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plc综合实际课程设计一、课程目标知识目标：1. 理解PLC（可编程逻辑控制器）的基本原理和工作机制，掌握PLC的基本组成、编程语言及指令系统；2. 学习PLC在工业控制中的应用，了解常见的PLC控制系统，掌握其设计流程和方法；3. 了解PLC与其他工业控制设备的通信与联网，理解现代工业自动化系统的基本构成。
技能目标：1. 能够运用PLC编程软件进行程序设计，完成简单的控制任务；2. 能够分析实际工业控制问题，运用PLC技术设计合理的控制方案；3. 培养学生的动手实践能力，通过小组合作完成PLC综合实际课程设计项目。
情感态度价值观目标：1. 激发学生对自动化技术的兴趣，培养其探究精神和创新意识；2. 培养学生具备良好的团队合作精神和沟通能力，学会在团队中发挥自己的作用；3. 引导学生关注工业自动化领域的发展，认识到PLC技术在现代工业中的重要性，培养其专业认同感。
本课程旨在帮助学生掌握PLC技术的基本知识和实际应用，培养其解决实际工业控制问题的能力，同时注重培养学生的团队协作、创新精神和专业素养，为我国工业自动化领域的发展储备优秀人才。
二、教学内容1. PLC基本原理：介绍PLC的发展历程、基本组成、工作原理及性能特点，重点讲解PLC的中央处理单元、存储器、输入输出接口及通信接口等部分的功能和作用。
教材章节：第一章《PLC概述》2. PLC编程语言与指令系统：学习PLC的编程语言（如梯形图、指令列表、功能块图等），掌握基本指令（如逻辑运算、定时器、计数器等）的使用方法。
教材章节：第二章《PLC编程语言与指令系统》3. PLC控制系统设计：讲解PLC控制系统设计流程、方法及注意事项，分析实际案例，使学生能够根据控制需求设计合理的PLC控制系统。
教材章节：第三章《PLC控制系统设计》4. PLC通信与联网：介绍PLC与其他设备的通信方式，如串行通信、以太网通信等，以及常见的工业现场总线技术。
教材章节：第四章《PLC通信与联网》5. PLC综合实际应用：结合实际工业控制场景，以小组为单位进行PLC综合实际课程设计，包括控制方案设计、程序编写、调试与优化等。
单侧电源辐射型电网三段式过电流保护PLC 综合实验实验报告学院：电控学院专业：电气1001班姓名：学号：可编程综合实验实验报告一.实验名称：用可编程控制器来实现单侧电源辐射型电网三段式过电流保护。
二.实验目的：本次实验针对电气工程及其自动化专业。
通过综合实验，使学生对所学过的可编程控制器在继电保护中的应用有一个系统的认识，并运用自己学过的知识，自己设计三段保护装置。
要求用可编程取代传统的继电器装置，自己设计，自己编程，最后自行调试，达到设计要求。
三.实验原理：电流的增大和电压降低是电力系统中发生短路故障的基本特征。
利用此特征实现的保护是基本的，也是最早得到应用的继电保护原理。
单侧电源网络的相间电流保护属于无方向性的、具有阶梯动作特征的多段式保护，其选择性依靠上、下级保护的整定值和动作值的配合来保证。
电流保护的段数根据整定配合的需要而定，但一般至少应有三段。
此外，参考“工厂供电”、“继电保护原理”和“电气控制技术”有关部分。
四.欧姆龙CPM2A PLC资料1.基本配置与功能电源电压： AC : 220V 50Hz允许电压波动范围 AC 83~264V供给外部电源 DC 24V指令种类基本指令14种 16us应用指令77种 MOV=16.3us输入继电器入口地址 00000~00915输出继电器出口地址 01000~01915内部继电器地址 20000~23115 不做出口用输入电压：24V 10%IN00000~00002的输入电阻为2K. 输入电流为12mA.其他入口的输入电阻为4.7K. 输入电流为5mA.ON 响应时间 1~128毫秒以下OFF响应时间 1~128毫秒以下最大开关能力：DC 24V I 2A ON、OFF 响应时间15毫秒AC 250V I 2A2.输入与输出图输入24点输出16点 Vcc可用外部电源或本机电源、输出24V、二极管反向耐压，负载电压3倍以上，平均整流1A二极管反向耐压负载电压3倍电流1A 负载为交流时五.实验设计要求：（1）各段保护动作时，均应以中间间电器ZJ1为断路器跳闸出口执行元件。
