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北斗/全球卫星导航系统（GNSS ）接收机导航定位数据输出格式Navigation and positioning data output format forBeiDou/Global Navigation Satellite System(GNSS) receiver2015-10-19 发布 2015-11-01 实施BD 410004—2015BD 410004—2015目 次前言...................................................................................................................................................................... I I 引言.. (III)1 范围 (1)2 规范性引用文件 (1)3 术语和定义、缩略语 (1)3.1 术语和定义 (1)3.2 缩略语 (2)4 要求 (2)4.1 数据传输格式 (2)4.2 数据格式 (3)4.3 数据内容 (16)4.4 通用语句格式 (19)附录A（规范性附录） GNSS标识符 (41)参考文献 (42)BD 410004—2015前言为适应我国北斗卫星导航发展对标准的需要，全国北斗卫星导航标准化技术委员会组织制定“北斗专项标准”，推荐有关方面参考采用。
本标准由中国卫星导航系统管理办公室提出。
本标准由全国北斗卫星导航标准化技术委员会归口。
本标准起草单位：清华大学，北京安华北斗信息技术有限公司，中国卫星导航工程中心，中国航天标准化研究所。
本标准主要起草人：崔晓伟，陆明泉，张嘉怡，李冬航，李洪，姚铮，吴海玲，李作虎，周玉霞。
BD 410004—2015引 言随着卫星导航技术的发展，全球卫星导航系统建设以及服务性能不断改善，GNSS兼容接收机的应用范围也越来越广。
北斗数据采集终端安装简介北斗数据采集终端是一种用于采集、处理并传输地理定位数据的装置。
它可以实时接收和处理北斗卫星的信号，并将采集到的数据传输到指定的信息中心。
本文档将介绍北斗数据采集终端的安装步骤，以确保设备能够正常工作。
准备工作在安装北斗数据采集终端之前，需要进行以下准备工作：1.确认设备型号和功能要求：根据实际需求选择合适的北斗数据采集终端型号，并明确需要采集的数据类型和传输方式。
2.购买所需设备：根据设备型号和功能要求，购买相应的北斗数据采集终端设备及配件。
3.准备安装材料：准备好安装所需的材料，如螺丝刀、螺栓、电缆等。
4.确定安装位置：确定安装北斗数据采集终端的位置，一般选择在车辆的顶部或其它高处，以获得更好的信号接收效果。
安装步骤1.确定安装位置：根据准备工作中确定的安装位置，将北斗数据采集终端放置在该位置上。
2.固定终端设备：使用螺丝刀或螺栓将北斗数据采集终端固定在安装位置上，确保设备稳固且不易松动。
3.连接电源：将终端设备的电源线连接到车辆的电源接口上，确保电源线与接口之间连接牢固。
4.连接天线：将终端设备的天线连接到终端设备上的天线接口上，确保天线连接牢固且无松动。
5.连接数据接口：根据实际需求，将终端设备的数据接口连接至车辆内部的数据处理设备或调试设备上。
6.测试设备功能：完成上述安装步骤后，开启车辆电源，确保北斗数据采集终端能够正常工作。
可以进行一些简单的测试，如发送定位数据、接收数据等，以验证设备的功能是否正常。
注意事项1.安装位置选择：安装北斗数据采集终端时，应选择尽可能高且开阔的位置，避免高大建筑物或树木等遮挡物对信号接收产生干扰。
2.固定设备稳固：在固定北斗数据采集终端时，应确保其稳固并不易松动，以免在行驶过程中发生摇晃而导致设备故障。
3.数据线缆布置：进行数据线缆的布置时，尽量避免与车辆其他部件的摩擦或拉扯，以保证数据线缆的安全性和可靠性。
4.防水防晒措施：针对北斗数据采集终端所安装的位置，考虑到防水和防晒的问题，可以选择透明的保护罩或覆盖物，以保护终端设备免受恶劣天气的影响。
北斗卫星导航系统用户终端通用数据接口（预）2014.08.141 范围本要求规定了北斗卫星导航系统与终端之间的数据接口相关要求。
本要求适用于北斗卫星导航系统与应用研究。
2 规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。
凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。
凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T 6107—2000 使用串行二进制数据交换的数据终端设备和数据电路终接设备之间的接口GB/T 11014—1989 平衡电压数字接口电路的电气特性3 要求3.1 硬件3.1.1 概述北斗终端应可以通过一根连接线缆并入连接多个接收器。
接收器的数目取决于发送器的输出驱动能力、终端的输入驱动要求和是否使用终端电阻器。
3.1.2 互连线互连线可以通过一根屏蔽双绞线外加一根使装置共地的接地保护线互连。
应对屏蔽双绞线增加一根单线使装置共地的接地保护连线。
应对屏蔽双绞线增加一根单线或利用双层屏蔽绝缘电缆线的内绝缘层。
3.1.3 连接器终端中尽量选用通用连接器。
3.1.4 发送器和接收器发送器和接收器电信号特性应符合GB/T 6107—2000中第2章和GB/T 11014—1989中第4章的要求。
3.2 数据传送数据以串行异步方式传送。
第一位为起始位，其后是数据位。
数据遵循最低有效位优先的规则。
所用参数如下：∙波特率：4800～115200 bps，可根据需要设定，默认值为115200 bps；∙数据位：8 bit（d7=0）；∙停止位：1 bit；∙校验：无。
3.3 数据格式协议3.3.1 字符3.3.1.1 预留字符预留字符集由表1所示的ASCII字符组成。
这些字符用于语句和字段定界，不应把它们用在数据段中。
表1预留字符3.3.1.2 有效字符有效字符集包括所有可印刷的ASCII字符（HEX20到HEX7F），但定义为预留字符者除外。
3.3.1.3 非定义字符没有定义成“预留字符”和“有效字符”的ASCII字符，任何时候都不应该发送。
北斗卫星导航系统用户终端通用数据接口（预）目录1 范围 (2)2 规范性引用文件 (2)3 要求 (2)3.1 硬件 (2)3.1.1 概述 (2)3.1.2 互连线 (2)3.1.3 连接器 (3)3.1.4 发送器和接收器 (3)3.2 数据传送 (3)3.3 数据格式协议 (3)3.3.1 字符 (3)3.3.2 字段 (5)3.3.3 语句 (13)3.3.4 错误检测和处理 (16)3.4 数据内容 (17)3.4.1 字符定义 (17)3.4.2 RNSS语句格式 (17)3.4.3 RDSS语句格式 (45)3.4.4 专用语句 (61)3.4.5 特殊语句格式 (72)1 范围本要求规定了北斗卫星导航系统与终端之间的数据接口相关要求。
本要求适用于北斗卫星导航系统与应用研究。
2 规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。
凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。
凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T 6107—2000 使用串行二进制数据交换的数据终端设备和数据电路终接设备之间的接口GB/T 11014—1989 平衡电压数字接口电路的电气特性3 要求3.1 硬件3.1.1 概述北斗终端应可以通过一根连接线缆并入连接多个接收器。
接收器的数目取决于发送器的输出驱动能力、终端的输入驱动要求和是否使用终端电阻器。
3.1.2 互连线互连线可以通过一根屏蔽双绞线外加一根使装置共地的接地保护线互连。
应对屏蔽双绞线增加一根单线使装置共地的接地保护连线。
应对屏蔽双绞线增加一根单线或利用双层屏蔽绝缘电缆线的内绝缘层。
3.1.3 连接器终端中尽量选用通用连接器。
3.1.4 发送器和接收器发送器和接收器电信号特性应符合GB/T 6107—2000中第2章和GB/T 11014—1989中第4章的要求。
3.2 数据传送数据以串行异步方式传送。
第一位为起始位，其后是数据位。
北斗卫星导航系统导航型终端通用规（预）2014.08.141 围本标准规定了北斗卫星导航系统导航型终端（以下简称为导航型终端）的技术要求、测试方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存等容。
本标准适用于地面和船舶使用导航型终端的研制和生产，也是制定产品规和检验产品质量的依据。
2 规性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。
凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。
凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
