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寻迹原理和避障原理一、寻迹原理：寻迹原理是指机器人通过识别地面上的路径，按照路径进行导航。
它通常通过以下几个步骤实现：1.传感器采集：机器人使用地面传感器来检测地面上的路径。
传感器可以是红外线传感器、摄像头或者其他类型的传感器。
这些传感器能够探测地面上的黑线或其他特定的标记。
2.信号处理：机器人将传感器采集到的信号传输到处理器进行处理。
处理器将信号转化为数字信号，并进行滤波和放大等处理，以提供可靠的数据给导航系统。
3.路径识别：机器人在信号处理的基础上，通过算法识别地面上的路径。
算法可以是简单的阈值判断，也可以是更复杂的模式识别算法。
通过识别路径，机器人能够确定应该按照哪个方向移动。
4.移动控制：机器人根据识别的路径信息，通过电机或其他方式控制轮胎转动，以实现对机器人的移动。
控制可以是简单的前进和后退，也可以是更复杂的左右转动等。
寻迹原理适用于需要沿着特定路径移动的机器人任务，例如在生产线上执行自动化操作或者在室内进行地面清洁等。
通过寻迹原理，机器人能够精确地按照所设定的路径进行导航，提高了导航的准确性和效率。
二、避障原理：避障原理是指机器人通过识别障碍物，避开障碍物的原理。
它通常通过以下几个步骤实现：1.传感器采集：机器人使用传感器探测周围环境中的障碍物。
传感器可以是超声波传感器、激光雷达或摄像头等。
这些传感器能够测量周围物体的距离和位置等信息。
2.信号处理：机器人将传感器采集到的信号传输到处理器进行处理。
处理器将信号转化为数字信号，并进行滤波和放大等处理，以提供可靠的数据给导航系统。
3.障碍物识别：机器人通过算法识别传感器采集到的信息，确定周围是否存在障碍物。
算法可以是简单的距离判断，也可以是更复杂的物体识别算法。
通过识别障碍物，机器人能够确定应该如何避开障碍物。
4.避免策略：机器人根据识别到的障碍物信息，选择合适的避免策略。
避免策略可以是简单的停止或后退等，也可以是更复杂的绕过障碍物的路径规划。
计算机辅助设计报告三轮全向移动机器人运动控制仿真9004 余杨广9019 沈阳9031 陈斌人员分工：余杨广：总体负责，系统理解及控制器设计，PPT制作，后期报告审查及修改陈斌：PPT制作，报告撰写沈阳：资料收集，辅助其余两人完成任务目录一、............................................................. 实验目的错误!未定义书签。
二、实验原理..............................................错误!未定义书签。
控制对象——三轮全向机器人..........................错误!未定义书签。
控制系统结构.........................................错误!未定义书签。
三、实验内容..............................................错误!未定义书签。
电机模型..............................................错误!未定义书签。
物理建模..........................................错误!未定义书签。
Simulink模块搭建................................错误!未定义书签。
无刷直流电机仿真模型的验证........................错误!未定义书签。
运动学模型............................................错误!未定义书签。
物理建模..........................................错误!未定义书签。
Simulink模块搭建................................错误!未定义书签。
路径规划.............................................错误!未定义书签。
浅谈全向轮机器人三位一体定位方法摘要：在亚太机器人国内选拔赛中，各大高校制作的机器人都是全向轮机器人，基于全向轮定位使用最多的是码盘定位。
但码盘行走存在误差，适合于短距离的移动。
