研究。

3.控制系统的目标和要求是什么？目标：所谓控制系统,是指系统的输出能按照要求的参考输入或控制输入进行调节的系统.反馈控制是实现自动控制最基本的方法。

基本要求：稳定性，准确性，快速性4。

在闭环反馈系统中什么是偏差和误差？发生在什么部位？偏差：系统的输入量与反馈量之差，即比较环节的输入。

误差信号：它是指输出量的实际差与希望值之差，通常希望值是系统的输入量,这里需要注意，误差和偏差是不相同的概念，只有在单位反馈系统,即反馈信号等于输出信号的情况下,误差才等于偏差。

发生在什么部位？5.什么是传递函数？传递函数是线性定常系统在零初始条件下,输出量的拉式变换与输入量的拉式变换之比。

如何将微分方程转化成传递函数。

（P27 例2-1）6.什么是开环传递函数？描述的是开环系统（没有反馈的系统)的动态特性.它是开环系统中系统输出的拉氏变换与系统输入的拉氏变换之比.开环传递函数与闭环传递函数关系是什么样的？Gk（s)=G（s）·H(s) 开环传递函数Gb(s）=G(s）/1+G(s）·H（s）闭环传递函数开环传函是闭环传函的一部分.针对开环传递函数什么叫O型系统，I型系统,II型系统，特征是什么?P80,81什么叫稳定性？（见图）稳定因素充分必要条件是什么？影响系统稳定因素是什么？线性系统稳定性的影响因素：系统的结构和参数（而与初始条件、输入量的形式和大小均无关）。

非线性系统稳定性的影响因素：系统的结构和参数、初始条件、输入量的形式和大小。

7. 稳定性与开环增益关系是什么？开环增益：即未接入负反馈电路时的放大倍数衡量指标是什么？如果系统稳定性不够,通过什么方法调节？相位超前校正校正方式:串联校正,并联校正二简答题1. PID校正指的是什么？对系统的影响是什么？PID校正是一种负反馈闭环控制,PID控制器通常与被控对象串联连接，做串联校正环节.PID控制器结构改变灵活，比例与微分，积分的不同组合可分别构成PD,PI PID控制器。