•GB/T 191—2008 包装储运图示标志•GB/T 2828.1—2003 计数抽样检验程序第1部分：按接收质量限(AQL)检索的逐批检验抽样计划•GB 4208—2008 外壳防护等级(IP代码)•GB/T 4857.5—1992 包装运输包装件跌落试验方法•GB/T 5080.1—1986 设备可靠性试验总要求•GB/T 5080.7—1986 设备可靠性试验恒定失效率假设下的失效率与平均无故障时间的验证试验方案•GB/T 5296.1—1997 消费品使用说明总则•GB/T 12267—1990 船用导航设备通用要求和试验方法•GB/T 12858—1991 地面无线电导航设备环境要求和试验方法•GB/T 13384—2008 机电产品包装通用技术条件•GB 15842—1995 移动通信设备安全要求和试验方法•GB/T 17626.3—2006 电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验3 术语、定义和缩略语3.1 术语和定义北斗卫星导航系统用户终端通用技术要求确立的以及下列术语和定义适用于本文件。
3.1.1 首次定位时间 time to first fixTTFF 用户终端从开机到第一次解算出位置结果所需时间。
通常包括用户终端初始化时间、测量时间、星历接受时间和定位解算时间。
3.1.2 重捕时间 re-acquisition time卫星信号重捕时间，是指接收设备在信号满足灵敏度要求的条件下，短时间（30 s）失锁后重新捕获卫星信号并获得满足精度要求的位置信息所需的时间。
北斗卫星导航系统位置报告/短报文型终端通用规范（预）2014.08.141 范围本通用规范规定了北斗卫星导航系统位置报告/短报文型终端（简称为北斗通信终端）的技术要求（包括一般要求、功能要求、性能要求、环境适应性要求）、试验方法、检验规则、以及包装、运输和储存等要求。
本标准适用于北斗通信终端的研制、生产和使用，也是制定北斗通信终端产品标准、检验产品质量和产品应用选型的依据。
2 规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。
凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。
凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
•GB/T 191 包装储运图示标志•GB 2312—1980 信息交换用汉字编码字符集基本集•GB/T 2828.1—2003 计数抽样检验程序第1部分：按接收质量限(AQL)检索的逐批检验抽样计划•GB 4208—2008 外壳防护等级(IP代码)•GB/T 4857.5 包装运输包装件跌落试验方法•GB/T 5080.1—1986 设备可靠性试验总要求•GB/T 5080.7—1986 设备可靠性试验恒定失效率假设下的失效率与平均无故障时间的验证试验方案•GB/T 5296.1—1997 消费品使用说明总则•GB/T 12267—1990 船用导航设备通用要求和试验方法•GB/T 12858—1991 地面无线电导航设备环境要求和试验方法•GB/T 13384—2008 机电产品包装通用技术条件•GB 15702—1995 电子海图技术规范•GB 15842—1995 移动通信设备安全要求和试验方法•GB/T 17626.3—2006 电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验3 术语、定义和缩略语3.1 术语和定义下列术语和定义适用于本标准。
3.1.1 北斗卫星导航系统BeiDou navigation satellite system中国的全球卫星导航系统，简称北斗系统（BeiDou）。
北斗卫星导航系统位置报告/短报文型终端通用规范（预）2014.08.141范围本通用规范规定了北斗卫星导航系统位置报告/短报文型终端（简称为北斗通信终端）的技术要求（包括一般要求、功能要求、性能要求、环境适应性要求）、试验方法、检验规则、以及包装、运输和储存等要求。
本标准适用于北斗通信终端的研制、生产和使用，也是制定北斗通信终端产品标准、检验产品质量和产品应用选型的依据。
2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。
凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。
凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