对于长距离的行走，误差比较大。
因此，文章提供一种新式的定位方法，即码盘-陀螺仪-激光雷达三位一体定位方法。
码盘计算机器人行走距离，陀螺仪给出机器人当前姿态角，激光雷达用于辅助定位。
关键词：全向轮；码盘；陀螺仪；激光雷达中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1009-2374（2014）16-0078-02在各大比赛中，轮式机器人车轮一般都选用全向轮。
基于全向轮的底盘定位大多是码盘定位。
机器人在行走的过程中有平动，也有转动，仅靠码盘来定位存在很大的误差，定位和姿态角计算也比较困难。
因此，本文提供一种新式的定位方法。
1 码盘-编码器码盘其实是一种全向轮，可以实现任意方向上的行走。
编码器主要用于测量机器人走过的路程和当前的速度。
综合考虑，我们选增量式编码器。
增量式编码器每转一圈会输出固定的脉冲，脉冲数由光栅的分辨率和倍频决定，可以实现多圈无限累加计数。
2 陀螺仪用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或两个轴的角运动检测装置称为陀螺仪。
主要用于检测角位移和角速度，具有很高的灵敏度。
陀螺仪存在误差，所以使用前需要校正。
陀螺仪的线性误差可以通过实验测量测出。
即把陀螺仪放在旋转平台上一定角度，观测其返回的值，判断是否有误差。
若有误差，则可以多次测量进行线性补偿。
3 激光雷达激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。
工作原理：向目标发射探测信号（激光束），然后将接收到的从目标反射回来的信号（目标回波）与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数，目标进行探测、识别。
利用激光雷达的这个原理，可以用它发出激光束扫射场地上固定位置的物体，通过返回来的激光束来测量机器人到固定位置物体距离，从而得出机器人在场地上的坐标。
三灰度循迹机器人教学目标：1、能说出机器人在循迹是三灰度传感器的各种位置情况及对应的动作。
2、简单的叙述三灰度传感器循迹的算法。
3、能理解并应用“初始化变量”设置灰度传感器。
4、能正确设置程序参数，完成机器人三光感循迹任务。
课前准备1、特里斯机器人，编程平台。
2、图纸。
教学过程一、温故知新。
传感器处于黑线的正上方。
左右移动特里斯机器人，观察三个灰度传感器与黑线的位置变化。
提问：当左或右灰度传感器移动到黑线上的时候，中间传感器的位置在哪里？二、算法分析填写表格根据算法绘制流程图。
四、编写程序，调试机器人。
1、初始化变量。
2、逻辑运算符“且”含义和用法。
五、程序编写步骤1、在显示屏上显示左中右三个灰度传感器检测到的光感值。
2、将输出数字嵌入块“199”图形块拖至垃圾箱删除。
在“检测模块”中找到“模拟端口读入”，将“模拟端口度入”拖至“显示屏输出”的“输出数字”的嵌入位置。
3、在显示屏上显示三个灰度传感器检测到的光感值。
将鼠标放置左光感，浮现出一个倒三角，单击下拉菜单，可以选择中间光感或右光感。
这里，我们把左光感显示在第1行第3列，中间光感显示在第3行第3列，右光感显示在第5行第3列。
4、在“动作模块”找到“屏幕刷新”，将其拖至循环主程序中。
注意：没有屏幕刷新，就不能将模拟端口的光感从内存中读取显示在屏幕上。
5、单击“生成代码”，弹出C语言编程平台，然后单击下载图标。
程序下载完成后，将灰度传感器放置在黑线上，记录三个灰度传感器检测到的光感值：将灰度传感器放置在白色区域上，记录三个灰度传感器检测到的光感值，将三个灰度传感器在黑线上和白色区域检测到的光感值分别计算中间值。
注意：同意灰度传感器在黑线上和白色区域检测到的光感值要相差800以上，可以将灰度传感器在黑线上的光感值减去400作为灰度中间值。
6、设置左中右三个灰度传感器的中间值。
在“常量/变量”图形模块中找到“初始化变量”，将“初始化变量”设定为左灰度传感器的中间值。
• 6•内燃机与配件智能送餐机器人的研究与设计胡昊;范源;李党娟；闫松林(西安工业大学光电工程学院，西安710021)摘要:无线点餐器可以随时为顾客点餐，节省了许多人力物力，优化了业务流程、提高了效率、为客户也提供更好的服务。
