立式精锻机自动上料机械手

1前言机械手是模仿着人手的部分动作, 按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。

生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产；尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中, 它代替人进行正常的工作, 意义更为重大。

因此, 在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用。

机械手的结构形式开始比较简单, 专用性较强, 仅为某台机床的上下料装置, 是附属于该机床的专用机械手。

随着工业技术的发展, 制成了能够独立的按程序控制实现重复操作, 适用范围比较广的“程序控制通用机械手”, 简称通用机械手。

由于通用机械手能很快的改变工作程序, 适应性较强, 所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。

造型机主要解决了造型过程中型砂紧实和起模工序的机械化和自动化的问题。

而要浇注一个铸型除了紧实和起模工序外, 对于有箱造型来说, 还有许多辅助工序, 如翻箱、合箱、压铁、浇注、落砂以及砂箱的运输等。

这些辅助工序如果不实现自动化, 将会大大增加工人的劳动强度和降低生产的效率。

在我国社会主义建设中, 随着机械工业的高速发展, 对铸件的需要量也越来越大, 为了进一步提高生产率, 减轻劳动强度, 改善劳动条件, 提高铸件质量, 组成机械化、自动化生产工具线, 是发展的必然趋势。

近年来, 我国出现了一大批各种形式的机械化、自动化生产线。

国外各种高效率的造型生产线发展迅速, 而且电子计算机技术已经开始应用于自动化造型生产线的控制上。

所谓造型生产线, 就是根据生产铸件的工艺要求, 将主机（造型机）、辅机（翻箱机、合箱机、落箱机、压铁机、脱分箱机等）按照一定的工艺流程, 用运输设备（铸型输送机、辊道等）联系起来, 并采用一定控制方法来组成的机械化、自动化生产线。

造型生产线的种类很多, 它们的结构、布置形式、控制方法都视根据生产工具的实际情况不同而设计的, 但一般都由主机、辅机和运输设备组成。

摘要错误！未找到引用源。

本文介绍了立式精锻机自动上料机械手与其它设备的配置关系及工作过程，并对机械手的动作进行了分析，详细论述了机械手总体方案的设计，特别是对实现预期要求动作的各种方案进行了比较分析，进而得出最终方案。

根据手臂的动作要求，采用圆柱坐标型机械手；机械手的自由度数为四个，它们是大臂的升降和回转运动，小臂的伸缩运动，手腕的回转运动；机械手手部结构采用两支点回转型；机械手驱动方式采用液压驱动。

控制方式为点位程序控制。

本次设计主要进行大臂升降及回转机构设计、手臂及伸缩结构设计、手部结构设计，并且对液压系统进行理论分析和比较。

关键词：双作用式油缸；点位控制；液压系统；结构设计［单击此处键入中文关键词（自定义3-8个）；用分号隔开］AbstractIndustrial manipulator is a kind of automatic devices, which substitutes people to carry out dangerous or duplicate work. It complies crawler tracks、handling work or manage or operate a tool according to set procedures and requirements. It is constituted with executive body、drive system and control system. In this paper, it has shortly introduced the position connection and work process between manipulator and other equipments. It has also given a relatively minute discussion of the manipulator overall plan, especially have compared the different projects to realize the require action and then given out the final scheme. According to the motion requirements of the manipulator’s arm, it has adopted cylindrical coordinate manipulator. The number of the manipulator’s freedom is four: up-down and rotating of the big arm, the straight reciprocating motion of the small arm, revolving movement of the wrist. The fingers of the manipulator have adopted the two-points sustain round structure. The power drive of manipulator is to be used is hydraulic system and control program for points for control type. This design is mainly consist of the design of large arm take-off and landing and rotating, the structural design of arm and telescopic arm, structural design of hand. What I mainly design is the structural design of large arm take-off and landing and rotation, and I carry out the theoretical analysis and comparison of hydraulic system.Key words：Double-acting oil cylinder；Point-to-point control；Hydraulic system ；Structural design错误！未找到引用源。