•GB/T 191 包装储运图示标志•GB 2312—1980 信息交换用汉字编码字符集基本集•GB/T 2828.1—2003 计数抽样检验程序第1部分：按接收质量限（AQL）检索的逐批检验抽样计划•GB 4208—2008 外壳防护等级（IP代码）•GB/T 4857.5 包装运输包装件跌落试验方法•GB/T 5080.1—1986 设备可靠性试验总要求•GB/T 5080.7—1986 设备可靠性试验恒定失效率假设下的失效率与平均无故障时间的验证试验方案•GB/T 5296.1—1997消费品使用说明总则•GB/T 12267—1990 船用导航设备通用要求和试验方法•GB/T 12858—1991地面无线电导航设备环境要求和试验方法•GB/T 13384—2008 机电产品包装通用技术条件•GB 15702—1995 电子海图技术规范•GB 15842—1995移动通信设备安全要求和试验方法•GB/T 17626.3—2006 电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验3术语、定义和缩略语3.1 术语和定义下列术语和定义适用于本标准。
3.1.1北斗卫星导航系统 BeiDou navigation satellite system中国的全球卫星导航系统，简称北斗系统（BeiDou）。
完整版)北斗卫星导航系统常识简介北斗卫星导航系统是中国自主研发的全球卫星导航系统，是继GPS和GLONASS之后第三个成熟的卫星导航系统。
它由空间段、地面段和用户段三部分组成，可以在全球范围内为各类用户提供高精度、高可靠的定位、导航、授时服务和短报文通信能力。
目前，北斗卫星导航系统已经初步具备区域导航、定位和授时能力，定位精度达到10米，测速精度为0.2米/秒，授时精度为10纳秒。
北斗卫星导航系统的空间段由5颗静止轨道卫星和30颗非静止轨道卫星组成，其中静止轨道卫星主要用于通讯、气象等方面。
目前，北斗卫星系统已经对东南亚实现全覆盖，覆盖范围东经约70°-140°，北纬5°-55°。
该系统已成功应用于测绘、电信、水利、渔业、交通运输、森林防火、减灾救灾和公共安全等诸多领域，产生了显著的经济效益和社会效益。
特别是在2008年北京奥运会、汶川抗震救灾中发挥了重要作用。
北斗卫星导航系统的应用前景广阔，预计到2020年，仅北斗卫星导航市场将达到年产值4000亿元人民币，年复合增长率达到40%以上。
卫星定位原理是北斗卫星导航系统的核心，它的35颗卫星在离地面2万多千米的高空上，以固定的周期环绕地球运行，使得在任意时刻，在地面上的任意一点都可以同时观测到4颗以上的卫星。
卫星定位技术利用卫星精确位置和导航信息，通过测量卫星信号的到达时间差来确定接收机的位置。
利用三维坐标中的距离公式，利用3颗卫星，就可以组成3个方程式，解出观测点的位置（X,Y,Z）。
为了提高精度，需要引入第4颗卫星，形成4个方程式进行求解，从而得到观测点的经纬度和高程。
接收机往往可以锁住4颗以上的卫星，按卫星的星座分布分成若干组，通过算法挑选出误差最小的一组用作定位。
卫星信号的发射时间与到达接收机的时间之差称为伪距，通过测量伪距来确定用户的三维位置和接收机时钟偏差。
每颗卫星上的计算机和导航信息发生器非常精确地了解其轨道位置和系统时间，而全球监测站网保持连续跟踪，确保卫星位置的精确性。
北斗卫星导航系统用户终端通用数据接口（预）2014.08.141 范围本要求规定了北斗卫星导航系统与终端之间的数据接口相关要求。
本要求适用于北斗卫星导航系统与应用研究。
2 规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。
凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。
凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T 6107—2000 使用串行二进制数据交换的数据终端设备和数据电路终接设备之间的接口GB/T 11014—1989 平衡电压数字接口电路的电气特性3 要求3.1 硬件3.1.1 概述北斗终端应可以通过一根连接线缆并入连接多个接收器。
接收器的数目取决于发送器的输出驱动能力、终端的输入驱动要求和是否使用终端电阻器。
3.1.2 互连线互连线可以通过一根屏蔽双绞线外加一根使装置共地的接地保护线互连。
应对屏蔽双绞线增加一根单线使装置共地的接地保护连线。
应对屏蔽双绞线增加一根单线或利用双层屏蔽绝缘电缆线的内绝缘层。
3.1.3 连接器终端中尽量选用通用连接器。