机械控制工程基础知识点总结一、知识概述《机械控制工程基础》①基本定义：机械控制工程呢，就是研究机械工程技术中的控制原理、方法等东西的学科。

简单说，就是让机械按照咱们想要的方式去工作，好比指挥一个机器人做出各种动作。

②重要程度：在机械学科里超重要啦。

如果机械没有好的控制，就像没了方向盘的汽车，瞎跑乱撞。

机械制造、机器人研发、自动化生产等好多领域都得用它。

③前置知识：需要先懂得一些基本的机械原理，像机械传动那些知识，还有物理里的动力学基础，也就是力和运动的知识。

比如说你想在机械控制中搞清楚一个部件怎么动得稳当，不知道动力学肯定不行。

④应用价值：在现代工业生产里，像汽车生产线自动化控制、数控机床里对刀具的控制，能让产品质量超稳定。

在智能家居里，控制窗帘开合、空调温度啥的也靠这方面的知识。

二、知识体系①知识图谱：它在机械学科里像个联络中心。

跟机械原理、力学、电子电路等知识都有紧密联系，是很多复杂机械系统的思维大脑。

②关联知识：和机械制造关系密切，因为制造出的机械部件要控制得好才能发挥好作用。

还有电气知识，现在机械很多都和电联系在一起，电机的控制就是典型。

③重难点分析：- 掌握难度：理解各种控制系统的原理有点难，像闭环控制、开环控制，概念不太好理解。

- 关键点：掌握不同控制方式的特点和适用场景是关键。

比如说开环控制简单但精度可能低，闭环控制精度高能自动调整不过成本高。

④考点分析：- 在考试中的重要性：蛮重要的，机械相关专业考试经常考。

- 考查方式：会有概念问答，像让你说说闭环控制系统的组成部分；也有计算，比如计算控制系统的传递函数之类的。

三、详细讲解【理论概念类】①概念辨析：- 控制系统：就是对机械的各种动作、性能等进行调节、管理的系统。

就好比训宠物，得让宠物听你的话，控制系统就让机械听指挥。

- 开环控制：简单说就是给个输入，机械就按照预定的程序工作，不管最终结果是不是准确。

就像咱定个闹钟，不管当时是白天黑夜，到点就响，不会看看外边天亮没亮来调整响铃时间。

总结●研究对象：系统●研究内容：系统的“动态和稳态”特性●研究问题的方法：相似系统的功能模拟●解决的问题：控制系统的稳、准、快特性第一章绪论第一节概述第二节控制系统的基本概念●控制系统的基本工作原理●反馈●反馈控制原理、●反馈控制系统●输出量●输入量●闭环控制系统的基本组成：控制器（控制装置）、被控对象●按是否存在反馈分为：开环控制系统、闭环控制系统（反馈控制系统）、复合控制系统●闭环控制系统的基本组成：控制器（控制装置）、被控对象第三节控制系统的基本类型●按输入量和输出量的运动规律分类恒值控制系统程序控制系统随动系统●按系统的控制特性分类连续控制系统离散控制系统对控制系统的基本要求：稳定性要求、准确性要求、快速性要求。

第二章控制系统的数学模型微分方程拉氏变换传递函数：1、传递函数的定义（P32）、求取方法、主要特点（零点、极点的计算）；2、典型环节的传递函数形式；3、函数方框图的等效变换：基本等效变换法则（串联法则、并联法则、反馈法则；注意比较点、引出点之间不要换位）、梅森公式；传递函数：4、反馈控制系统传递函数的求取：开环传递函数、闭环传递函数、偏差传递函数（定义、求取方法）第三章频率特性频率特性频率特性、频率响应的定义、求取方法；幅频特性、相频特性、实频特性、虚频特性；幅相频率特性图——奈奎斯特（Nyquist）图对数频率特性图——波德（Bode）图最小相位系统由Bode图确定系统的频率特性、传递函数第四章系统的稳定性分析充要条件：系统特征方程只有左根。

代数稳定性判据（劳斯-霍尔维茨）频率稳定性判据（奈奎斯特）对数频率稳定性判据（波德）控制系统的相对稳定性（幅值裕量和相位裕量计算及在两张图上的标注）第五章时间响应及稳态误差分析一阶和二阶系统的时间响应（快速性）二阶系统的性能指标分析（快速性及过渡过程品质）稳态误差（准确性）ζ—阻尼比，δ=ζωn—衰减系数。

二阶系统的时间响应的性能指标（快速性）())(lim lim 0s sE t e e s t ss →∞→==(5-59) ()0lim lim ()ss t s t s s εεε→∞→==(5-60)第六章控制系统的综合与校正按照在系统内的联接方式分：串联校正并联校正（反馈校正、顺馈校正）按照串联校正特性分相位超前校正环节相位滞后校正环节相位滞后超前校正环节按照实现校正的物理作用来分电气的、机械的、液压的、气动的等。

《控制工程基础》实训报告[合集五篇]第一篇：《控制工程基础》实训报告《控制工程基础》实训报告实训地点：实训时间：所在院系：电子信息学院自动化系专业年级：学生姓名：学生学号：指导教师：A2-310 2013年12月2日至12月10日12电气3班实验一典型环节的模拟研究一：实验目的1、掌握典型环节仿真结构图的建立方法；2、通过观察典型环节在单位阶跃信号作用下的动态特性，熟悉各种典型环节的响应曲线。

3、定性了解各参数变化对典型环节动态特性的影响。

4、初步了解MATLAB中SIMULINK 的使用方法。

二：实验步骤1．建立各典型环节（比例、积分、微分、惯性、振荡）的仿真模型。

进入MATLAB编程环境，在File菜单的New子命令下，新建一个模块文件（*.model）并保存；进入simulink仿真环境，在模块库中找到所需的模块，用鼠标按住该模块并拖至模块文件中，然后再放开鼠标；根据信号流向，用信号线连接各模块。