本项目 依据自动循迹小车的控制原理，通过在室内铺设磁轨道或者深色轨道，以光电探测的方法，进行自主寻迹;设计传动机构，能够负重 50k g并实现传动功能；配合送餐控制系统，实现按照预定坐标点实现按轨迹传送的基本功能。
关键词：无线点餐器;循迹小车；光电探测0引言随着就餐人数的增多，传统餐饮行业单纯依靠人工手 段来手写点菜、记账、存在着写错菜单、难计算、难更改、效 率低等种种的劣势，这就促使无线点餐器的产生无线点餐器可以随时为顾客点餐，节省了许多人力物力，优化 了业务流程、提高了效率、为客户也提供更好的服务，实现 企业价值最大化同时又使成本最低化^61。
因此，实现餐厅 点菜的自动化是十分有价值有意义的。
循迹机器人是一种能够自动按照给定的路线（通常是 采用不同颜色或者其他信号标记来引导）进行移动的机器 人，它是一个运用传感器、信号处理、电机驱动及自动控制 等技术来实现路面探测、障碍检测、信息反馈和自动行驶 的技术综合体|7-131。
循迹机器人在军事、民用和科学研究等 方面已获得了广泛的应用。
例如自动化生产线的物料陪送 机器人，医院的机器人护士，商场的导游机器人等|14，15]。
该 项目的成果，具有很好的市场前景，随着该机器人的推出，也有望能够帮助使用单位吸引顾客、降低失误、提高服务 和管理效率，降低用人成本等功效。
因此，机器人送餐系统 的设计具有非常广阔的应用前景和开发价值|16-181。
1无线通信与送餐路径规划1.1无线通信的确定基于无线发射电路的设计，将菜谱的指令输入电路；当有相应的指令输入时，电路能够自动识别、保存。
当顾 客确认后，该保存的指令通过无线发送。
对无线传输模块 的无线射频接发器有所要求，它的传输环境是在餐馆，周基金项目：国家大学生创新创业训练计划项目（No.201610702013 )。
三路红外循迹模块介绍红外循迹技术是一种常见的机器人导航和自动驾驶技术，它通过利用红外线传感器来检测地面上的红外线信号，实现对机器人运动方向的控制。
三路红外循迹模块是一种基于红外循迹技术的控制模块，它通常由红外线传感器、控制电路和连接接口等组成。
下面将对三路红外循迹模块的工作原理、应用领域以及使用注意事项进行详细介绍。
一、工作原理三路红外循迹模块通过红外线传感器探测地面上的红外线反射信号，从而确定机器人当前位置和运动方向。
模块通常配备了三个红外线传感器，分别位于机器人的左、中、右三个方向。
当机器人在循迹路径上行驶时，红外线传感器会检测到地面上的红外线反射信号并产生相应的电信号。
根据三路传感器的信号强度，可以确定机器人相对于循迹路径的位置以及需要调整的运动方向。
通过对传感器信号的处理和控制电路的反馈，三路红外循迹模块可以实现对机器人的精确控制和导航。
二、应用领域三路红外循迹模块广泛应用于机器人导航、智能小车、无人机等领域。
在机器人导航中，三路红外循迹模块可以帮助机器人实现自主避障和自动寻路功能，提高机器人的导航能力和智能化水平。
在智能小车领域，三路红外循迹模块可以用于控制小车沿着指定路径行驶，实现自动驾驶和遥控驾驶功能。
在无人机领域，三路红外循迹模块可以用于控制无人机在空中精确飞行，实现自主导航和巡航功能。
三、使用注意事项1. 红外线传感器的灵敏度和角度范围需要根据具体应用场景进行调整和配置，以确保传感器能够准确检测到地面上的红外线信号。
2. 红外线传感器需要与控制电路进行连接，通常通过数字引脚或模拟引脚进行数据传输和控制信号的交互。
3. 三路红外循迹模块的控制电路需要根据具体需求进行编程和调试，以确保模块能够正确识别红外线信号并实现准确的导航控制。
4. 在使用过程中，应注意避免模块与其他电子元件的干扰，以免影响红外线传感器的探测效果和模块的正常工作。
5. 在安装和使用过程中，应注意保护红外线传感器，避免受到外界光线、灰尘或其他物体的干扰，以确保传感器的准确性和稳定性。
机器人三条腿原理
机器人三条腿原理是一种机器人运动方式，其灵感来源于昆虫的移动方式，即使用三条腿行走。
机器人三条腿原理的核心思想是通过三个支点稳定机器人的身体，并控制这三个支点的移动来实现机器人的行走。
机器人三条腿原理的优点之一是其灵活性。
由于机器人只需要三个支点来稳定其身体，因此机器人可以在不同的地形和环境中行走，包括不平坦的地面和狭窄的空间。
此外，机器人三条腿原理还可以通过控制支点的移动来改变机器人的方向和速度，从而适应不同的任务需求。
机器人三条腿原理的缺点之一是其复杂性。