plc实习报告范文6篇----WORD文档，下载后可编辑修改----下面是小编收集整理的范本，欢迎您借鉴参考阅读和下载，侵删。
您的努力学习是为了更美好的未来！plc实习报告范文篇一：第一部分实习相关说明引言在李应森老师的指导下我们进行了为期两周的PLC综合实习，本次实习在电信楼一楼PLC实验室进行。
两周繁忙的实践学习，让我们第一次接触到了PLC 和变频器综合控制系统，通过对该装置的认识，原理的了解，接线以及设计方案和具体调试，整个过程真可谓受益匪浅。
一.实习目的1、掌握可编程序控制器的方法。
2、熟悉基本指令与应用指令以及实习设备的使用方法。
3、掌握变频器主要参数设置。
4、掌握PC机、PLC和变频器之间的通信技术。
5、掌握WINCC组态软件的使用。
6、理论联系实际提高学生分析问题和解决问题的能力。
二.实习要求1、认真阅读此指导书，了解PLC系统组成和工作原理。
2、实习前理清好实习内容的思路以及所要使用的方法。
3、能够独立完成PLC和变频器之间的硬件接线。
4、测试通信连接正常。
5、学习可编程序控制器的STEP7编程软件及变成语言，试编辑简单的电动机控制应用程序。
6、通过调试来发现问题和解决问题。
7、验证程序的最终实现结果是否符合要求。
8、认真写实习报告。
三.实习任务1、将变频器和PLC通过导线进行连接。
通过变频器的控制面板进行参数设置。
根据I/O的定义，编写PLC程序，实现通过操作面板控制交流异步电动机起动，停止，正反转切换，并监视电动机的故障和运行状态。
2、做WINCC画面，将WINCC与PLC相连，实现在WINCC上对变频器的监控。
除了控制电动机起动，停止，正反转切换，监视电动机的故障和运行状态外，还要在WINCC画面上进行频率给定以及对实际频率的监视。
四.实习方法1、通信方式有两种：(1)通过MPI通信实现。
(2)通过Profibus-DP实现。
2、控制方式有两种：(1)本地的操作面板控制。
(2)远程的Wincc画面监控。
流水灯控制实验PLC综合实训报告前言随着工业自动化的不断发展，PLC（Programmable Logic Controller）已经成为了工业控制系统中的重要组成部分，并被广泛应用于工业、建筑、冶金等领域。
PLC 具有编程方便、可靠性高、易于维护等优点，因此受到了广大工程技术人员的欢迎。
本次实训以流水灯控制为例，让我们学习如何使用PLC，实现简单电路的控制。
一、实验目的1、了解PLC的基本概念和工作原理；2、学习PLC的编程方法和语言；3、掌握PLC控制电路的设计方法；4、练习PLC的实际应用。
二、实验器材1、PLC：三菱 FX2N-32MR；2、继电器模块：三菱 FX2N-16ER；3、开关按钮：三菱 XP2-ER；4、灯泡：AC220V 60W；5、导轨、端子台、导线等。
三、实验原理PLC（可编程逻辑控制器）是一种专门用于工业控制的数字电子计算机，它通过控制输入/输出设备的信号，实现对工业生产过程的控制。
PLC具有以下特点：1、可编程性：PLC采用可编程的程序控制，可以根据具体要求编制程序，灵活可变。
2、可靠性高：PLC拥有强大的自我检测和故障保护机制，能够快速发现并隔离故障，保证工业生产的可靠性。
3、易于维护：PLC采用模块化设计，模块之间互相独立，更换维修时非常方便。
4、安全性好：PLC具有严密的硬件和软件安全保护机制，能够有效避免工作过程中的安全事故。
本次实验所控制的流水灯，是由多个信号输出交替控制的。
PLC将输入的信号，通过编程控制，实现了信号输出的自动交替。
