机器人基本指令

ABB机器人程序指令汇总（1）控制指令：
MOVE：使机器人进行移动操作；
SETPOS：设置机器人的位置；
SETSPEED：设置机器人的移动速度；
STOP：停止机器人操作；
WAIT：让机器人等待指定时间；
RESET：重置机器人；
（2）比较指令：
EQ：比较两个数值是否相等；
GT：比较两个数值是否大于；
LT：比较两个数值是否小于；
GE：比较两个数值是否大于等于；
LE：比较两个数值是否小于等于；
（3）转换指令：
JMP：跳转指令；
CALL：调用其他程序指令；
RETURN：返回到调用程序的位置；
（4）数学指令：
ADD：加法；
SUB：减法；
MUL：乘法；
DIV：除法；
ABS：绝对值；
DFIX：四舍五入保留小数；
（5）条件指令：
IF：判断语句；
ELSE：条件不符合时执行的操作；
ENDIF：结束IF语句；
（6）循环指令：
WHILE：循环语句；
ENDWHILE：结束WHILE语句；
DO：DO循环语句；
ENDDO：结束DO循环语句；
（7）输入输出指令：
INPUT：输入信号；
OUTPUT：输出信号；
（8）其他指令：
JOG：机器人的连续运动；。

FANUC工业机器人常用指令简介FANUC工业机器人是一种广泛应用于工业生产中的自动化设备，其具有高精度、高效率、高可靠性和高稳定性的特点。

为了控制和操作这些机器人，我们需要了解一些常用的指令。

本文档将介绍一些FANUC工业机器人常用指令，包括运动控制指令、传感器与外部设备的指令和系统控制指令。

运动控制指令PTPPTP（Point to Point）是一种常用的运动控制指令，用于控制机器人从一个点（起始点）到另一个点（目标点）的运动。

指令格式：PTP X, Y, Z, A, B, C, VEL, ACC•X, Y, Z：目标点的坐标值。

•A, B, C：目标点的姿态（角度值）。

•VEL：速度值。

•ACC：加速度值。

LINLIN（Linear）指令用于控制机器人沿直线路径运动，从一个点（起始点）到另一个点（目标点），可以控制线性路径上的速度和加速度。

指令格式：LIN X, Y, Z, A, B, C, VEL, ACC•X, Y, Z：目标点的坐标值。

•A, B, C：目标点的姿态（角度值）。

•VEL：速度值。

•ACC：加速度值。

CIRCCIRC（Circular）指令用于控制机器人沿圆弧路径运动。

圆弧由起始点、目标点和中心点定义。

指令格式：CIRC X1, Y1, Z1, A1, B1, C1, X2, Y2, Z2, A2, B 2, C2, VEL, ACC•X1, Y1, Z1：起始点的坐标值。