与传统的轮式机器人相比，机器人三条腿原理需要更复杂的控制系统来控制支点的移动和机器人的行走。
此外，机器人三条腿原理也需要更多的能量来维持机器人的稳定性。
尽管如此，机器人三条腿原理仍然是一种值得研究和应用的机器人运动方式。
其灵活性和适应性使其在特定的任务场景中具有优势，如探索险恶的环境或执行救援任务等。
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基金颁发部门：四川省教育厅；项目名称：基于CCD的嵌入式机器视觉系统在移动智能体中的应用研究；编号：2006C027 基金申请人：张江梅一种机器人寻迹行走控制系统张江梅，王 姮四川绵阳西南科技大学 621010【摘要】：本文介绍了一种机器人寻迹行走控制系统。
系统采用了光电检测寻线和直流电机驱动相结合的机器人控制技术，应用AVR单片机为核心控制器，来采集、存储、处理由光电检测寻迹系统输入的数字信号，并通过驱动系统来控制直流电机，使机器人按照预设的路线行走。
系统具有自动纠偏、准确可靠、抗干扰能力强等特点，为机器人行走的准确性提供了可靠保证。
【关键字】：机器人；寻迹行走；光电传感器；单片机；直流电机【中图分类号】：TP242.6+2【文献标识码】： A在一种自动行走机器人的应用中，希望机器人能够自动按照地面上的某种白色指示线到达某一标志物上并使机器人停止完成相应动作。
若采用步进电机驱动可以满足以上要求，但由于地面的各种因素，比如地面较光滑等，导致机器人在运动过程中出现打滑或丢步，机器人在运动中一旦出现这些现象，就不能准确检测到标志物。
本文介绍了一种采用光电检测寻线系统和直流电机驱动相结合的机器人控制系统，可以使机器人非常准确、自动地到达理想的位置并完成相应的动作。
1 光电检测寻线系统寻线系统即机器人的“眼睛”，在机器人的寻迹行走中起着非常重要的作用，为机器人行走过程中定位的准确性提供了保障。
每一套寻线系统由比较电路板和光发射接收板两大部分组成。
比较电路板主要是将光发射接收板输入的模拟信号经比较器比较后，转换为数字信号，输入到单片机中。
光发射接收板主要功能是完成光的发射、接收和将光信号转换为模拟信号。
每一块光发射接收板就是机器人的一个检测点，一般情况每个机器人需安装多个检测点，以保证机器人在运动过程中有较大的偏向检测能力和纠错能力。
本文介绍的机器人寻线系统，其实验场是在地面上放置了白色引导线及高约1cm、直径10cm的白色圆盘来测试机器人的寻线。
应用天地 APPL ICA TION NO TES复杂路线下机器人的三点三轮寻迹系统■中国石油大学(华东) 唐甫世 齐明侠 张晓春 沈蓉 摘 要针对寻迹时的复杂路线,设计一种简单的机器人。
该机器人以A T89C52单片机为控制芯片,使用3个自制的红外光电传感器来辨别路线,具有设计简单、成本较低等特点。
测试表明,该机器人能顺利地完成复杂路线下的寻迹,其双级转弯的设计使得寻迹更为准确。
关键词机器人 三点寻迹 脉宽调制 双级转弯引 言 智能寻迹机器人是一种被广泛研究的机器人,而且国内外都有许多重要的比赛都以寻迹机器人为核心展开,如我国的“飞思卡尔”杯全国大学生智能车大赛,以及吸引亚太地区众多国家参赛的亚广联(ABU)机器人大赛等。
所谓的复杂路线,即由小半径弯道、各种角度折道、直道等组成的不规则导引线,它是相对由大半径弯道组成、过渡平滑的简单路线而言的。
笔者所设计的寻迹机器人小车,以A T89C52单片机为控制芯片,采用自制的3个红外光电传感器,以简单的设计、较低的成本实现了复杂路线下机器人的自主寻迹。
1 硬件及电路1.1 控制芯片考虑到实用性和性价比,采用A T89C52单片机作为机器人的控制芯片。
A T89C52是美国At mel公司生产的低电压、高性能CMOS8位单片机,片内含8K B的可反复擦写的只读存储器(PEROM)和256B的随机存取数据存储器(RAM),32个I/O口线,3个16位定时/计数器,1个全双工串行通行口。
器件采用At mel公司的高密度、非易失性存储技术生产,与标准MCS251指令系统及8052产品引脚兼容。
1.2 传感器模块作为寻迹机器人的“眼睛”,选择合适的传感器是关键。
目前市面上可选用的传感器主要有CCD传感器和红外光电传感器两种。
近年来CCD传感器技术已趋成熟,在近几届“飞思卡尔”杯智能车大赛上,采用CCD传感器的智能车越来越多,并取得了不错的成绩。
