工业机器人之操作机培训教材PPT(32张)

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ABB工业机器人编程与仿真培训教材PPT课件

➢软件安装步骤
管理培训课件安全培训讲义工作培训教材工作汇报课件PPT 服务技术ABB 工业机器人编程与仿真培训教材(PP T99页)
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待RobotStudio安装完成，回到安装产品的界面，如下左图所示，点击“退出”即可。
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（2）恢复操作当机器人系统错乱或者重新安装新系统以后，可以通过备份快速地把机器人
恢复到备份时的状态。同备份操作一样，调出“备份与恢复”页面，点击“恢复系统…”图标，调
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一工业机器人与仿真软件基本认知
RobotStudio是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件，界面友好，功能强大，离线编程在实际机器人安装前，通过可视化及可确认的解决方案和布局来降低风险，并通过创建更加精确的路径来获得更高的部件质量，在此之前，软件的正确安装与授权激活是仿真软件的使用基础。
机器人本体与控制柜之间的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。
底座接口控制柜端接口
A 电动机动力电 B 转数计数器电
缆接口
缆接口
C 用户电缆接口 D 压缩空气接口
A 电源输入接口
B
C 示教器连接电缆接口 D
E 外轴接口
F
G 安全连接器
H
I 转数计数器电缆接口

《NACHI工业机器人编程与操作》PPT课件(全)

四、实践操作
（二）机器人坐标系下NACHI工业机器人手动操作
在机器人坐标系下机器人运动是指机器人的尖端（工具前端）在以机器人固定基座确立的坐标系上进行运动
四、实践操作
（二）机器人坐标系下NACHI工业机器人手动操作
按[插补/坐标]键切换至机器人坐标系，按[手动速度]键切换手动操作时机器人的动作速度（3挡），同时示教界面显示机器人坐标系和操作速度档位。轻按示教器背面[握杆开关]向机器人供电，按X+/-至RZ+/-[轴操作] 键操作机器人六个轴协同进行正反运动，观察机器人坐标系下工业机器人的正反运动。
四、实践操作
（三）NACHI工业机器人工具常数设定
手动操作机器人，在轴坐标系或机器人坐标系或其它工具坐标系下，将机器人末端的工具尖端瞄准固定于工作台上的锐利的尖端如图所示，对11条指令进行示教（轻按<握杆开关>和<轴操作>键操作机器人，示教过程中两个尖端尽量靠近，工具尖端位置尽量保持不变，机器人姿态改动幅度越大测试效果越好）。
（a）姿态1
（b）姿态2
四、实践操作
（三）NACHI工业机器人工具常数设定
3.工具重心及重量设定 2）选择程序1000，打开程序如图所示。选择再生模式，按<动作可>键，设置示教界面右侧超越为100%以及左侧步骤为1周期。
四、实践操作
（三）NACHI工业机器人工具常数设定
2）在工具坐标系下手动操作机器人沿X、Y、Z轴运动，观察工具坐标系方向，本例中工具坐标系的方向如图所示，为使T1工具坐标系方向与机器人坐标系方向平行，再次修改关节值：J5为90°，J6为-180°（注意修改角度值后是否影响机器人与气管等干涉），再次运行程序，机器人位姿如图所示。再次在工具坐标系下手动操作机器人沿X 、Y、Z轴运动，确认工具坐标系与机器人坐标系平行。

工业机器人编程与应用培训ppt精品模板分享(带动画)