•A1, B1, C1：起始点的姿态（角度值）。

•X2, Y2, Z2：目标点的坐标值。

•A2, B2, C2：目标点的姿态（角度值）。

•VEL：速度值。

•ACC：加速度值。

传感器与外部设备的指令READREAD指令用于读取外部设备的输入信号值。

指令格式：READ IN[1], IN[2], IN[3], ...•IN[1], IN[2], IN[3]：外部设备的输入信号编号。

WRITEWRITE指令用于写入外部设备的输出信号值。

ABB常用指令详解-中文ABB常用指令详解-中文一、简介及背景ABB是一种先进的自动化设备，具有广泛的应用领域。

本文档将详细介绍ABB常用指令，帮助用户快速了解和掌握的操作技巧和功能。

二、基础指令1.MOVE指令：用于控制的移动，包括直线和旋转方向的移动。

2.SPEED指令：设置的运动速度。

3.HOME指令：将恢复到初始位置。

4.STOP指令：停止的运动。

5.PAUSE指令：暂停的运动，可以手动恢复。

6.WT指令：等待指定条件满足后再继续执行下一步指令。

三、高级指令1.ROBOT指令：控制的工作模式，包括自动模式和示教模式。

2.PROGRAM指令：创建、编辑和运行的程序。

3.CALL指令：调用其他程序或子程序。

4.IF指令：根据条件执行不同的操作。

5.FOR指令：循环执行一系列指令。

6.WHILE指令：在条件满足的情况下重复执行一系列指令。

四、IO指令1.SET指令：设置的输入输出状态。

2.READ指令：读取的输入输出状态。

3.WTIO指令：等待的输入输出状态满足指定条件后再继续执行。

五、系统指令1.DATE指令：获取或设置的日期。

2.TIME指令：获取或设置的时间。

3.ERROR指令：获取或清除的错误信息。

4.POSITION指令：获取当前的位置信息。

5.TOOL指令：设置或校准的工具。

6.SPEEDLIMIT指令：设置的速度限制。

六、附件本文档涉及附件如下：1.附件1：ABB常用指令示例程序2.附件2：ABB常用指令使用手册七、法律名词及注释1.：指能够自动执行任务的可编程设备。

2.指令：语句或命令，用于控制的操作。

3.输入输出（IO）：用于与外部设备之间的数据传输和通信。

4.程序：包含一系列指令的有序集合。

5.条件：一种逻辑判断，用于根据不同的情况执行不同的操作。

6.工具：所用的工作设备。

机器人编程为使机器人完成某种任务而设置的动作挨次描述。

机器人运动和作业的指令都是由程序进行掌握，常见的编制方法有两种，示教编程方法和离线编程方法。

其中示教编程方法包括示教、编辑和轨迹再现，可以通过示教盒示教和导引式示教两种途径实现。

由于示教方式有用性强，操作简便，因此大部分机器人都采纳这种方式。

离线编程方法是采用计算机图形学成果，借助图形处理工具建立几何模型，通过一些规划算法来猎取作业规划轨迹。

与示教编程不同，离线编程不与机器人发生关系，在编程过程中机器人可以照常工作。

工业上离线工具只作为一种帮助手段，未得到广泛的应用。

1 .基本命令用EDlT指令进入编辑状态后，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令来进一步编辑。