不过,CCD传感器价格较高,体积较大,数据处理相当复杂,因此在按既定路线行走的寻迹机器人设计中,红外光电传感器以其体积小、价格低、数据处理简单而显得更有优势。
红外光电传感器由1个红外发射管和1个光敏二极管组成。
工作时,红外发射管发射的红外光被被测表面反射回来,光敏二极管接收被反射光。
由于被测表面的材质不同,反射率也不一样。
当被测表面为白色时,反射光较强,光敏二极管将导通;反之,被测表面为黑色时,光敏二极管将截止。
考虑到外界环境光照等干扰因素,输出的电压值有一定的波动范围,若直接输给单片机,可能导致检测判断错误。
因此,需要将输出电压通过比较器(L M324)与预置的阈值电压比较,然后得出一个高低电平输给单片图1 传感器电路图机。
阈值电压通过试验测量得出,其电路如图1所示。
其中L ED为传感器工作指示灯,R1为阈值电压调节电阻。
根据上述电路,自制了3个简易的红外光电传感器。
经测试表明,性能良好,有效检测距离为1～4cm,满足机器人寻迹的要求。
1.3 驱动模块驱动机器人行走的2个电机需要不同的转速来实现转弯。
选用的驱动芯片为L293D,它包含4个输出通道,最大输出峰值电流为1.2A,能同时驱动2个直流电机工作;其信号输入端和使能端接收到来自单片机的信号,控制电机的通断以及正、反转,还可以通过向使能端输入不APPL ICA TION NO TES 应用天地 同占空比的方波信号来调整电机转速(PWM 方式)。
如图2所示,IN 端口接控制信号,OU T 端口接电机的两端,EN 端口接使能信号。
一组IN 端口输入为高/低或低/高电平时,能实现电机的正/反转。
一组IN端口输入均为高图2 电机驱动电路或低电平时,电机将停转。
EN 使能端为高电平时,相应端口输入信号有效;反之,则输入信号无效。
在EN 端输入PWM 波,通过调整PWM 波的占空比,即可实现电机的无级调速。
2 寻迹控制机器人寻迹控制示意图如图3所示,机器人采用前轮驱动后轮辅助的三轮差动式行走方式。
车体前部两轮均图3 寻迹控制示意图为主动轮,由两个电机分别驱动,利用它们的转速差来控制机器人运动方向;后轮为从动万向轮,仅起着支撑车体的作用。
车底板前部以车体中心线为轴线对称放置着3个自制的红外光电传感器,作为机器人的寻迹传感器。
机器人寻迹场地中除了黑线,其他区域均为白色。
当传感器正下方为黑线时,输出“0”状态,当其为白色区域时,输出“1”状态。
因此,理论上3个传感器输出的组合状态会有8种,如表1所列。
每一种组合状态都对应着一种机器人下一步的行走动作,共有前进、左转、快速左转、右转、快速右转、原地旋转、停止7种动作。
表1传感器组合状态传感器组合状态左中右机器人小车下一步动作相应动作的设置左轮右轮000前进+1.0+1.0001左转+0.3+1.0010停止00011快速左转-0.3+1.0100右转+1.0+0.3101前进+1.0+1.0110快速右转+1.0-0.3111原地旋转+1.0-1.0 注:“+”指车轮向前运动,“-”表示车轮向后运动,“1.0”、“0.3”指的是控制相应电机转速的PWM 波的占空比,可根据实际需要在程序中修改。
本机器人有着双级转弯的设计,即普通转弯和快速转弯。
当机器人对黑线的偏离量比较小时,使用普通转弯,即两个驱动轮都向前运动,速度一大一小,依靠两轮的速度差来实现转弯;而当机器人偏离黑线较远时,使用快速转弯,即两个驱动轮一个向前运动,一个向后运动,这样能迅速实现转弯。
普通转弯用于大半径弯道、大角度折道,而快速转弯则用于小半径弯道和直角锐角折道等非平滑过渡路线。
对于非封闭路线,还设计了原地旋转的动作,来实现原路返回:一旦机器人小车走完全程,3个传感器将均检测到白色区域,输出组合状态“111”,此时一轮全速前进,一轮全速后退,小车原地旋转,直到掉过头来传感器检测到黑线为止。
3 程序设计程序设计时,采用汇编语言编程。
其思路为:第1步,系统初始化后,读取单片机P2口的值,然后对其P2.0、P2.1、P2.2按位取与,得到传感器模块的组合值。
第2步,将得到的组合值与预定的值比较,若相等则执行相应的动作,否则继续比较,直到获得正确的动作。
比较完全部动作后,转到第1步重新扫描传感器的状态值。
为了进一步提高系统的安全性和可靠性,还需增加异常处理算法。
可能出现的异常情况有:过小弯道或小角度折道时,机器人还来不及转过弯来,就已经完全偏离黑线。