因此，我们可以在PLC编程后，通过控制输入按钮，实现流水灯的开启和关闭。
四、实验步骤1、器材准备实验器材准备：PLC、继电器模块、开关按钮、灯泡等。
2、电路设计及接线设计电路，灯泡连接在继电器上，继电器连接在端子台上。
3、PLC编程（1）打开PLC编程软件GX Developer，创建新项目，并指定PLC型号为FX2N-32MR。
PLC综合实训指导书目录绪论第一章实训装置简介1.1外观与概述1.2实训项目1.3系统配置与技术参数第二章装置机构说明2.1 工作流程与原理2.2 机械机构2.3 气动原理与机构第三章控制系统设计与调试3.1 电气电路的组成3.2 PLC控制原理图3.3 变频器参数设置要求第四章系统调试与实训组织4.1系统调试4.2 实训的组织附录 FX—20P—E简易编程器的使用方法绪论自动化技术是当今几大高新技术之一，从某种意义来说，自动化技术已成为现代化的代名词。
随着我国产业结构的调整、现代化进程的加快，自动化技术对现代工业生产的推动作用将越来越重要。
浙江省近几年来已基本形成了以制造业为主体的四大特色优势产业，确定了以“打造先进制造基地，促进工业结构优化升级”作为今后一段时期政府的主要工作目标。
随着各类工业企业的技术进步，工业自动化生产必将得到广泛的普及，电气控制设备、自动化生产线的安装、调试、维修；自动控制系统的技术改造、开发应用；设备运行管理等方面工作量是非常巨大，需要大量的懂原理、能动手的专业技术人才，而能从事一线现代化生产的技术人员需求量更大。
实训装置作为掌握与应用新技术的重要载体，其作用已为广大科技工作者所共识。
发达国家和地区，一方面投入大量人力、物力进行新技术、新工艺等的研究，同时极其重视实训装置的开发工作，并常常将最为先进、完善的设备与装置首先投入职业培训与职业教育中。
我校是教育部定点的电工电子及自动化技术国家实训基地，承担着本地区的职业培训和职业教育、新技术的吸收与转化之重任。
为了加快人才培养，完善教学手段，积极吸收与转化新技术、新工艺、新方法，研发符合应用人才培养目标的、较先进的实训装置，对本地区的技术进步，促进工业结构的优化升级，具有重要的作用。
基于以上情况，并认真调查了高职学生现有的知识和技术水平，我们设计开发了本套实验装置，以满足电类专业课程设计、毕业设计之用。
第一章实训装置简介1.1 外观1.2 概述亚龙YL－235型光机电一体化实训考核装置，由铝合金导轨式实训台、上料机构、上料检测机构、搬运机构、物料传送和分拣机构等组成。
南通大学电气工程学院PLC综合实验报告姓名：朱鹏班级：电 097 班学号： 0912002171实验一：小车往返运动控制小车往返运动情况参如图1。
SQ2SQ3SQ1后退前进图 1小车初态：小车启动前位于导轨的中部（如图1中位置），运行要求如下：1）按启动按钮SB1，小车前进，到SQ1处后小车后退；2）小车后退至SQ2处停车，延时5S 后第二次前进，到SQ3处后再次后退； 3）后退至SQ2处停车。
要求：设计PLC 控制系统，必须采用基本逻辑指令编程。
1、I/O 分配：输入：X0——启动按钮SB1 X1——行程开关SQ1 X2——行程开关SQ2 X3——行程开关SQ3 输出：Y0——前进 Y1——后退 M0——第一次前进 M1——第二次前进 M2——第一次后退 M3——第二次后退2、I/O 接线图：3、梯形图：4、程序：LD M0 OR M1 ANI Y1 OUT Y0 LD M2 OR M3 ANI Y0 OUT Y1 LD X0 OR M0 ANI X1 OUT M0 LD X1 OR M2 ANI X2 OUT M2 LD X2 OUT T0 K50 LD T0 OR M1 ANI X3 OUT M1 LD X3 OR M3 ANI X2 OUT M3 END实验二：三台电机顺序控制三台电机顺序控制要求如下：M1运行10S 后停止，M2自行启动；M2运行5S后停止，M3自行启动；M3运行5S后停止，M1重新自行启动运行，如此反复三次后所有电机停止运行。
