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《车道偏离预警系统》PPT课件

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汽车主动安全技术6-1车道偏离预警系统教学设计课件

汽车主动安全技术6-1车道偏离预警系统教学设计课件

清华大学国家重点实验室也在车道偏离预警 系统研发方面进行了大量的工作。研发出的 THMR系列智能汽车实验平台，采用视觉传感器 和车辆动态参数采集传感器，计算机内部程序完 成图像信息处理和偏离决策判断。此外，实验平 台用两台计算机进行激光测距、车辆定位、通讯、 驾驶控制等信息的处理工作。根据车载电脑计算 出车辆预计跨越车道线的时间，并与系统预警阈 值进行对比，判定是否发出报警信息。
2)基于车辆的车道偏离预警系统
对车道线标识位置的检测一般是通过机器视觉或 者红外传感器完成。如安装在车辆上的摄
(1)俯视系统
摄像头安装在车辆侧面，斜指向车道。
由美国卡内基梅隆大学机器人学院1997开发的 Aurora是俯视系统的代表。该系统由带广角镜头的 彩色摄像机、数字转换器和一个便携Sun Sparc工作 站等组成。该系统通过安装在车辆一侧,视野大约为 115~116m区域的俯视彩色摄像机检测车辆旁边的车 道标识,通过数字转换器采集摄像机的视频输出并在 一个便携Sun Sparc工作站上进行处理，处理速度为 60Hz。
AURORA系统的处理算法主要由基于视觉的车 道标识识别与跟踪、车辆横向位置估计、车道偏 离警告3部分组成。系统对每帧图像进行单纯的线 扫描,利用1个可调的二次标准化模板相关技术对 车道标识进行识别,在标识跟踪时采取先搜索前面 探测到的车道标识附近区域，假如在该区域没有 搜索到车道标识，系统将进行整个扫描线搜索。 当系统定位出车道标识后,将计算出车辆的横向位 置,即车辆中心与车道中心距离。然后, 采用一种 合适的警告触发准则,使该系统与驾驶员相互作用 防止车道偏离的发生。
俯视系统的优势是在结构化道路上效率高并 简单易行，有可能取得更高的定位精度，然而俯 视系统应用范围有限，在没有道路标线或者结构 性不明显的道路上不能工作。

车道偏离预警

车道偏离预警

车辆偏离预警系统分为“纵向”和“横向”车 道偏离警告两个主要功能。纵向车道偏离警告 系统主要用于预防那种由于车速太快或方向失 控引起的车道偏离碰撞，横向车道偏离警告系 统主要用于预防由于驾驶员注意力不集中以及 驾驶员放弃转向操作而引起的车道偏离碰撞。 当车辆偏离行驶车道时，其可通过警报音、方 向盘震动或自动改变转向给予提醒。
新一代奔驰S级轿车 （s300L豪华型） 全新S级的升级内容主要集 中安全性能，搭载的车道 保持警示系统会在时速大 于60公里的情况下自动激 活，并通过安装于前风挡 后面的多功能摄像头，判 断驾驶员是否主动驾车并 线。当系统发现驾驶员无 意中驶离车道时，方向盘 就会震动，提示驾驶员警 惕危险。而当驾驶员在并 线之前启动转向信号灯， 并且主动驾车驶离车道时， 车道保持警示系统则不会 发出报警信号。
车道偏离预警系统是一种通过报警的方式辅助 驾驶员减少汽车因车道偏离而发生交通事故的 系统。
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HUD抬头显示器 摄像机 图像处理芯片 控制器 传感器
1－车道偏离预警辅助系统控制单元；2－电动助力转向控制单元； 3－电动助力转向电机；4－多功能方向盘；5－转向柱控制单元； 6－仪表；
1.AURORA系统 该系统由美国卡内基梅隆大学机器人学院于1997年开发成功。 该系统由带广角镜头的彩色摄像机、数字转换器和一个便携 SunSparc工作站等组成。该系统通过安装在车辆一侧的视野大 约为1.5m-1.6m区域的俯视彩色摄像机检测车辆旁边的车道标识， 通过数字转换器采集摄像机的视频输出并在一个便携SunSparc 工作站上进行处理，处理速度为60Hz。 2.DSS系统(Driver Support System) 该系统由日本三菱汽车公司于1998年提出，并于1999年秋季应用于 模型车上。该系统由一个安装在汽车后视镜内的小型CCD摄像机、 一些检测车辆状态和驾驶员操作行为的传感器以及视觉和听觉警告 装置组成。该系统利用由CCD摄像机获得的车辆前方的车道标识线、 其他传感器获得的车辆状态数据和驾驶员的操作行为等信息，判断 车辆是否已经开始偏离其车道。如有必要，系统将利用视觉警告信 息、听觉警告信息以及振动转向盘来提醒驾驶员小心驾驶车辆。