培训反馈收集：收集学员对培训的意见和建议，为今后的培训提供参考和改进方向
工业机器人技术不断升级，未来将更加智能化、自主化工业机器人应用领域不断拓展，将涉及更多行业和场景未来工业机器人将面临技术、市场、人才等多方面的挑战需要加强技术研发和创新，提高工业机器人的性能和质量需要加强人才培养和引进，满足工业机器人发展的需求需要加强政策支持和市场推广，促进工业机器人的普及和应用
编程语言：C++、Python等数据类型：整数、浮点数、布尔值等运算符：加减乘除、比较运算符等控制结构：条件语句、循环语句等
程序流程控制概念顺序、选择、循环结构算法设计基本思想常见算法描述方法
调试技巧：如何解决工业机器人编程中的错误和异常优化技巧：提高工业机器人编程的效率和性能调试工具：介绍常用的工业机器人编程调试工具优化方法：分享一些有效的工业机器人编程优化方法
汇报人：
添加标题
工业机器人安全事故案例分析：通过分析工业机器人安全事故案例，总结经验教训，提出相应的防范措施和建议。
添加标题
未来工业机器人安全管理与培训展望：介绍未来工业机器人安全管理与培训的发展趋势和展望，为相关企业和人员提供参考和借鉴。
培训内容回顾：包括工业机器人编程、应用、操作等方面的知识点培训成果展示：展示学员作品，包括机器人编程、操作等方面的成果学员表现评价：对学员在培训过程中的表现进行评价，包括学习态度、技能掌握等方面
案例描述：装配机器人在汽车制造中的应用，包括零部件的搬运、组装、检测等环节
案例分析：分析装配机器人在提高生产效率、降低成本、提高产品质量等方面的作用
案例总结：总结装配机器人在汽车制造行业中的应用前景和未来发展趋势
案例背景：介绍搬运机器人的应用场景和市场需求案例描述：详细描述搬运机器人的工作原理、功能特点和使用效果案例分析：分析搬运机器人在实际应用中的优势和不足，提出改进方案案例总结：总结搬运机器人在工业自动化领域的重要性和未来发展趋势

《工业机器人教材》PPT课件

26
.
涂机器人已经成功地应用于中、小型电动机、汽车后桥、照明灯、卫生陶瓷和电器开关的喷涂作业。机器人自动喷涂的应用不仅提高、稳定了喷涂质量，更重要的是把涂装工人从恶劣的喷涂工作环境中解放出来，具有重大的社会效益。
27
.
喷涂机器人应用在大连电动机厂的出口电动机自动喷涂生产线上的应用情况。该自动喷涂生产线上应用了两台喷涂机器人，一台机器人喷涂底漆，另外一台喷涂面漆。
14
二、分类
.
按用途焊接机器人可分为弧焊机器人和点焊机器人：
弧焊机器人在许多行业中得到广泛应用，是工业机器人最大的应用领域。弧焊机器人不只是一台以规划的速度和姿态携带焊枪移动的单机，还包括各种电弧焊附属装置在内的柔性焊接系统。在弧焊作业中，焊枪应跟踪工件焊道运动，并不断填充金属形成焊缝。因此运动过程中速度稳定性和轨迹精度是两项重要指标。同时，由于焊枪姿态对焊缝质量也有一定影响，因此希望焊枪姿态的可调范围尽量大。
2
.
在制造工业部门较为广泛的典型应用： ➢焊接机器人 ➢搬运码垛机器人 ➢喷涂机器人 ➢装配机器人
3
.
一、工业机器人的概念
1．机械手机械手是一种模仿人手和人臂的某些动作功能，
以固定的动作顺序和行程来抓取和搬运物件或操持工具的自动操作装置。
机械手常用于自动生产线上装卸和传送工件，加工中心上更换刀具等。 2．工业机器人
立体停车库的机械搬运系统一般由运输平台、汽车搬运机器人、出、入口回转定位平台和快速卷帘门等部分组成。
2、立体停车库的电气控制系统
一般由搬运控制系统、出、入口控制系统和计算机信息管理系统等组成。
21
Hale Waihona Puke .3、汽车搬运机器人的结构

工业机器人培训课件

06 结语
总结本次培训内容
工业机器人概述
介绍了工业机器人的定义、发展历程、分类和应用领域，使学员对工业机器人有了初步的认识。
工业机器人技术
讲解了工业机器人的机械结构、运动控制、感知与识别、人机交互等方面的技术原理，帮助学员深入了解工业机器人的核心技术。
工业机器人编程与调试
通过实际操作，使学员掌握工业机器人的编程语言、编程技巧和调试方法，提高学员的实践操作能力。
编程语言
如ROS（Robot Operating System）、KUKA Programming Language等，用于编写机器人的控制程序。
编程技术
包括运动控制编程、感知控制编程、人机交互编程等，用于实现机器人的各种功能和控制。
03
工业机器人操作与维护
工业机器人操作流程
启动与关闭
熟悉工业机器人的启动和关闭操作，确保安全运行。
工业机器人与其他技术的融合发展
机器人与传感器的融合
传感器技术将提升工业机器人的感知能力，使其能够更准确地识别和处理信息。
机器人与机器视觉的融合
机器视觉技术将增强工业机器人的视觉识别能力，提高产品质量和生产效率。
机器人与云计算的融合
云计算技术将提供强大的数据处理和存储能力，支持工业机器人的大规模应用。
05
工业机器人未来发展展望
新技术驱动下的工业机器人发展
人工智能技术
AI技术将赋予工业机器人更高级的认知和决策能力，实现更精准、高效的工作。
物联网技术
物联网技术将实现工业机器人与各类设备的互联互通，提升整体生产效率。
5G通信技术
5G技术将为工业机器人提供更快速、稳定的数据传输服务，支持实时控制和远程操作。