要求：设计PLC控制系统，必须采用基本逻辑指令编程。
1、I/O分配：输入：X0——启动按钮SB1 T1——10s定时器T2——5s定时器T3——5s定时器输出：Y1——电动机M1运行 Y2——电动机M2运行 Y3——电动机M3运行2、I/O接线图：3、流程图4、梯形图：5、程序：LD X4 OR Y1 OR T2 ANI T0 ANI C0 OUT Y0 OUT T0K100 LD T0 OR Y1 ANI T1 OUT Y1 OUT T1K50 LD T1 OR Y2 ANI T2 OUT Y2 OUT T2 K50 LD T2 OUT C0 K3 END实验三：小车装卸料控制小车装卸料过程情况参图2。
（整理）PLC实验报告.PLC实验报告第三章：实验任务书§3-1 基本实验实验⼀: 基本逻辑指令实验⼀、实验⽬的: 掌握可编程序控制器的操作⽅法,熟悉基本指令以及实验设备的使⽤⽅法。
⼆、实验设备 1.可编程控制器2.编程器或计算机编程软件（cx-p）3 .SAC-PC可编程序控制器教学实验设备三、实验任务: 按照下⾯给出的控制要求编写梯形图程序, 输⼊到可编程序控制器中运⾏,根据运⾏情况进⾏调试、修改程序,直到通过为⽌。
1.⾛廊灯两地控制I/O分配:0（01000）⾛廊灯声光显⽰区2.⾛廊灯三地控制I/O分配:0（01000）⾛廊灯声光显⽰区3.圆盘正反转控制1 电机反转旋转区反转端⼦4.⼩车直线⾏驶正反向⾃动往返控制实验⼆: 计时器指令实验实验⽬的: 熟悉计时器指令以及实验设备的使⽤⽅法。
实验设备: 略。
实验任务: 按照下⾯给出的控制要求编写梯形图程序。
1.通电延时控制输⼊ 0 ON OFF输出 0 ONOFF2.断电延时控制输⼊ 0 ONOFF输出 0 ONOFF3.通电断电延时控制输⼊0 ONOFF 输出0 ON OFF4.闪光报警控制输⼊0 ONOFF输出0 ONOFF 1秒2秒实验三: 计数器指令实验实验⽬的: 熟悉计数器指令。
实验任务: 按照下⾯给出的控制要求编写梯形图程序。
1.按钮计数控制按钮按下3次,信号灯亮;再按2次,灯灭。
2.⽤计数器构成计时器(有断电记忆功能)3.圆盘旋转计数、计时控制圆盘电机起动后, 旋转⼀周(对应光电开关产⽣8个计数脉冲)后,停1秒,然后再转⼀周……,以此规律重复, 直到按下停⽌按钮时为⽌。
4.测扫描频率⽤计数器、⾼速计时器测CPU每秒扫描程序次数。
⽤编程器监控⽅式,观察计数器每秒所记录下的程序扫描次数。
实验四: 微分指令、锁存器指令实验实验⽬的: 熟悉微分指令、锁存器指令。
实验任务:1.按钮操作叫响提⽰有按钮操作时,⽆论时间长短,蜂鸣器发出1秒声响。
PLC 实验报告《PLC 实验报告》一、实验目的本次 PLC 实验的主要目的是熟悉 PLC（可编程逻辑控制器）的基本工作原理和操作方法，通过实际编程和运行，掌握 PLC 在工业控制中的应用，提高对自动化控制技术的理解和实践能力。
二、实验设备1、 PLC 实验箱实验箱内包含 PLC 主机、输入输出模块、电源模块等。
2、编程软件使用了_____品牌的 PLC 编程软件，用于编写和调试 PLC 程序。
3、连接线缆用于连接 PLC 主机与计算机，实现程序的下载和上传。
4、实验对象实验中使用了_____作为被控对象，例如电机、灯光等。
三、实验原理PLC 是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。
它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。
PLC 的工作原理大致分为三个阶段：输入采样阶段、程序执行阶段和输出刷新阶段。
在输入采样阶段，PLC 依次读取输入端口的状态，并将其存储在输入映像寄存器中；在程序执行阶段，PLC 按照用户编写的程序，对输入映像寄存器和输出映像寄存器中的数据进行逻辑运算和算术运算，并将结果存储在输出映像寄存器中；在输出刷新阶段，PLC 将输出映像寄存器中的数据传送到输出端口，从而控制外部设备的运行。