3.1.4 发送器和接收器发送器和接收器电信号特性应符合GB/T 6107—2000中第2章和GB/T 11014—1989中第4章的要求。
3.2 数据传送数据以串行异步方式传送。
第一位为起始位，其后是数据位。
数据遵循最低有效位优先的规则。
所用参数如下：•波特率：4800～115200 bps，可根据需要设定，默认值为115200 bps；•数据位：8 bit（d7=0）；•停止位：1 bit；•校验：无。
3.3 数据格式协议3.3.1 字符3.3.1.1 预留字符预留字符集由表1所示的ASCII字符组成。
这些字符用于语句和字段定界，不应把它们用在数据段中。
表1 预留字符3.3.1.2 有效字符有效字符集包括所有可印刷的ASCII字符（HEX20到HEX7F），但定义为预留字符者除外。
3.3.1.3 非定义字符没有定义成“预留字符”和“有效字符”的ASCII字符，任何时候都不应该发送。
3.3.1.4 字符符号当用个别字符定义测量单位、说明数据字段类型和语句类型等内容时，应依据注释解释这些字符。
3.3.2 字段字段由位于两个适当的定界字符之间的一串有效字符，或是没有字符（空字段）组成。
3.3.2.1 地址段3.3.2.1.1 概述地址段是一条语句中的第一个字段，它跟在定界符“$”或“！”之后，用于定义该语句。
定界符“＄”用于识别符合常规参数和定界字段组成规则的语句，“！”用于识别符合专用压缩和非定界字段组成的规则的语句。
地址字段中的字符限于数字和大写字母。
地址段不应是空字段。
带有地址字段和询问地址段这两种地址字段的语句才能被传送。
3.3.2.1.2 地址字段地址字段由5个数字或大写字母组成。
前面两个字符为发送器的标识符助记码，见表2。
表2 发送器标识符助记码发送器标识符用于定义所传输数据的特性，对于能传输多个来源数据的装置应当传送适当的标识符。
地址字段的后三个标识符为通用语句标识符，用于定义传输数据的格式和类型，见表3。
表3 通用语句标识符3.3.2.1.3 询问地址段询问地址段由5个字符组成，用于在分离的总线上向认定的发送器请求传送的语句。
其前两个字符是询问装置的发送器标识符，接着两个字符是被询问装置的发送器标识符，最后一个字符是询问字符“Q”。
3.3.2.2 数据字段3.3.2.2.1 概述语句中的数据字段跟在定界符“，”和一定的有效字符（和编码定界符“^”）之后。
专有语句中的数据字段只包含有效字符和定界符“，”与“^”。
由于存在变长数据字段和空字段，只有通过观察字段定界符“，”才能确定特殊数据字段在一条语句中的位置。
因而对于接收器来说，要通过定界符的计数来确定字段位置，而不应该从语句的开始对接收到的总个数来计数。
对于固定长度的数字字段，如果有效数据位长度不够，则应在前面补上足够数量的ASCII码字符“0”，以满足长度要求。
3.3.2.2.2 数据字段的类型数据字段可以是字母型、数据型、字母数据型、可变长度、固定长度和固定/可变长度。
有些字段是常量，其值由专门的语句规定，允许使用的字段类型见表4。
表4 数据类型说明3.3.2.2.3 空字段空字段指长度为零的字段（没有传递任何字符），当数据不可靠或不可得时，应该使用空字段。
带有定界符的空字段有以下形态：“,,”“，”。
不应该把ASCII零字符（HEX00）作为空字段。
3.3.2.2.4 可变长字段字段的长度可变，以适应各装置的能力或要求，传递信息和提供不同精度的数据。
可变长字段可以是字母数字字段，也可以是数字字段。
可变的数据字段可包含一个小数点，开头和结尾可以是几个“0”。
3.3.2.3 和校验字段和校验字段是语句中的最后一个字段，它在定界符“*”之后。
和校验是对语句中所有字符的8为（不包括起始和结束位）执行OR（异或）运算。
所有字符指在定界符“＄”或“！”与“*”之间（但不包括这些定界符）的全部字符，其中包括“，”和“^”在内。
发送时将16进制的高4位和低4位转换成两个ASCII字符（0～9，A～F）。
最高有效位首先发送。
3.3.3 语句3.3.3.1 概述语句以语句起始定界符“＄”或“！”开始，以语句终止符<CR><LF>结束。
一条语句中的字符数最多为300个。
除本要求3.4.5规定的特殊语句格式外，其余语句均使用标准语句格式。
在一条语句中，字段数最少为1个。
第一个字段应该是地址字段，其中包含发送器的标识符和语句格式符，该格式符规定语句中数据字段的个数、所含数据的类型、以及数据段的传送顺序。
语句的其余部分可以是零个或多个数据段。
在语句中可以出现空字段，如果某字段的数据不可靠或不可得，就应用空字段。
3.3.3.2 通用语句通用语句是为一般用途而设计的。