这种情况下,3个传感器都输出“1”,检测不到黑线,若不及时处理,机器人将无法继续寻迹。
针对该情况,设计了原地旋转动作来找回预定路线,不过原地旋转有顺、逆时针之分,因此还得区分开来。
改进后编程的思路为:每次读取P2口值之前,将其上一次的传感器组合值存入某个寄存器,当出现组合值为“111”的情况时,立即查询上一次的值,根据该值,可以判断出机器人是从哪一侧偏离黑线的,从而进行顺或逆时针原地旋转。
其主要程序如下:…… ;系统初始化SENSOR :MOVA ,P2ANLA ,#07H;读P2口值,对P2.0、P2.1、P2.2按位取与C J N E A ,#07H ,N EXT;如组合值为111,直接转到动作判断程序,否则转到N EXTLJ MP DA TA_PROCESSN EXT :MOVR5,A;将本次传感器组合值赋给R5LJ MP DA TA_PROCESSDA TA_PROCESS :CJ N E A ,#07H ,D1;对组合值判断,确认为常规动作还是旋转动作LJ MP RO TA TED1:……;继续常规动作判断……RO TA TE :MOVA ,R7 应用天地 APPL ICA TION NO TES;旋转判断,将上一次传感器组合值赋给AC J N E A ,#06H ,R1;对上一次传感器组合值判断,决定顺逆旋转LJ MP CLOC KWISER1:……;继续顺逆判断……CLOC KWISE :……;顺时针旋转动作LJ MP DELA YSDELA YS :MOVA ,R5MOVR7,A;将本次传感器组合值赋给R7LCALL DELA Y ;调用DE LA YS 子程序进行延时LJ MP SENSOR ;重新扫描传感器状态END;程序结束结 语根据上述设计思路,我们制作出寻迹机器人并进行了测试。
测试场地如图4所示,黑色导引线宽度为3cm ,黑线周围区域均为白纸覆盖。
测试结果表明:该寻迹机器人能在此复杂路线下平稳、顺利地沿着黑线走完全程,并在终点沿原路返回,达到了预期的目标。
这为进一步研究复杂环境下的自动行走机器人提供了参考。
图4 机器人寻迹测试图本文的创新点为:使用3个自制的红外光电传感器,以简单的设计和较少的硬件实现了复杂路线下机器人的寻迹。
而基于该机器人双级转弯的设计思想,可以增加传感器数量、组成传感器阵列来实现多级转弯,从而对机器人的自主寻迹有着更为精确的控制。
参考文献[1]韩毅,张雪峰.一种低成本寻迹机器人的实现[J ].微计算机信息,2008,522:2332235.[2]朱益斌,胡学龙,朱亚锋,等.自主式寻迹机器人小车的设计[J ].国外电子测量技术,2006,25(7):40242.[3]何立民.MCS 251系列单片机应用系统设计[M ].北京:北京航空航天大学出版社,2003.唐甫世(硕士研究生),主要研究方向为机械设计及理论。
(收稿日期:2009204202)Robo t De s i gn f or Tra c ki ng Compl e x Rou t eChina University of Petroleum T ang Fushi ,Q i Mingxia ,Zhang Xiaochun ,Shen RongAbstract A simple robot is designed for tracking complex route.A T89C52MCU is the robot ′s control chip.Three self Οmade in 2f rared photoelectric sensors are used to identify route.The design is simple and low Οcost.Test result indicates that the robot can track complex route smoothly and the design of two Οlevel turn makes tracking more accurately.K ey w ords robot ;tracking ;PWM ;two Οlevel turn55 如图10所示。
图10 FAT16文件读写流程结 语通过串口将本系统连接到PC 进行测试,结果表明本系统完成了对FA T16文件系统下文件的读写。