四、实验内容1、基本指令实验熟悉 PLC 的基本指令，如常开触点、常闭触点、线圈、定时器、计数器等。
通过编写简单的程序，实现对灯光的开关控制、电机的正反转控制等。
2、顺序控制实验掌握 PLC 的顺序控制编程方法，使用顺序功能图（SFC）编写程序，实现对生产流水线的控制，例如物料的输送、加工、分拣等过程。
3、模拟量处理实验学习 PLC 对模拟量的采集和处理，通过模拟量输入模块采集外部传感器的信号，如温度、压力等，并在程序中进行数据转换和处理，实现对被控对象的精确控制。
plc综合实验课程设计一、教学目标本课程旨在通过学习PLC（可编程逻辑控制器）综合实验，使学生掌握PLC的基本原理、编程方法和应用技能。
通过课程学习，学生应能理解PLC的工作原理，熟练使用PLC编程软件进行程序设计，并能将PLC应用于实际控制系统。
具体目标如下：1.知识目标：•理解PLC的基本组成和工作原理。
•掌握PLC编程语言和编程方法。
•了解PLC在工业控制系统中的应用。
2.技能目标：•能够使用PLC编程软件进行程序设计。
•能够进行PLC的硬件接线和调试。
•能够分析和解决PLC控制系统中的问题。
3.情感态度价值观目标：•培养学生的创新意识和团队合作精神。
•增强学生对自动化技术的兴趣和认识。
•培养学生对工程实践的热爱和责任感。
二、教学内容本课程的教学内容主要包括PLC的基本原理、编程方法和应用实践。
具体内容包括：1.PLC的基本组成和工作原理：介绍PLC的硬件结构和软件系统，理解PLC的工作过程和控制原理。
2.PLC编程语言和编程方法：学习PLC的编程语言，包括指令系统、程序结构和相关语法。
3.PLC应用实践：通过实验项目，学习如何使用PLC编程软件进行程序设计，并进行硬件接线和调试。
三、教学方法为了提高学生的学习兴趣和主动性，本课程将采用多种教学方法相结合的方式。
包括：1.讲授法：通过讲解PLC的基本原理和编程方法，使学生掌握相关理论知识。
2.实验法：通过实际操作PLC设备和编程软件，使学生能够将理论知识应用于实践。
3.案例分析法：通过分析实际案例，使学生了解PLC在工业控制系统中的应用和效果。
四、教学资源为了支持教学内容和教学方法的实施，本课程将使用以下教学资源：1.教材：选用权威、实用的PLC教材，为学生提供系统性的理论知识学习。
2.实验设备：提供PLC实验设备，包括PLC控制器、编程软件和实验器材，以便学生进行实际操作。
3.多媒体资料：利用多媒体课件、视频等资料，丰富教学手段，提高学生的学习兴趣。
PLC 综合实验课题1.总体要求：对每一课题必须绘制运行工序图，设计的PLC 控制系统包括：PLC I/O 分配、控制线路图设计、梯形图设计；将设计的PLC 程序利用手持式编程器送入PLC 并调试通过，符合课题提出的控制要求后，提交现场验收。
实验报告书在提交上述内容的基础上，还要讨论调试心得。
2.实验课题课题一：小车往返运动控制小车往返运动情况参如图1。
SQ2SQ3SQ1后退前进图 1小车初态：小车启动前位于导轨的中部（如图1中位置），运行要求如下： 1）按启动按钮SB1，小车前进，到SQ1处后小车后退；2）小车后退至SQ2处停车，延时5S 后第二次前进，到SQ3处后再次后退； 3）后退至SQ2处停车。
要求：设计PLC 控制系统，必须采用基本逻辑指令编程。
流程图：初态→前进→后退→停5s →前进→后退→停车I/O 分配：SB1：X0 KM0：Y1 SQ1：X1 KM1：Y2 SO2：X2 SO3：X3指令代码：梯形图：LD M100 LD X2OR M101 ANI M102ANI Y2 OUT T0OUT Y1 K50LD M110 LD T0OR M111 OR M101ANI Y1 ANI X3OUT Y2 OUT M101LD X0 LD X3OR M100 OR M111ANI X1 ANI X2OUT M100 OUT M111LD X1 LD M101ANI M102 OR M102OR M110 ANI X0ANI X2 OUT M102OUT M110 END心得体会：小车往返控制是行程控制中最基本的类型，需要用到行程开关来检测位移信号，将机械信号转换成电信号。