车道保持辅助系统资料课件

车道保持辅助系统资料课件
车道保持辅助系统资料课件
目录
• 系统概述 • 系统组成与部件 • 工作流程与控制策略 • 测试与验证 • 优缺点与改进方向 • 实际应用案例
01
系统概述
系统定义与功能
系统定义
车道保持辅助系统是一种智能驾驶辅助系统，旨在帮助驾驶 员保持车辆在车道内行驶，减少因驾驶员疏忽或疲劳导致的 车道偏离事故。
04
测试与验证
测试环境与设备
01
02
03
测试场地
选择具有不同路况和特征 的场地，如高速公路、城 市道路、曲折山路等。
测试车辆
使用具有车道保持辅助系 统的目标车型，确保车辆 状态良好，相关传感器和 执行器正常工作。
测试设备
配备高精度GPS、惯性测 量单元(IMU)、数据采集 卡等设备，用于获取车辆 位置、姿态和运动信息。
测试方法与流程
测试准备
对车辆进行预处理，安装 相关传感器和设备，并进 行系统校准。
测试过程
在选定场地进行多次测试 ，模拟实际驾驶场景，包 括直线行驶、曲线行驶、 超车等情况。
数据采集
实时采集车辆位置、速度 、加速度、横摆角速度等 数据，以及方向盘转角、 车辆横摆角度等信息。
验证结果与分析
数据处理
详细描述
该案例选取了某品牌车型作为研究对象，通过对比实验和数据分析，评估了车道保持辅 助系统在安全性方面的表现，如减少车辆偏离车道、降低交通事故风险等；在驾驶舒适 性方面的表现，如减轻驾驶疲劳、提高行驶稳定性等；以及在驾驶效率方面的表现，如
提升行车速度、减少交通拥堵等。
案例二
总结词
该案例介绍了某高速公路部署车道保持辅助系统的过程，并对其在提升道路安全和交通效率方面的效 果进行了评估。

车道偏移预警系统

车道偏移预警系统
2020/5/7
二、车道偏离预警系统的组成
• 车道偏离预警系统主要由信息采集单元、电子控制单元和人机交互单元等 组成
2020/5/7
三、车道偏离预警系统的工作原理
• 车道偏移预警系统可以在行车的全程自动或手动开启，以监控汽车行驶 的轨迹
• 当系统正常工作时，信息采集单元将采集车道线位置、车速、汽车转向 角等信息，电子控制单元将所有的数据转换到统一的坐标系下进行分析 处理，从而获得汽车在当前车道中的位置参数，并判定汽车是否发生非 正常的车道偏离
课后作业
1、车道偏离预警系统是属于哪种功能的自主预警类、自主控制类？ 2、车道偏离预警系统的工作原理及在实际应用？
智能网联汽车技术
V2X ICV
Landar
5G
——冷却系统 ——车道偏离预警
HD Map 系统系统
Байду номын сангаас
主讲人：
3课时
ADAS辅助驾驶系统
前向碰撞预警系统的定义及组成 前向碰撞预警系统的工作原理 前向碰撞预警系统的应用
一、车道偏离预警系统的定义
• 车道偏离预警系统：通过传感器获取前方道路信息，结合车辆自身的行驶 状态以及预警时间等相关参数，判断汽车是否有偏离当前所处车道的趋势 ；如果车辆即将发生偏离，并且在驾驶员没有开转向灯的情况下，则通过 视觉、听觉或触觉的方式向驾驶员发出警报
• 如果驾驶员打开转向灯，正常进行变道行驶，则车道偏离预警系统不会 做出任何提示
2020/5/7
三、车道偏离预警系统的工作原理
2020/5/7
四、车道偏离预警系统的应用 • 丰田、新蒙迪欧、吉利博越
2020/5/7
本章 小节
1、车道偏离预警系统定义及组成 2、车道偏离预警系统工作原理 3、车道偏离预警系统的应用