如：C命令：转变编辑的程序，用一个新的程序代替。

D命令：删除从当前行算起的n行程序，n缺省时为删除当前行。

E命令：退出编辑返回监控模式。

I命令：将当前指令下移一行，以便插入一条指令。

P命令：显示从当前行往下n行的程序文本内容。

T命令：初始化关节插值程序示教模式，在该模式下，按一次示教盒上的“RECODE”按钮就将Mc)VE指令插到程序中。

列表指令DIRECTORY指令：此指令的功能是显示存储器中的全部用户程序名。

1.ISTL指令：功能是显示任意个位置变量值,1.ISTP指令：功能是显示任意个用户的全部程序。

存储指令FoRMAT指令：执行磁盘格式化。

STOREP指令：功能是在指定的磁盘文件内存储指定的程序。

STe)REL指令：此指令存储用户程序中注明的全部位置变量名和变量值。

1.ISTF指令：指令的功能是显示软盘中当前输入的文件名目。

1.oADP指令：功能是将文件中的程序送入内存。

1.OADL指令：功能是将文件中指定的位置变量送入系统内存。

DELETE指令：此指令撤销磁盘中指定的文件。

Cc)MPRESS指令：只用来压缩磁盘空间。

ERASE指令：擦除磁内容并初始化。

掌握程序执行指令ABC)RT指令：执行此指令后紧急停止(紧停)。

简述robotstudio中常用指令RobotStudio是ABB公司开发的一个机器人仿真软件，它可以用于机器人的离线编程、仿真和调试。

在RobotStudio中，有许多常用指令可以帮助用户快速地完成机器人程序的编写和调试。

本文将对RobotStudio中常用指令进行详细介绍。

一、基本指令1. MOVE：MOVE指令用于控制机器人从一个位置移动到另一个位置。

MOVE指令可以控制机器人沿直线或弧线运动，并且可以设置加速度和减速度等参数。

2. WAIT：WAIT指令用于控制机器人在某个位置等待一段时间，等待时间可以通过设置参数来控制。

3. JUMP：JUMP指令用于跳转到程序中的其他位置执行，类似于程序中的goto语句。

4. CALL：CALL指令用于调用子程序执行，子程序可以是本地的也可以是外部文件中的程序。

5. RETURN：RETURN指令用于从子程序返回主程序执行。

二、条件语句1. IF：IF语句用于判断某个条件是否成立，如果成立则执行某个操作，否则执行其他操作。

IF语句还可以嵌套使用。

2. ELSE：ELSE语句与IF语句配合使用，当IF条件不成立时执行ELSE 后面的操作。

3. SWITCH/CASE：SWITCH/CASE语句用于根据不同的条件执行不同的操作。

三、循环语句1. FOR：FOR循环用于执行一定次数的重复操作，可以设置循环变量和循环次数。

2. WHILE：WHILE循环用于在满足某个条件时重复执行某个操作，当条件不成立时退出循环。

3. DO/WHILE：DO/WHILE循环与WHILE循环类似，但是它会先执行一次操作再判断条件是否成立。

四、数组和变量1. 数组：数组是一种特殊的变量类型，可以存储多个相同类型的数据。

在RobotStudio中，可以使用数组来存储机器人的位置信息等数据。

2. 变量：变量是程序中用于存储数据的容器，可以存储数字、字符串等数据类型。

在RobotStudio中，可以使用变量来控制机器人运动和完成各种任务。

川崎常用指令表川崎常用指令表一、基本指令1、START：启动的运行。

2、STOP：停止的运行。

3、RESET：重置的状态。

4、PAUSE：暂停的运行。

5、RESUME：恢复的运行。

二、坐标系设置1、BASE：设置的基坐标系。

2、TOOL：设置的工具坐标系。

3、USER：设置的用户坐标系。

三、运动指令1、MOVJ：关节运动指令，以关节角度为运动参数。

2、MOVL：直线运动指令，以目标位置坐标为运动参数。

3、MOVC：圆弧运动指令，以目标位置坐标和插补半径为运动参数。

4、MOVT：工具坐标系下的运动指令，以工具坐标系的目标位置坐标为运动参数。

5、MOVLINC：增量直线运动指令，以增量位置坐标为运动参数。

6、MOVCINC：增量圆弧运动指令，以增量位置坐标和插补半径为运动参数。

7、MOVTINC：工具坐标系下的增量运动指令，以增量位置坐标为运动参数。

四、速度控制指令1、SPEED：设置的运动速度。

2、ACCEL：设置的加速度。

3、DECEL：设置的减速度。

五、力控制指令1、FORCE：设置的力控制模式及参数。

2、NOFORCE：取消的力控制模式。

六、输入输出指令1、DI：读取数字输入信号的状态。

2、DO：控制数字输出信号的状态。

3、：读取模拟输入信号的数值。

4、AO：控制模拟输出信号的数值。

七、数据传输指令1、WT：等待指定条件满足。

2、SIGNAL：发送信号。

3、RECEIVE：接收信号。

八、其他指令1、MESSAGE：显示提示信息。

2、CALL：调用子程序。

3、RET：返回主程序。

4、COMMENT：添加注释。

5、JUMP：无条件跳转到指定位置。

6、IF：条件判断语句。

附件：此处可以添加川崎常用指令的实际示例。

法律名词及注释：1、：根据国家法律法规和标准，指能自动执行工作的多自由度机械装置，具有感知、决策和执行功能。

2、关节角度：各个关节的转动角度。

3、目标位置坐标：执行运动的目标位置的坐标值。

ABB基本指令YDABB基本指令YD1. 指令简介1.1 指令概述ABB基本指令YD是用于控制ABB的一套基本指令集。

这些指令包括了的运动控制、IO控制、程序控制等功能，可以实现的自动化操作。

1.2 指令分类YD指令分为以下几类：1.2.1 运动控制指令：用于控制的运动，包括直线运动、圆弧运动、旋转运动等。

1.2.2 IO控制指令：用于控制与外部设备的输入输出，包括读取传感器数据、控制执行器等。

1.2.3 程序控制指令：用于控制的程序执行，包括程序跳转、循环控制等。

2. 指令详解2.1 运动控制指令指令名称：LIN指令格式：LIN X, Y, Z, A, B, C, V参数说明：X, Y, Z：指定末端执行器的目标位置坐标A, B, C：指定末端执行器的目标姿态V：指定的速度2.1.2 圆弧运动指令指令名称：CIRC指令格式：CIRC X, Y, Z, A, B, C, X1, Y1, Z1, A1, B1, C1, V参数说明：X, Y, Z：指定圆弧的终点位置坐标A, B, C：指定圆弧的终点姿态X1, Y1, Z1：指定圆弧的中间点位置坐标A1, B1, C1：指定圆弧的中间点姿态V：指定的速度指令名称：ROT指令格式：ROT A, B, C, V参数说明：A, B, C：指定末端执行器的目标姿态V：指定的速度2.2 IO控制指令2.2.1 读取传感器数据指令指令名称：RIO指令格式：RIO X参数说明：X：指定要读取的传感器通道号2.2.2 控制执行器指令指令名称：WIO指令格式：WIO X, Y参数说明：X：指定要控制的执行器通道号Y：指定执行器的控制状态2.3 程序控制指令2.3.1 程序跳转指令指令名称：JMP指令格式：JMP X参数说明：X：指定要跳转的程序行号2.3.2 循环控制指令指令名称：LOOP指令格式：LOOP X参数说明：X：指定循环次数3. 附件本文档附带包含以下附件：3.1 基本指令YD示例程序3.2 基本指令YD使用手册4. 法律名词及注释4.1 指令集：计算机或系统中可用指令的预定义集合。

ABB机器人实际应用总结归纳中的指令说明（一）ABB机器人指令
1、JOINT指令：Joint指令是ABB机器人操作中最基本的指令，它用
来控制ABB机器人的运动。