一条通用语句包含下列要素（按出现的顺序）：$<语句类型标识>，<数据字段>，<数据字段>，……<数据字段>*<校验和><CR><LF>。
a）参数语句：参数语句是数据接口最常用的语句，其基本格式：$IDsss,d1，d2，……，dn*hh<CR><LF>参数语句的类型标识（IDsss）由两部分组成。
前两个字符（ID）为语句标识符，后3个字符（sss）为语句格式符。
类型标识符字段之后为数据体，由若干数据字段（d1，d2，……，dn）组成。
b）询问语句：询问语句用于发送器请求接收器向已方发送一条特定的标准语句。
使用询问语句意味着接收器有能力用自己的总线成为一个发送器。
询问语句基本格式：$ttllQ，ccc*hh<CR><LF>字符“$”之后的字符（ttllQ）为地址字段。
其中，前两个字符（tt）为请求者的发送器标识符，中间两个字符（ll）为被请求这的发送器标识符，最后一个字符（Q）作为询问语句的标识符。
数据段（ccc）为被请求发送的语句。
用语句对询问语句作应答。
询问语句需要相互连接装置之间的配合，对询问语句的应答不是强制性的。
对一条询问语句最多只应答一次。
示例：$CCBDQ，GGA*hh<CR><LF>注：此句表示请求者“CC”（计算机）请求BD-2用户设备输出GGA语句。
c）专用语句：用户可通过专用语句对接口协议进行扩展，用于设备测试或传输专用数据。
专用语句格式：$Psaaa，d1，d2，……，dn*hh<CR><LF>类型标识（Psaaa）中，字符P为专用语句标识符，“s”为制造商自定义标识符，长度为一个字符，取值范围为A～Z；后3个字符（aaa）为制造商定义的专用语句格式符。
专用语句应包括校验和、字段分隔符、校验和定界符，且符合语句长度限制。
专用数据字段的其他要求由设备制造商自定。
3.3.3.3 有效语句通用语句和专用语句都是有效语句，其它任何形式的语句都不是有效的语句，不得在总线上进行传输。
3.3.3.4 多语句信息当一条数据信息超过了单条语句的可用字符空间时，可以传送多语句信息。
支持多语句信息能力的关键字段应该始终包含在内。
这些必要的字段是：语句的总个数、语句号数以及顺序信息的标识符字段。
只有语句包含了这些字段才能形成信息。
接收器必须检验多语句是相邻连续的。
当一条多语句信息被高优先级的语句打断，使原信息不完整，接收器应予放弃，等待重新发送。
如果多语句信息中任一条语句出现错误。
接收器应放弃整条信息，接收下一次发送的信息。
3.3.3.5 语句传送定时定时的语句传送频度应符合通用语句的定义。
除另有规定，该速率就应与基本的测量或计算周期一致。
语句应以最小字符间距传送，间距最好接近连续脉冲，完整传送一条语句的时间不应大于1 s。
3.3.3.6 通用语句的补充当修改现有语句时，可在最后字段后面和校验定界符“*”与和校验字段之前，增加新数据字段来修改现有的语句。
接收器应该通过识别<CR><LF>和“*”来确定语句的结束，而不是通过对字段定界符的计数。
无论接收器是否识别了所有字段，均应该依据在“$”和“*”之间所接收到的全部中间字段符（但不包括“$”或“*”）计算和校验数值。
3.3.4 错误检测和处理接收器应能检测数据传送中的差错，包括：1.和校验错误；2.无效字符；3.不正确的发送器标识符长度、语句格式符和数据字段；4.语句传送超时；5.接收器只使用与本标准相符合的准确语句。
3.4 数据内容3.4.1 字符定义预留字符见表1，数据类型见表2，发送器标识助记符号见表3，通用标识符见表4。
3.4.2 RNSS语句格式3.4.2.1 AAM功能描述：双向语句。
航路点到达报警。
当用户设备达到航路点c-c的报警区域（进入到达圈，或通过航线的垂线）时使用本语句，见表5。
格式：$--AAM,A,Ax.x,u,c--c*hh<CR><LF>表5 AAM语句格式说明•注1：双向语句指用户设备可以接收或发送的语句。
•注2：为方便对格式各字段含义进行说明，编号从格式中的类型标识后的第一个字段进行依次编号，至校验和前一个字段结束。
•注3：“——”表示本项内容不做描述或规定。
•注4：本字段可以传输汉字，传输汉字时，则该字段传输内容为计算机内码，每个汉字16bit，高位在前。
3.4.2.2 ALM功能描述：双向语句。
描述卫星历书数据。
用户设备收到本语句后，以本语句内容设置初始化卫星历书数据；用户设备输出本语句时，用于描述用户设备接收的卫星历书数据。
本语句包含了卫星星期计数、卫星健康状态和一颗卫星的完整历书数据，每颗卫星传送一条。
如果传送BD、GPS、Galileo等卫星历书数据，分别使用ALM语句，用标识符BD表示传送BD卫星历书数据，用GP表示传送GPS卫星历书数据，用GA表示传送Galileo卫星历书数据等，见表6。