2．根据实验要求，对每一个模块，选取合适的模块参数；3．在模块文件的simulation菜单下，单击Simulation/paramater子命令，将仿真时间(Stop Time)设置为10秒；4．在模块文件的simulation菜单下，单击Start子命令，开始仿真过程。

5．利用PrintScreen命令，将仿真模型和仿真图形拷贝到WORD文档中。

三：实验内容①惯性环节（仿真结构图、阶跃响应曲线、分析结果）；②积分环节（仿真结构图、阶跃响应曲线、分析结果）；③比例环节（仿真结构图、阶跃响应曲线、分析结果）；④振荡环节（仿真结构图、阶跃响应曲线、分析结果）；⑤实际微分（仿真结构图、阶跃响应曲线、分析结果）； 1.比例环节连接系统, 如图所示: 22.参数设置: 用鼠标双击阶跃信号输入模块，设置信号的初值和终值，采样时间sample time 和阶跃时间step time3.在simulation/paramater中将仿真时间(Stop Time)设置为10秒，4.仿真:simulation/start，仿真结果如图1-1所示改变Kd，观察仿真结果如下图所示（2）积分环节——放大倍数K不同时的波形（3）：微分环节——改变Td、Kd，观察仿真结果（4）：惯性环节--改变其放大倍数K及时间常数T 5（5）振荡环节——改变ξω的值的波形四：实训小结积分环节的传递函数为G=1/Ts(T为积分时间常数)，惯性环节的传递函数为G=1/(Ts+1)（T为惯性环节时间常数）。

控制工程基础课程内容总结控制工程基础课程内容总结一．控制、控制系统的一般概念1.反馈（闭环）控制原理概念：基于负反馈基础上的检测偏差用以纠正偏差的控制原理(P4) 控制系统的工作原理：(P4)a.通过测量元件检测输出信号的实际值b.将实际值与输入信号进行比较得出偏差信号。

c.利用偏差信号产生的控制调节作用去消除偏差。

控制系统的基本组成和术语控制目标、控制系统、控制结果三部分组成；（P2）信号、反馈、控制是控制工程的三个要素。

（P5）反馈是把取出输出信号送回到输入端，并与出入信号进行比较产生偏差信号的过程。

（P4）负反馈：反馈的信号是与输入信号相减，时产生的偏差越来越小。

正反馈：反之即得控制过程的物理本质：任何控制系统的控制过程都是一种信息处理使能量（或物质、或信息）按预定的规律转移、传递的过程。

（P6）2．基本控制策略：开环控制、闭环控制、复合控制（P6—P7）如果系统只是根据输入信号和干扰信号进行控制，而输入端和输出端之间不存在反馈回路，输出信号在整个控制过程中对系统的控制不产生任何影响，这样的控制方式称为开环控制。