当小车压合行程开关时，行程开关的触点动作，从而实现电路的切换，以达到行程控制的目的。
用定时器T来实现延时功能。
要想完成整个过程首先要分析它的工艺流程，确定输入元件和执行元件，画出梯形图并且用基本逻辑指令编写程序。
在刚开始调试时，小车不能在SQ2点处停车，经过检查分析后发现缺少了使小车停车的指令，因此加上M111来记忆停车命令。
最终实现的行程控制的目的。
课题二：三台电机顺序控制三台电机顺序控制要求如下：M1运行10S 后停止，M2自行启动；M2运行5S后停止，M3自行启动；M3运行5S后停止，M1重新自行启动运行，如此反复三次后所有电机停止运行。
要求：设计PLC控制系统，必须采用基本逻辑指令编程。
工艺流程图：初态→KM1+ →KM2+ →KM3+→I/O分配：SB1: X1 停SB2: X0 启KM1：Y0KM2：Y1KM3：Y2程序指令：梯形图：LD X0 ANI T2OR Y0 ANI M0OR T2 OUT Y2ANI T0 OUT T2ANI M0 K50OUT Y0 LD T2OUT T0 OUT C0K100 K3LD T0 LD C0OR Y1 OUT M0ANI T1 ENDANI M0OUT Y1OUT T1K50LD T1OR Y2心得体会：实现电机的顺序控制通过定时器不同的延时设定来实现。
这个实验比较简单，根据题目要求画出正确的工艺流程图，画出梯形图写出逻辑指令。
在编程器中输完程序并检查无误后，开始运行。
三台电机依次顺序启动和停车。
题目要求循环3次，，因此设计一个计数器C ，计数的数值为3，完成了3次循环后三台电机依次停车。
课题三：小车装卸料控制小车装卸料过程情况参图2。
SQBSQA后退前进图 2小车料斗小车底门料斗底门B 点A 点初态：小车在原位（图2中A 点处），运行控制要求如下：1）按下启动按钮SB1，打开料斗下面的底门（电磁阀控制）给小车加料，延时20S 后关闭料斗底门，小车启动前进；2）小车前进到B 点停车，打开小车底门卸料，3S 后结束卸料，小车启动后退； 3）小车后退到A 点停车，重新装料，重复刚才过程；如此循环，直到按下停止按钮SB2，小车完成一个循环的工作回到A 点后停车。
要求：设计PLC 控制系统，必须采用基本逻辑指令编程。
发挥部分：小车能在A 、B 之间任意位置启动、停车，停车时不必完成一个工作循环，由此导致可能出现的情况及其处理自己考虑。
工艺流程图：初态→装料→前进→卸料→后退I/O分配：X0:SB1 Y0:KM1加料X1:SB2 Y1:KM2前进X2:SQA Y2:KM3卸料X3:SQB Y3:KM4后退程序指令：梯形图：LD X0 ANI Y3OR M100 ANI T1ANI M1 ANI M1OUT M100 OUT T1LD M100 K30AND X2 OUT Y2OR Y0 LD T1ANI Y1 OR Y3ANI T0 ANI X2ANI M1 ANI M1OUT Y0 OUT Y3OUT T0 LD X1K200 OR MOLD TO ANI M1OR Y1 OUT M0ANI M1 LD M0ANI X3 AND X2OUT Y1 OUT M1LD X3 END梯形图：新得体会：这是小车行程控制的问题，与第一题不同的是，小车在行程开关SQA处并没有马上前进，而是延时20S后再前进。
在这段时间内小车完成加料，即KM1得电。
之后小车才开始前进，到达B点后停车，延时3S再后退，此段时间为卸料时间，KM3得电。
用M100设置一个保持电路，来记忆启动信号。