工业机器人培训课件ppt

案例分析
分析生产线自动化改造的必要性和实施过程，以及改造后带来的效益和影响。
智能仓储系统应用案例分析
案例背景
随着电商和物流行业的快速发展，智能仓储系统成为提高仓储效率和降低物流成本的重要手段。
案例内容
介绍一家企业如何通过引入工业机器人和智能仓储系统实现仓储自动化管理，提高仓储效率和降低物流成本。
物流业
工业机器人也被广泛应用于物流业中，如仓库管理和配送等领域。它们可以帮助企业提高物流效率和准确性，降低人力成本。
医疗行业
近年来，工业机器人也逐渐被引入医疗行业中，如手术辅助、康复训练等领域。它们可以帮助医疗工作者提高工作效率和准确性，减轻人力负担。
工业机器人的分类与特点
分类
工业机器人可以根据不同的标准进行分类，如按功能、按结构、按应用领域等。其中，常见的分类方式包括按结构类型和按应用领域。
维护保养与使用寿命延长
维护保养
定期对工业机器人进行维护保养，如清洁、润滑、检查等，确保机器人的正常运行和使用寿命。
使用寿命延长
通过合理的使用和保养，可以延长工业机器人的使用寿命，提高生产效率。同时，及时更换磨损部件也可以延长机器人的使用寿命。
04
工业机器人编程与调试
编程语言选择与语法规则介绍
安全注意事项
了解工业机器人的安全操作规程，如避免碰撞、防止夹手等，确保操作过程中的安全。
常见故障诊断与排除方法
故障诊断
掌握常见的工业机器人故障现象，如无法移动、无法抓取等，能够根据故障现象判断故障原因。
排除方法
针对不同的故障原因，采取相应的排除方法，如更换部件、调整参数等，确保工业机器人的正常运行。
企业内部管理变革助力产业发展

工业机器人应用技术培训教材(共163张PPT)

一、机器人控制系统的特点
(3)具有较高的重复定位精度，系统刚性好。除直角坐标机器一旦进入投人入状外态，，移机动机器器人人的关准备节就完上成的了。位置检测元件不能安装在末端执行器上，而
另一类作业是机器人末端与外界环境发生接触，在作业过程中，末端有一个或几个自由度不能自由运动，并要求末端在某一个或几个
方二向、上机与器工人应件经（典安环力境控装）制在保方持式各给定自大的小的驱力，动如轴机器上人完，成构旋曲成柄、位上置螺钉半、擦闭玻环璃、系精密统装。配和但打毛机刺器等作人业。的重复
图5-7 ABB工业机器人模式选择按钮
一、机器人定控制位系统精的度结构较高，一般为±0.1 mm。此外，由于机器人运行时要求
一、机器人控制系统的特点
(5)需采用加（减）速控制。过大的加（减）速度会影响机器人运动的平稳性，甚至使机器人发生抖动，因此在机器人起动或停止时采取加（减）速控制策略。通常采用匀加（减）速运动指令来实现。此外，机器人不允许有位置超调，否则将可能与工件发生碰撞。因此，要求控制系统位置无超调，动态响应尽量快。
一、机器人控制系统的特点
(6)工业机器人还有一种特有的控制方式—— 制方式。当要工业机器人完成某作业时，可预先移动工业机器人的手臂来示教该作业顺序、位置及其他信息，在此过程中把相关的作业信息存储在内存中，在执行任务时，依靠工业机器人的动作再现功能，可重复进行该作业。此外，从操作的角度来看，要求控制系统具有良好的人机界面，尽量降低对操作者的要求。因此，多数情况要求控制器的设计人员不仅要完成底层伺服控制器的设计，还要完成规划算法的编程。
(3)与外围设备的联系功能。机器人控制器设置有输入/输出接口、通信接口、网络接口和同步接口，并具有示教盒、操作面板及显示屏等人机接口。此外，还具有多种传感器接口，如视觉、触觉、接近觉、听觉、力觉（力矩）传感器等多种传感器接口。