（数控机床的进给运动）如果系统的输入端和输出端之间存在反馈回路，输出量对控制过程产生直接影响，这种系统称为闭环控制系统。

同时采用闭环控制和开环控制的控制方式称为复合控制。

3．线性系统的重要性质：叠加原理（P10）控制系统的基本要求：稳定，快速，精确，健壮。

（P11）4.瞬态响应和稳态响应；零输入响应、零状态响应（P70）二．系统数学模型及其建模何谓数学建模?（P15）何谓负载效应？（P21）何谓线性化？（P19）如何线性化？（P19—P20）（一）.传递函数1.传递函数的概念（P35）与性质（P36）零点、极点、特征多项式和特征方程（P36）2.典型环节的传递函数（P38—P46）3.控制系统的传递函数开环传递函数（P56），开环增益（P57），系统型号(P96)主令输入、扰动输入下的闭环传递函数（P57）主令输入、扰动输入下的偏差、误差传递函数（P57—P58）4.函数方块图的绘制、等效变换和简化运算（P46—P55）三．系统的结构特性和性能分析（一）.线性系统的稳定性分析1.稳定性概念和定义（P75）2．系统稳定的必要充分条件（P76）3.时域判据（劳斯）和频域判据（乃氏、对数）及其应用（P76—P81）（二）.系统稳态误差分析1.偏差与误差的关系（P94）：稳态误差的概念与定义（P94）2.稳态误差与系统结构、出入信号性质的关系（P95）3.稳态误差的计算方法、稳态误差系数概念（P95）4.扰动作用下的稳态误差（P100）5.减小稳态误差的措施（P102）(三）. 频率特性1.频率特性的概念（P110）、求取方法（P112）、物理意义（P111）和图解方法（P112—P117重点）2.正弦输入下系统稳态响应（频率响应）的求取（P110）3.幅频特性、相频特性的物理意义（P109）4.典型环节、开环频率特性的图解方法（P117—P129）（四）.系统动态性能分析1.无阻尼自然振动频率、阻尼比与动态性能的关系（P84—P88）2.时域性能指标与性能评价（P88—P89）3.开环频域性能指标（P154）、闭环频域性能指标（P151）与性能评价4.时域指标与频域指标的关系（P150）在系统分析中，要紧紧抓住系统结构及其参数与极点之间，极点与系统性能之间的关系！四．系统综合与校正1.系统校正的物理实质实质是改变系统闭环极点的数量或极点位置的配置2.开环增益校正、局部反馈校正对系统性能的影响开环增益校正：提高增益改善了系统的稳态性能和快速性局部反馈校正：用反馈校正装置包围未校正系统中对系统动态特性有不利影响的环节，形成一个局部反馈系统，消弱了元件特性的不稳定性对整个系统的影响。