车道保持辅助系统资料课件

车道保持辅助系统资料课件
侧视雷达
通常安装在车辆前部，用来检测车辆前方 的障碍物和距离，是车道保持辅助系统的 辅助传感器。
超声波传感器
通常安装在车辆两侧，用来检测车辆侧面 的障碍物和距离，是车道保持辅助系统的 辅助传感器。
通常安装在车辆的前后保险杠上，用来检 测车辆周围的障碍物和距离，是车道保持 辅助系统的辅助传感器。
控制器
案例三：与其他辅助系统的集成应用
总结词
车道保持辅助系统可以与其他辅助系统 进行集成应用，提高车辆的主动安全性能。
VS
详细描述
例如，车道保持辅助系统可以与自适应巡 航控制和自动紧急制动等系统进行集成， 实现更高效的自动驾驶。此外，还可以与 盲点监测和倒车摄像头等系统配合使用， 提供更全面的安全保障。
特征提取
从预处理后的数据中提取与车道保持相关的特征，如车道线的位置、 角度、车辆速度、方向盘角度等。
数据分析
利用机器学习、模式识别等技术对特征数据进行分类、回归等操作， 以实现车道保持辅助系统的智能决策。
软件开发与测试
开发环境 选用适用的开发工具和编程语言，如Python、C等，以及 相应的软件开发框架，如ROS、Autoware等。
案例二：某高速公路上的实车展示
总结词
在某高速公路上进行了实车展示，展示了车道保持辅助系统 在各种道路条件下的表现。
详细描述
在高速公路上，车道保持辅助系统表现优异，能够适应不同 的车道线和道路标志，有效地控制车辆在车道内行驶。同时， 系统还能够识别前方车辆和行人，提前发出警告并采取相应 措施避免碰撞。
ECU（电子控制单元） 通常安装在车辆的仪表盘下方，用来接 收传感器信号并处理数据，然后输出控
制指令到执行器。 ROM（只读存储器） 存储ECU的程序和数据。

车辆主动路线偏离警告系统介绍

车辆主动路线偏离警告系统介绍

车辆主动路线偏离警告系统介绍◆文/福建 邱跃龙图1 多功能摄像头图2 摄像头进行车道识别的原理图图3 各雷达传感器位置图B29/2.左前保险杠雷达传感器；B29/3.右前保险杠雷达传感器。

B29/6.左后保险杠雷达传感器；B29/7.右后保险杠雷达传感器；B29/10.后部中央保险杠雷达传感器。

B29.前部远距离雷达传感器。

(a)(b)(c)一、概述主动路线偏离警告系统在车辆行驶中意外压到车道标线或变道存在碰撞风险时，通过方向盘振动以触觉方式警告驾驶员，同时还会通过电控车辆稳定行驶系统对一侧车轮进行制动以校正车辆行驶路线，该系统在60~200km/h 的车速范围内启用。

本文以奔驰新款S 级222车型为例，介绍主动路线偏离警告系统。

二、系统组成1.立体探测多功能摄像头(A40/13，图1)：位于挡风玻璃顶部中央的镶板下方，由两个高分辨率的平面探测摄像头组成。

该摄像头不仅可以测量车辆与前方物体的距离及路面的起伏情况，而且能记录跨越车道标记的画面并对其进行处理(图2)。

2.雷达传感器(图3)：分别位于前保险杠(B29/2，B29/3)、后保险杠(B29/6,B29/7,B29/10)中及散热器前部的中央(B29)。

在系统运行前，各传感器会进行一次自检测，自测试结果汇总至前部远距离雷达传感器B29进行评估，并在所有雷达传感器均正常工作时将“雷达传感器系统运行”状态传送至雷达传感器控制单元。