ABB工业机器人基础操作ppt课件

• 1、ABB机器人六个关节轴都是一个机械原点位置；
• 转数计数器需要更新操作的情况：
• ➢更换伺服电机转数计数器电池后；
• ➢当转数计数器发生故障，修复后；
• ➢转数计数器与测量板之间断开过以后；
• ➢断电后，机器人关节轴发生了移动； ➢当系统报警提示“10036 转数计数器
• 未更新”时。
整理ppt
8
1、单轴运动
• ABB机器人六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，手动操作一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。单轴运动是每一个轴可以单独运动，所以在一些特别的场合使用单轴运动来操作会很方便快捷，比如说在进行转数计数器更新的时候可以用单轴运动的操作，还有机器人出现机械限位和软件限位，也就是超出移动范围而停止时，可以利用单轴运动的手动操作，将机器人移动到合适的位置。单轴运动在进行粗略的定位和比较大幅度的移动时，相比其他的手动操作模式会方便快捷很多。
整理ppt
9
1、单轴运动操作步骤
• （1）将机器人控制柜上“机器人状态钥匙” 切换到右边的手动状态。
整理ppt
10
• （2）在状态栏中，确认机器人的状态已经切换为手动，如图所示，机器人当前为手动状态。
• （3）单击【ABB】按钮，选择【手动操纵】；
整理ppt
11
（4）单击【动作模式】；
整理ppt
5
2、数据恢复（1）单击【ABB】按钮，选择【备份与恢复】，单击【恢复系统…】按钮；
整理ppt
6
（2)单击【…】，选择备份存放的目录，单击【恢复】，完成系统恢复操作。
整理ppt
7
机器人的手动操作

工业机器人技术基础ppt课件

40
LOGO
(b)示教模式时 1. 按再现操作盒的[SERVO ON READY]键，该键闪烁，此时伺服电
源未通。 2. 在示教编程器上按[示教锁定]键。 3. 握住安全开关，接通伺服电源。再现操作盒上的[SERVO ON
READY]键灯亮。
注意：伺服电源接通时可听见伺服电机带电后的声音。
41
LOGO
(5)输入输出功能用来与外部传感器进行信息交互和中断。如“DOUT”执行外部输出信号的开关，“DIN”给变量读入输入信号， “WAIT”待机至外部输入信号与指定状态相符。如：DIN B016 IN#(16); ——把通道16的输入信号赋给变量B016。
WAIT IN#(12)=ON T=10.00; ;——当通道12信号为开时，等待10秒
3
LOGO
1、Motoman机器人简介
焊接制造工艺由于其工艺的复杂性、劳动强度、产品质量、批量等要求，使得焊接工艺对自动化对于其工艺的自动化、机械化的要求极为迫切，实现机器人焊接代替人工操作成为焊接工作者追求的目标。
4
LOGO 焊接机器人典型应用案例
轿车后桥双机协调弧焊系统
5
LOGO
37
LOGO
38
LOGO
2 接通电源
注意：接通电源时，请务必按照先开主电源再开伺服电源的顺序。接通电源前，必须充分确认机器人周围是否安全。（1）接通主电源把XRC正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源，XRC内部进行初始化诊断后，在示教编程器上显示初始画面。
39
LOGO
（2）接通伺服电源把XRC正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源，XRC内部进行初始化诊断后，在示教编程器上显示初始画面。（a）再现模式时按再现操作盒的[SERVO ON READY]键，接通伺服电源，该键灯亮。