机械工程控制基础课程报告一、课程初印象哎呀，刚接触这机械工程控制基础课程的时候，那感觉就像是闯进了一个神秘的机械世界。

各种理论知识就像一群小怪兽在我眼前晃悠，啥传递函数啊，系统稳定性啊，把我弄得晕头转向的。

就好像在一个大雾天里，到处摸索却找不到方向。

不过呢，这课程又特别吸引我，感觉像是掌握了就能成为机械世界的大魔法师一样。

二、课程中的乐趣与挑战1. 理论学习的乐趣那些专业术语虽然复杂，但是当你一点点去理解的时候，就像解开一道道谜题。

比如说学习控制系统的数学模型，从最开始看到那些公式的头疼，到后来自己能推导出来，那成就感就像游戏里打通关了一样。

我就会和同学们打趣说：“看，咱现在也是能摆弄机械大脑的人啦！”2. 实践中的挑战做实验的时候可就没那么轻松咯。

那些仪器设备就像一个个小脾气的家伙，得小心翼翼地伺候着。

有一次在调试一个控制系统的参数，怎么调都达不到理想效果，当时就特别沮丧，感觉自己像是个笨手笨脚的小工匠。

不过在老师的指导下，不断尝试新的方法，最后成功的时候，那种喜悦就像在沙漠里找到了绿洲。

三、课程知识的实际应用1. 在机械制造中的应用机械工程控制基础在机械制造里那可是相当重要的。

就像给机械装上了一个智慧的大脑。

比如说在自动化生产线上，控制系统能精准地控制每个机械部件的运动，让生产效率大大提高。

这就好比一个乐队指挥，让每个乐器都在合适的时间发出合适的声音，这样整个生产线才能和谐高效地运转。

2. 在机械设计中的体现在机械设计方面，这个课程的知识也不可或缺。

设计一个机械系统的时候，得考虑它的稳定性、响应速度等控制特性。

要是不掌握这些知识，设计出来的机械可能就会像个调皮捣蛋的孩子，不听话，容易出故障。

四、课程学习的收获与感悟通过学习这门课程，我感觉自己看机械的眼光都不一样了。

以前只看到那些硬邦邦的零件和机器，现在能看到背后的控制逻辑，就像能看穿机械的灵魂一样。

而且在学习过程中，我也明白了坚持和不断尝试的重要性。

控制工程基础课
刚接触这门课的时候，你可能会觉得它像一团乱麻。

那些个概念啊，什么反馈、控制系统的组成之类的，就像一群调皮的小精灵在你脑袋里跑来跑去，让你摸不着头脑。

比如说反馈，简单理解呢，就像是你在照镜子。

你做个动作，镜子里就会反馈出你的动作影像，控制系统里也是这么个理儿。

系统根据输出的情况给输入一个反馈信号，然后调整自己的行为，就像你根据镜子里自己的样子调整姿势一样有趣。

再说说控制系统的组成部分，就好比是一个超级英雄团队。

控制器就像是团队里的大脑，指挥着一切。

传感器呢，就像超级英雄的小助手，负责到处搜集信息，比如温度、速度啥的。

执行器则是行动派，大脑下了命令，它就撸起袖子加油干，让系统按照既定的目标运行。

这几个部分相互配合，缺了谁都不行。

在这门课里，数学就像是无处不在的魔法咒语。

那些复杂的公式，像拉普拉斯变换之类的，虽然看起来很吓人，但其实是我们理解控制系统的得力工具。

就好像魔法师拿着魔杖，只要掌握了这些公式的使用方法，就能把那些看似杂乱无章的控制系统分析得明明白白。

这课的实验也特别有意思。

你可以亲自摆弄那些实验设备，看着自己搭建的小控制系统按照预想的方式工作，那种感觉就像自己创造了一个小世界一样。

不过有时候也会状况百出，你觉得自己设计得天衣无缝，结果系统却像个叛逆的小孩，完全不按套路出牌。

这时候就得像个侦探一样，一点点排查问题，可能是某个线路没接好，或者是参数设置得不对，当你最终找到问题并解决的时候，那种成就感简直爆棚。

《控制工程基础》上机报告及学习心得谢燕2021210738一、预留习题上机报告（1）利用Routh判据判断系统稳定时k的取值范围；（2）手动计算出系统的Kp、Kv、Ka；（3）当输入为r（t）=2+5t+4t2时，且K=2时，使用Simulink建模，要求输出r(t)，c(t),e(t),并将误差信号与手算的结果进行对比；):第一种情况：r（t）=2+5t+4t2，且K=2：图1 当k=2时系统模型图图 3 当k=2时系统信号响应图（小范围）观察系统的信号响应图可知，当k=2时，系统不能跟随信号r （t ）=2+5t +4t 2，随着信号在系统作用时间的增长，产生的误差越来越大。

图 4 当k=2时系统误差（手动计算）图 2 当k=2时系统信号响应图（大范围）b):第二种情况：r （t ）=2+5t +4t 2，且K=3：图5 当k=3时系统模型图图 6 当k=3时系统信号响应图（小范围）当K=3时，通过观察系统信号响应图（r(t)，c(t),e(t)曲线图）知误差函数e(t)振荡发散，即它的特征方程有个别根落在s 右半平面，在控制理论中，即系统不稳定，我们需要改变P 、I 、D 参数或者数量搭配来解决这种振荡发散的系统，使其特征方程给根都落在s 左半平面，然后系统才有可能被应用于实际当中。

在这个题目中K=3时，误差函数e(t)的值也是震荡发散的，而不是单调递增或者单调递减的，这意味着系统无法达到预期的稳态状态。

这种震荡发散不仅影响系统的性能，还可能导致系统在实际应用中的性能严重下降。

图 8 当k=3时误差计算（手动计算）二、上机实操过程在《控制工程基础》课程学习中，老师在最后一周的4个学时带领我们上机实操，我们利用Matlab 中Simulink 模块进行控制系统的建模与仿真。

题目是周老师给定并且已给出建模和系统信号相应图，此目的是为了增加我们对输入输出的理解，并且提升学生的学习兴趣。

在建模过程中，我发现主要是线性系统。