图4 N62/1雷达传感器控制单元图5 ESP 控制单元图7主动式车道保持辅助系统部件位置图8 车辆无意离开车道图6 仪表盘中的警告指示 A1.仪表盘；A40/3.驾驶室管理及数据系统(COMAND)控制单元；A7/3.牵引3.雷达传感器控制单元(N62/1)：位于行李箱内左侧壁上，是近距离和远距离雷达以及A40/13 的物体和车道数据的评估和运算单元(图4)。

4.电控车辆稳定行驶系统(ESP)控制单元：位于发动机舱中制动助力器的左侧，其接收来自N62/1的制动请求并促动牵引系统液压单元(A7/3)制动相应车轮，使车辆回归到正常车道(图5)。

路透视产品介绍车道偏离警示系统部分原装车型

➢ 单一多功能摄像系统 ➢ 声音和视觉提示 ➢ 内置高音喇叭 ➢ 精致有吸引力的产品设计 ➢ 可拆卸式便于防盗 ➢ 可工作于低照明环境中（１
ＬＵＸ）
管理软件：
➢ 易用型管理软件 ➢ 简单明了的用户界面 ➢ 可用于多种Ｗｉｎｄｏｗｓ
操作系统
遥控器：
➢ 模块化功能 ➢ 新颖设计和简单明确的按
键说明
附件：
安全 ● 舒适 ● 驾驶愉悦
雪铁龙C6
雪铁龙的车道偏离警示系统是通过在汽车前保险杠两侧的传感器和 驾驶员座椅内的振动器件组成的，传感器能够发射红外线，并通过 回收的信号来分析路面状况--当地面反射的红外线光束发生了非正常 的移动，控制单元就会控制驾驶员座椅下方的偏向越线方向的振动 器振动，驾驶员就可以纠正车辆回到正常的轨道上来。
安全 ● 舒适 ● 驾驶愉悦
背景资讯
根据(美国)联邦公路局的估计，所有致命的交通事故中44%是跟车道偏离有关的，同时车道 偏离也被看成车辆侧翻事故的主要原因。每四个驾驶员中就有一个驾驶员经历过车道偏离引 起的道路事故。
根据欧盟研究，在几乎所有车辆交通事故中，如果驾驶者的反应速度能够提前0.5秒，将近
➢ 在遭遇堵车或者等红绿灯时，如果不能及时意识到前方车辆的移动，后方车辆一定会 对我猛按喇叭，有时这让我非常心烦 -- 跟车提示功能
➢ 当发生事故时，如果能将事故情景再现将非常有用
-- 数字影像黑匣子
安全 ● 舒适 ● 驾驶愉悦
“路透视”的四项主要功能
车道偏离警示功能
➢ 当车辆发生非主动性的偏离车道线时，“路透视”会立即报警提示，从而避免偏离行车 轨道和发生事故的风险，例如在开车的打瞌睡；
90%的车辆事故能够有效避免。
作为区别于车辆发生事故后安全带、安全气囊等被动装置，防患于未然的预防性主动安全装 置“高级安全驾驶辅助系统”的研究也日趋成熟完善。 其中车道偏离警示系统已率先进入 市场，成为宝马、奔驰、沃尔沃、雷克萨斯、英菲尼迪、阿库拉等高档进口豪华轿车标准装 备。