开始调试时在小车前进过程中按下停车按钮小车停车，那么小车就不能完成后面的过程，与题目要求不符，经过改动后解决了这个问题。
但是还存在一个问题，只要按下启动按钮小车就启动，而不是在原点启动，不符合设计要求，因此加上X2，以限制启动条件。
经过调试修改后，完成了整个过程。
课题四：机械手PLC 控制悬挂式机械手结构示意图如图3 。
图 3夹料工作台放料工作台右行SQ2左行上升下降上升下降原位A 点SQ3SQ1SQ4悬挂式机械手示意手臂夹紧机构悬梁导轨机械手工作方式分手动与自动（手动时X6=ON ，自动时X7=ON ），手动与自动必须互锁，即手动时不能自动启动，自动运行时不能手动操作。
自动工作过程如下：机械手必须在原位（图3中A 点），按启动按钮SB1，机械手开始动作： 下降→夹紧（电磁阀得电）→上升→右行→下降→放松（电磁阀失电）→上升→左行回到原位自动过程中按停止按钮SB2，必须完成一个工作循环回到A 点后停止运行。
手动工作是指机械手的上升/下降、右行/左行可以用按钮单独操作，具体控制要求如下：X10=ON ：按住启动按钮SB1，机械手左行；按住停止按钮SB2，机械手右行；X11=ON：按住启动按钮SB1，机械手上升；按住停止按钮SB2，机械手下降；手动时必须有限位保护。
如图中：SQ1为下限位，SQ2上限位，SQ3为右限位，SQ4左限位。
SQ2、SQ4同时又为原位信号。
I/O分配：启动SB1 :X0停车SB2:X5手动：X6自动：X7行程开关SQ1,SQ2,SQ3,SQ4分别为：X1、X2、X3、X4手动时左右行时为：X10上下行时为：X11夹放时为：X12下降KM1：Y0上升KM2：Y2左行KM3：Y3右行KM4：Y4手动流程图：指令代码：LDI X6 AND X4 LD X4 CJ P3 SET S0 ANI M0 LD X10 STL S0 ANI M1 AND X2 LD X0 OUT S20 MPS SET S20 RETAND X0 STL S20 P4:ENDANI X3 OUT Y0ANI Y4 LD X1OUT Y3 SET S21MPP STL S21AND X5 SET Y1ANI X4 OUT T0ANI Y3 K50OUT Y4 LD T0LD X11 SET S22MPS STL S22AND X0 OUT Y2ANI X1 LD X2ANI Y2 SET S23OUT Y0 STL S23MPP OUT Y3AND X5 LD X3ANI X2 SET S24ANI Y0 STL S24OUT Y2 OUT Y0LD X12 LD X1MPS SET S25AND X0 STL S25SET Y1 RST Y1MPP OUT T1AND X5 K50RST Y1 LD T1LDI X7 SET S26CJ P4 STL S26P3：LD X5 OUT Y2OR M0 LD X2ANI M1 SET S27OUT M0 STL S27LD M0 OUT Y4AND X2 LD X4AND X4 AND M0OUT M1 AND M1LD X2 OUT S0心得体会：本次试验需要机械手完成自动和手动功能，在程序设计中分别要设计自动程序和手动程序。
用CJ跳转指令分别跳转到自动程序和手动程序。
在自动程序中用步进指令使得程序简单，经过分析后画出正确的状态转移图，再画出梯形图。
输完程序后执行，Y5为原位指示灯，灯亮表示在原位，按下启动按钮机械手自动操作。
在操作中要注意操作正确性，同时按下启动按钮和原位开关才能启动，刚开始操作不正确，经老师指正后，按照要求正确操作，完成了自动操作。
在自动操作中还要求按下停车按钮后在原位停车，刚开始按下停车按钮后小车立即停车，不能完成后面的操作，不符合要求。
经过修改后在程序中增加一段记忆停车的命令，使得小车完成一个过程后才停车。
在手动操作中将X6接COM端，再将X10，X11，X12分别接COM端，完成点动操作。