工业机器人培训课件ppt

VS
详细描述
介绍工业机器人常见的机械结构类型，如串联机器人和并联机器人。解释各部件的设计原理和功能，如关节的转动范围、连杆的长度和驱动器的选择等。
控制系统与编程
总结词
掌握工业机器人的控制系统和编程技术，了解如何通过编程控制机器人的运动轨迹和行为。
详细描述
介绍工业机器人常用的控制系统，如示教器、控制器等。解释编程语言和开发环境，如ROS、KUKA等。介绍如何通过编程实现机器人的基本运动控制和高级行为。
示教再现型，通过示教盒对机器人进行编程，使机器人按照预定的轨迹进行重复运动。
第二代工业机器人
感知型，机器人能够通过传感器感知外界环境，并作出相应的反应。
第三代工业机器人
智能型，具备高度智能化的决策和学习能力，能够自主完成复杂的作业任务。
02
工业机器人技术基础
机械结构与设计
总结词
了解工业机器人的机械结构，包括关节、连杆、驱动器等部件的设计和功能。
操作中注意事项
遵循机器人运动轨迹，避免与机器人发生碰撞，遵循安全速度限制。
操作后检查
确认机器人及其周边环境安全，关闭电源并锁好控制柜。
基本操作技能
机器人编程
掌握基本的编程语言和指令，能够编写简单的程序来控制机器人。
示教器使用
熟悉示教器的界面和功能，能够通过示教器对机器人进行手动控制和程序调试。
实践操作
学员通过实际操作，掌握机器人的基本操作和编程技巧。
考核标准
根据学员的实际操作和编程成果，进行考核和评估。
未来工业机器人的发展前景
技术创新
随着技术的不断进步，未来工业机器人将更加智能化、自主
化和协作化。

工业机器人应用含动画培训ppt

工业机器人安全规范与操作规程
工业机器人安全规范：包括设备安全、人员安全、环境安全等方面的规范要求
工业机器人操作规程：包括开机、关机、调试、运行等操作步骤和注意事项
工业机器人维护保养：包括日常保养、定期保养、故障排除等方面的内容
工业机器人安全与维护培训：包括培训目标、培训内容、培训方法等方面的介绍
工业机器人故障诊断与排除方法
添加标题
编程技术：介绍工业机器人的编程技术，包括示教编程、离线编程和过具体实例，展示如何使用RAPID或ST语言进行工业机器人编程，包括程序结构、运动轨迹规划、IO控制等。
添加标题
调试与优化：介绍如何对编写的工业机器人程序进行调试和优化，以提高机器人的运动精度和效率。
视觉识别技术：利用计算机视觉技术对物体进行识别和分类，实现精准定位和操作。
视觉与定位的结合：将视觉识别和定位技术相结合，实现机器人对物体的精准识别和定位，提高生产效率和精度。
应用领域：广泛应用于汽车制造、电子制造、食品加工等行业，提高生产自动化水平和效率。
工业机器人通信与网络技术
工业机器人网络安全技术：介绍如何保障工业机器人的网络安全，包括数据加密、防火墙、入侵检测等技术。
工业机器人常见问题及解决方案
常见问题：机器人故障、程序错误、硬件损坏等
解决方案：定期维护保养、检查更新、专业维修等
安全措施：设置安全防护装置、操作规程制定、人员培训等
注意事项：避免随意更改设置、注意安全操作、及时报修等
总结与展望
总结本次培训内容与成果
学员反馈与建议：对培训的评价、改进意见等
未来展望：工业机器人发展趋势、应用前景等
润滑保养：定期对机器人的关节、链条、轴承等部件进行润滑保养，减少磨损和摩擦，提高机器人的使用寿命。