车道保持系统使用操作要点概要PPT课件

课程内容
►5-3 车道保持系 统使用操作要点
车道保持系统的使用操作要点
系统接通/关闭
车道保持系统按钮集成在转向拨杆上
车道保持系统工作的车速范围是多少? 该系统是为高速公路和和良好乡间公路行驶设计的，因
此在车速约>65 km/h开始工作（以奥迪A6 C7为例）
车道保持系统的使用操作要点
仪表显示（A6C7为例） 白线 系统已打开，并处于警告待命状态。 红线(左或右) 系统在车辆离开车道前发出警告 另外方向盘轻微振动。 灰线 虽然系统已打开，但未处于待命警告状态
► 警告符号（A6C7为例）
已接通, 但未激活
已接通并已激活
车道保持系统的使用操作要点
► MMI设置 ► 转向干涉点
► 振动警告
SUCCESS
THANK YOU
2019/7/23
车道保持系统练习
15min 仔细阅读使用说明书，并回答以下问题。（参照C7使用说明书第114、107页）
为安全起见主动车道保持辅助系统在哪些情形不允许使用？ 在路况不良和/或天气条件差(例如结冰、有雾、布满碎石、大雨滂沱、 下大雪或发生滑水现象)等情况下
主动车道保持辅助系统无法识别或错误识别标记线的原因？
笔记
摄像头的能见度可能会由于前方行驶的车辆、下雨、下雪以及猛烈溅起的 水花和相反车道的灯光照射而降低
主动车道保持辅助系统未激活原因？
没有标志线 未识别出标记线(如由于下雪、污染、潮湿或相反车道的灯光影响) 行驶速度低于约 65 km/h 行驶车道窄于约 2.5 米或宽于约 4.5 米 弯道过窄 双手未放在方向盘上
SUCCESS
THAቤተ መጻሕፍቲ ባይዱK YOU
2019/7/23

车道偏离预警系统简介

车道偏离预警系统技术简介李南康(一汽海马汽车有限公司，海口，570216)摘 要:本文介绍了汽车安全辅助驾驶系统中的车道偏离预警系统以及功能应用，并简述了国内外一些典型车道偏离预警系统研究的发展现状和趋势。

关键词：安全辅助；车道偏离预警系统；系统应用1 前言安全辅助驾驶系统技术的研究主要集中在车道偏离预警、前方障碍物探测以及驾驶员状态监测等方面。

近20年来，车道偏离预警系统作为安全辅助驾驶研究领域的一个组成部分，已经受到越来越多的关注和重视，很多国家都投入大量的人力、物力和财力进行系统研发。

根据(美国)国家公路交通安全管理局的定义，车辆偏离预警系统(LDWS-Lane Departing Warning System)：是一种通过报警的方式辅助驾驶员避免或减少汽车因车道偏离而发生交通事故的系统。

据AssitWare网站的分析结果认为：23%的汽车驾驶员一个月内至少在转向盘上睡着一次；66%的卡车驾驶员自己在驾驶过程中打瞌睡；28%的卡车驾驶员在一个月内有在转向盘上睡着的经历。

四个驾驶员中就有一个驾驶员经历过车道偏离引起的伤亡事故。

车道偏离预警系统可以避免30-70%的车道偏离交通事故的发生。

因此，车道偏离预警系统的研究及应用对提高道路交通安全，减少交通事故引发的人员伤亡和经济损失意义重大。

2 车道偏离预警系统概况车道偏离预警系统是一种汽车驾驶安全辅助系统,该系统旨在帮助驾驶员避免或者减少车道偏离事故。

它通过传感器获取前方道路信息,结合车辆自身的行驶状态以及预警时间等相关参数,判断汽车是否有偏离当前所处车道的趋势。

如果车辆即将发生偏离,并且在驾驶员没有打转向灯的情况下,则通过视觉、听觉或触觉的方式向驾驶员发出警报。

目前国内外已经开发一系列的车道偏离预警系统技术研究，相关系统介绍如下：2.1 国外车道偏离预警系统研究概况2.1.1 AURORA系统AURORA系统是一种基于计算机视觉的横向位置评价系统，该系统由美国卡内基梅隆大学机器人学院子1997年开发成功。