Joint指令不仅要求用户指定机器人的力矩，
还要求用户指定机器人的关节转动角度以及机器人到达目标位置的时间。

2、POS指令：Pos指令用来控制ABB机器人在空间位置上的运动，以
及机器人的末端位置。

Pos指令要求用户指定机器人到达目标位置的速度，机器人的最大运动速度，机器人的到达目标位置的最短时间。

3、LINE指令：Line指令用来控制ABB机器人沿一条直线路径的运动。

Line指令要求用户指定机器人运动的起点和终点，以及机器人的最大运
动速度和到达目标位置的最短时间。

4、CYCLE指令：Cycle指令用来控制ABB机器人同一条轨迹多次运动
的指令，可以设置循环次数，指定循环运动的参数，如运动速度，运动的
起始点和终点，以及机器人的到达目标位置的最短时间。

5、WAIT指令：Wait指令用来控制ABB机器人暂停一段时间，在
Wait指令中，用户可以指定暂停时间的长短，也可以指定机器人在暂停
时间内运动的参数，如运动速度等。

6、IF指令：If指令用来控制ABB机器人在满足特定条件时执行特定
操作。

ABB常用指令详解-中文(一)ABB常用指令详解-中文(一)本文档旨在介绍ABB常用指令的详细信息，以帮助用户更好地了解和使用ABB系统。

下面将对各个章节进行详细阐述。

1.运动控制指令1.1.MOVEJ指令MOVEJ指令用于将关节直线移动到目标位置。

可以通过设置目标位置、运动速度和加速度来实现精确的运动控制。

该指令的语法如下：MOVEJ {目标位置}，v{速度}，a{加速度}其中，目标位置可以用关节角度或者工具坐标系位置进行表示。

1.2.MOVEL指令MOVEL指令用于将工具坐标系下的TCP（工具中心点）位置沿直线移动到目标位置。

通过设置目标位置、运动速度和加速度参数，可以实现精确的运动控制。

该指令的语法如下：MOVEL {目标位置}，v{速度}，a{加速度}其中，目标位置可以用工具坐标系下的坐标进行表示。

1.3.MOVEC指令MOVEC指令用于沿一条圆弧轨迹将点A移动到点B。

可通过设置起始点和终点的TCP位置，沿圆弧轨迹实现精确的运动控制。

该指令的语法如下：MOVEC {起始点TCP位置}，{终点TCP位置}，v{速度}，a{加速度}2.系统控制指令2.1.SPEED指令SPEED指令用于设置运动的速度和加速度参数。

可以通过设置关节速度、坐标系速度和时间倍率三个参数来控制的运动速度。

该指令语法如下：SPEED v{速度}，a{加速度}，t{时间倍率}2.2.SETDO指令SETDO指令用于设置数字输出口的状态。

可以通过该指令将数字输出口的状态设置为高（1）或低（0）。

该指令的语法如下：SETDO x{数字输出口号}，{状态}2.3.SETTOOL指令SETTOOL指令用于设置工具坐标系。

可以通过该指令将工具坐标系的原点和方向设置为指定的TCP位置。

该指令的语法如下：SETTOOL p{x}，{y}，{z}，{q0}，{q1}，{q2}，{q3}3.数据处理指令3.1.WT指令WT指令用于暂停程序的执行，直到满足指定的条件。

ABB机器人标准指令详解一、 RAPID程序控制指令1、1程序开始/结束控制指令1) PROGRAM START/END1、指令格式: PROGRAM <程序名> <属性> ;2、描述:此指令标识一个机器人程序的开始或结束。

在这里，<程序名>是你给程序取的名字，<属性>是可选的，表示程序的属性(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。

2) JOB START/END1、指令格式: JOB <作业名> <属性> ;2、描述:此指令标识一个作业的开始或结束。

在这里，<作业名>是你给作业取的名字，<属性>是可选的，表示作业的属性(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。

1、2程序转移指令1) GOTO1、指令格式: GOTO <行号>;2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号。

2) GOSUB1、指令格式: GOSUB <行号>;2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号，并在返回时继续执行当前行。

3) RETURN1、指令格式: RETURN;2、描述:此指令将程序执行从 GOSUB转移到父程序，并从 GOTO转移到原程序行。

1、3条件判断指令1) IF/THEN/ELSE/ENDIF;1、指令格式: IF <条件> THEN <表达式> ELSE <表达式> ENDIF;2、描述:如果满足条件<条件>，则执行 THEN后面的表达式；否则执行 ELSE后面的表达式。

2) CASE/ESAC/ENDCASE;1、指令格式: CASE <变量> IN <表达式1> / <表达式2> /... / ENDCASE;2、描述:此指令根据变量<变量>的值选择要执行的表达式。