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图3.4 四大机器人家族对其本体轴的定义
四大家族
ABB KUKA YASKAWA FANUC
表3.1 六轴机器人本体轴类型
基本轴（主轴）
第1轴第2轴第3轴
轴1 轴2 轴3
A1
A2
A3
S轴 L轴 U轴
J1
J2
J3
腕部轴（次轴）
第4轴第5轴第6轴
轴4 轴5 轴6
A4
A5
A6
R轴 B轴 T轴
J4
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（2）本体轴六轴垂直多关节机器人的机械臂有6个可活动关节，对应6个机器人本体轴。
机器人本体轴可分为两类：
➢基本轴 -又称主轴，用于保证末端执行器达到工作空间的任意位置。 ➢腕部轴 -又称次轴，用于实现末端执行器的任意空间姿态。
四大机器人家族对其本体轴（六轴）的定义如图3.4所示，本体轴的类型见表3.1。
图3.2 手腕的运动形式
b.手腕的自由度通常六轴垂直多关节机器人的手腕自由度是3，这样能够使末端执行器处于空间任意姿态。
手腕的偏转
手腕的俯仰
手腕的回转
c.手腕的结构形式：手腕由R腕和B腕组合而成。常用手腕结构形式有RBR型和3R型，其结构如图3.3所示。两种手腕结构的运用各不相同，常用的是RBR型，而喷涂行业一般采用3R型。
③手臂手臂是连接手臂和手腕的部分，由操作机的动力关节和连接杆等组成。它又称为主轴，是执行机构中的重要运动部件，作用是改变手腕和末端执行器的空间位置，以满足机器人的作业空间，并将各种载荷传递到基座。
对于六轴机器人而言，手臂一般包括大臂和小臂。大臂是连接腰部的部分，小臂是连接手腕的部分，大臂和小臂之间通过转动关节相连。
J5
J6
2.四轴垂直多关节机器人（1）机械臂组成。四轴垂直多关节机器人可以看成是六轴机器人的简化，它的机械臂也是由基座、腰部、手臂和手腕4部分组成，但一般将手腕的3个自由度简化成1个自由度，其他组成部分和六轴关节机器人类似，主要用于搬运和码垛行业。
（a）KUKA机器人
（b）ABB机器人
（c）YASKAWA机器人
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3.1.1 垂直多关节机器人
垂直多关节工业机器人的机械系统有多个连杆、关节等组成，其本质是一个拟人手臂的空间多自由度开链式机构，一端固定在基座上，末端可自由运动。
工业机器人关节： ➢移动关节 - 能使连杆做直线移动 ➢转动关节 - 让连杆回转和摆动工业应用中的垂直多关节机器人以六轴和四轴为主。
第三章操作机
第三章操作机
机械臂驱动装置传动装置传感器
3.1 机械臂
垂直多关节机器人水平多关节机器人直角坐标机器人 DELTA并联机器人
机械臂是工业机器人的机械结构部分，是机器人的主要承载体和直观的动作执行机构。
工业应用中典型的机械臂有4种：垂直多关节型机械臂水平多关节型机械臂直角坐标型机械臂 DELTA并联型机械臂。
④手腕机器人的手腕是连接末端执行器和手臂的部分，将作业载荷传递到臂部，也称为次轴，它的作用是支撑腕部和调整或改变末端执行器的空间位姿，因此它具有独立的自由度，从而使末端执行器完成复杂的动作。
腕部坐标系
a.手腕的运动手腕按其运动形式一般分为回转手腕和摆动手腕，如图3.2所示。回转手腕又称R腕，是一种回转关节，如图3.2（a）所示，摆动手腕又称B腕，是一种摆动关节，如图3.2（b）所示。
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2.本体轴 SCARA机器人具有4个本体轴和4个自由度，各厂商对SCARA机器人本体轴的定义有所不同，见下表。
表3.3 SCARA机器人本体轴的定义
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ABB
轴1
轴2
轴3
轴6
KUKA
A1
A2
A3
A6
YASKAWA
S轴
L轴
U轴
T轴
FANUC
J1
J2
J3
J4
3.1.2 水平多关节机器人
水平多关节机器人的机械臂是串联配置的，且能够在水平面内旋转。水平多关节机器人即SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm）机器人，是具有选择顺应性装配机器人手臂。
1.六轴垂直多关节机器人（1）机械臂组成
六轴垂直多关节机器人的机械臂主要包括4部分：基座、腰部、手臂和手腕，如图3.1所示。
图3.1 六轴垂直多关节机器人机械臂的基本构造
基座基座是机器人的支撑基础，整个执行机构和驱动传动装置都安装在基座上。作业过程中，基座还要能够承受起外部作用力，臂部的运动越多，基座的受力越复杂。
工业机器人的基座安装方式主要分两种：
➢固定式 -直接固定在地面上
➢移动式 -安装在移动装置上
②腰部机器人的腰部一般是与基座相连接的回转机构，可以与基座做成一个整体。有时为了扩大工作空间，也可以通过导杆和导槽在基座上移动。腰部是机器人整个手臂的支撑部分，还带动手臂、手腕和末端执行器在空间回转，同时决定了它们所能到达的回转角度范围。
图3.5 四大机器人家族对其本体轴的定义
（d）FANUC机器人
（2）本体轴。四轴机器人本体轴与六轴的类似，可分为两类：基本轴和腕部轴。四大机器人家族对四轴机器人本体轴的定义如图3.5所示，本体轴的类型见表3.2.
表3.2 四轴机器人本体轴类型
四大家族
第1轴
基本轴（主轴）第2轴
第3轴
腕部轴（次轴）第4轴
1.机械臂组成基座、大臂和小臂。
小臂
大臂
基座
图3.6 SCARA机器人
SCARA机器人的基座和六轴关节机器人的区别是：与SCARA机器人基座相连的机器人是大臂，与大臂相连的是小PT(32 张)培训课件培训讲义培训教材工作汇报课件PPT

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