汽车主动安全技术6-3车道偏离预警系统教学设计课件


l
3
式中，ch0为道路曲线在水平方向的曲率， ch1
表示道路曲线在水平方向的曲率变化率。假定道
路曲线的曲率为固定常数即 ch1 0 ， b 表示道路
的宽度并且为已知常数，加号对应右车道减号对
应左车道。
汽车质心的运动行驶轨迹可以表示为如下
公式:
yl y0l Nhomakorabea1 2
ccl 2
上式中， cc为汽车运动轨迹曲率，可通过当前的 方向盘转角得到。
当车辆左侧偏离时，如图(a)所示，当前车辆的纵 轴线位于车道中心线的左侧；同理如图(b)所示，当 车辆右侧偏离时，当前车辆的纵轴线位于车道中心 线的右侧。
偏离判断条件：
IF yl yth AND yr yth , THEN warn 0
车辆中心距离车道线的距离大于阈值，表明车 辆在车道内，不需要报警;
四、基于将来偏差的预警算法
基于未来偏移距离FOD( Future Offset Distance)的预警算法原理与TLC算法类似，都是 根据汽车跨越车道线之前的剩余的时间与阈值进 行比较来判断汽车是否会发生车道偏离。该方法 借取了路边振动带的想法，将实际的车道线扩展 为虚拟车道线，设置虚拟车道线后则允许汽车偏 离实际的车道边界。这种方法充分考虑了驾驶员 驾驶行为特性，在设定虚拟车道线时考虑了驾驶 员转向习惯导致的偏离量，并且为适应不同驾驶 员的驾驶习惯虚拟车道线的位置是可以调整的。 如果驾驶员在转向时没有偏离的习惯，真实车道 线将与虚拟车道线重叠一起。
道线距离 drc：当前时刻车辆质心到右车
道线距离 vl：侧向速度
横向TLC车道偏离示意图
预计轮胎跨越车道时间计算公式如下: t dl vl
同理如果车辆向右侧偏离，计算公式如下:
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新一代奔驰S级轿车 （s300L豪华型）
全新S级的升级内容主要集中安 全性能，搭载的车道保持警示系 统会在时速大于60公里的情况下 自动激活，并通过安装于前风挡 后面的多功能摄像头，判断驾驶 员是否主动驾车并线。当系统发 现驾驶员无意中驶离车道时，方 向盘就会震动，提示驾驶员警惕 危险。而当驾驶员在并线之前启 动转向信号灯，并且主动驾车驶 离车道时，车道保持警示系统则 不会发出报警信号。
福特新款蒙迪欧
装配诸如车道偏 离预警系统、自动 远光、盲点信息系 统，以及后视摄像 头等安全配置。
视频
四、偏离预警系统的发展
车道偏离预警系统的研究主要集中在基于视 觉的车道偏离预警系统上。
但是，从现有的技术水平来看，影响基于视 觉的车道偏离预警系统可靠性的最主要因素是系 统应用的天气条件以及光照变化的影响，这是所 有基于视觉系统目前面临的一个主要难题。
车道偏离预警技术简介
张山峰 2012年12月19日
一、研究背景 二、内容简介 三、国内外车道偏离预警系统比较 四、偏离预警系统的发展
一、研究背景
二、内容简介
• 英文名片LDWS L• ane departure warning system
该系统提供智能的车道偏离预警，在 无意识（驾驶员未打转向灯）偏离原车 道时，能在偏离车道0.5秒之前发出警报 ，为驾驶员提供更多的反应时间，大大 减少了因车道偏离引发的碰撞事故，此 外，使用LDWS还能纠正驾驶员不打转向 灯的习惯，该系统其主要功能是提醒过 度疲劳或解决长时间单调驾驶引发的注 意力不集中等情况。
目前，研究各种鲁棒性强、能适应各种天气 条件、克服光照变化以及阴影条件的影响的车道 偏离评价算法是所有基于视觉的车道偏离预警系 统的发展趋势。
2011款雅科仕
在安全配置方面，配 备了车辆稳定管理系 统VSM， 集成车身稳 定系统(ESC)、电子驻 车系统(EPB)、智能巡 航系统(SCC)以及预警 安全带系统(PSB)等多 种配置于一身，此外 还配备了车道偏离预 警系统以及9安全气囊
一汽-大众CC
在车速超过65km/h时， 通过FAS按键激活转向柱的开 关启动系统，带有在线控制 器的摄像模块评估是否偏移 行驶车道，通过组合仪表内 的控制灯进行状态显示，如 果驾驶员遇到驶出车道情况 未及时反应，系统通过修正 力矩进行转向干预。如果最 大的转向力矩都不足以使车 辆在正常的行车道行驶，在 干预转向过程中车辆已经驶 离行车道并且车速降到 60km/h以下车道偏移警示系 统便通过方向盘的震动提醒 司机，这时司机必须人为干 预。
3.Mobileye AWS系统
该系统由总部设在荷兰的Mobileye公司研制。 该系统利用安装在前风窗玻璃上的单个摄像机监 测车道标识线，测量和监控本车与道路边界的距 离。该系统的车道偏离警告模块通过检测道路边 界，计算车辆相对于车道的位置和车辆的侧向运 动，预测车辆将横越车道标识的时间，当该时间 低于设定值时，系统触发视觉警告和声音警告， 以使驾驶员对不同的危险状态做出适当的反应而 减少意外事故的发生。该系统在有意识的车道偏 离、制动和没有道路标识等情况下能对警告的产 生进行了抑制。
2.AutoVue系统
该系统由前DaimlerChrysler公司和美国的 Iteris公司联合开发。该系统主要由一个安装在汽 车内风窗玻璃后部的摄像机、两个立体音箱、一 个小显示设备和控制单元等组成。该系统工作原 理是通过实时监测本车在当前车道中的位置，计 算本车到车道标识线距离，然后与设定的报警距 离相比较，判断是否进行预警。当检测到将要发 生车道偏离时，它将发出一种类似于车辆在隆声 带上行驶时发出的隆隆作响的声音来提醒驾驶员 修正车辆位置。目前，AutoVue系统已经在欧洲的 多种货车上作为一个选件进行了装备。
HUD抬头显示器、摄像头、控制器、传感器。
三、国内外车道偏离预警系统比较
1.AURORA系统
该系统由美国卡内基梅隆大学机器人学院子1997年开发成功。该系统由带 广角镜头的彩色摄像机、数字转换器和一个便携SunSparc工作站等组成。该 系统通过安装在车辆一侧的视野大约为1.5m-1.6m区域的俯视彩色摄像机检测 车辆旁边的车道标识，通过数字转换器采集摄像机的视频输出并在一个便携 SunSparc工作站上进行处理，处理速度为60Hz。
4.DSS系统(Driver Support System)
该系统由日本三菱汽车公司于1998年提出，并 于1999年秋季应用于模型车上。该系统由一个安 装在汽车后视镜内的小型CCD摄像机、一些检测 车辆状态和驾驶员操作行为的传感器以及视觉和 听觉警告装置组成。该系统利用由CCD摄像机获 得的车辆前方的车道标识线、其他传感器获得的 车辆状态数据和驾驶员的操作行为等信息，判断 车辆是否已经开始偏离其车道。如有必要，系统 将利用视觉警告信息、听觉警告信息以及振动转 向盘来提醒驾驶员小心驾驶车辆。
2.基于DSP技术的嵌入 式 车道偏离报警系统
该系统由东南大学开发，是 基于单目视觉的前视系统，由 模/数转化及解码电路模块、缓 冲电路模块、媒体处理器DSP电 路模块、编码及数/模转换电路 模块等模块组成。该系统通过 车载摄像头采集被跟踪车道线 的模拟视频信号，经解码生成 数字信号码流缓冲后送到高速 媒体处理器DSP的视频接口，然 后再由视频处理模块对数字视 频信号进行车道特征值的提取， 最后将处理后的视频信号送编 码及数/模转换电路输出显示。
1. JLUVA-1系统
该系统由吉林大学智能车辆 课题组开发。该系统是基于单 目视觉的前视系统，主要由车 载电源、嵌入式微机、显示设 备、黑白CCD摄像机、数据线、 音箱以及图像采集卡等组成。
系统利用安装在汽车后视镜 位置处的CCD摄ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ机采集汽车前 方的道路图像，通过图像处理 获得汽车在当前车道中位置参 数，当一旦检测到汽车距离自 身车道白线过近有可能偏入邻 近车道而且司机并没有打转向 灯时，该系统就会发出警告信 息提醒司机注意纠正这种无意 识的车道偏离，从而尽可能地 减少车道偏离事故的发生。
美国国家公路交通安全管理局开展的“采用智能车辆道路 系统对策的道路偏离避撞警告项目”研究将车辆偏离预警 系统分为“纵向”和“横向”车道偏离警告两个主要功能。 纵向车道偏离警告系统主要用于预防那种由于车速太快或 方向失控引起的车道偏离碰撞。 横向车道偏离警告系统主要用于预防由于驾驶员注意力不 集中以及驾驶员放弃转向操作而引起的车道偏离碰撞