摘要随着科学技术的发展，人类社会进入了一个以自动化和电子技术为标志的新时代。

自动化机械大量应用于工业工程中，其中工业机械手的应用最为广泛。

工业机械手是一种模仿人手动作的机器，可以取代很多的人工操作，并可以取得更高的效率。

本论文介绍了用于夹持外圆件的上下料机械手的设计。

它采用液压驱动，点位程序控制，动作平稳，控制方便。

本论文主要阐述该机械手的升降和回转的设计和计算。

首先从机械手的基础知识介绍有关机械手的组成、分类、腕部及臂部设计、液压控制的多种方案，再从本次设计所要求的功能原理设计开始，对于不同的方案加以比较和论证，从中可确定出最优方案，并采用其方案，在对其的结构设计的基础上，对其驱动力和驱动力力矩进行计算。

着重阐述了机身的设计，具体阐述了机械手的设计原则和步骤，分析了设计时应注意的问题，并对机械手的平稳性及定位精度给予详细的论述。

设计并分析了该机械手所用的液压控制的方法和过程。

由于经验不足，知识有限，难免有误，有待改进。

关键词机械手；液压；驱动力；定位精度ABSTRACTWith the development of technology, the human society entered a modern ear for with automation with electronics technique for marking. Automation machine large quantity is applied in industry engineering inside, among them the application of the industry machine hand is the most extensive. The industry machine of a kind of mimicry hand action, can replace a lot of artificials operate, combining can obtain the higher efficiency.This thesis introduces to used for clipping to hold the outside circle a design for and down anticipating machine hand. It adopts the liquid presses to drive, ordering a procedure control, acting steady, control convenience.This thesis expatiates the rise and fall of the machine’s hand primarily with the design of the turn-over with compute. Constitute, divide into section form the relevant machine in introduction in knowledge in foundation of the machine hand first, wrist a various projects for and arm department designing, liquid pressing control, start from this design a function for requesting principle, take into the comparison to the different project with the argument, can make sure the superior project from the inside, combine to adopt its project, in as to it’s of the foundation of the construction design, as to it’s driver force and moment proceed the calculation. Emphasize the design that expatiated the fuselage, expatiated the design principle of the machine hand in a specific way with the step, analyzed the problem of design should notice, and give to the steady and fixed position accuracy of the machine hand detailed treatise. Because of experience shortage, the knowledge is limited, difficult do not need the mistake, treat to improve.Key phrase manipulator；liquid presses；driving force；fixed position accuracy目录摘要 (I)绪论 (1)1工业机械手的概述 (3)1.1 工业机械手的分类 (3)1.2 工业机械手的组成 (4)1.3 机械手的自由度和坐标形式 (5)2自动上下料机械手的总功能原理及各部分设计 (7)2.1 功能原理设计 (7)2.2 手部设计 (7)2.2.1手部设计要求 (8)2.2.2手部结构 (8)2.2.3 夹持式手爪的计算 (11)2.3、腕部设计 (13)2.3.1 腕部设计要求 (13)2.3.2 腕部结构 (14)2.4 臂部设计 (15)2.4.1臂部的设计要求 (15)2.4.2臂部的结构 (20)2.4.2.1 臂部的伸缩运动结构 (20)2.4.2.2 臂部的伸缩油缸的计算 (21)2.4.2.3 臂部的回转运动 (23)2.4.2.4 臂部的升降运动 (24)2.4.2.5 臂部升降油缸的计算 (25)3机械手的其它部分装置 (28)3.1 行程限位装置 (28)3.2 缓冲定位装置 (28)4 机械手的总体方案总结 (30)4.1 传动方案的确定 (30)4.2 规格参数 (30)4.3 结构特点 (30)4.4 机械手的液压传动系统 (32)4.5 机械手的缓冲与定位 (34)参考文献 (35)致谢 (36)附录绪论在现代工业自动化生产领域里，材料的搬运、机床的上下料、整机的装配等是十分重要的工作环节，而实现这些环节的自动化将大大提高生产效率，减少成本。

自动上下料机械手毕业设计一、需求分析随着工业自动化水平的提高，自动上下料机械手在工业生产线上的作用越来越重要。

自动上下料机械手能够替代人工完成重复的上下料工作，提高生产效率和产品质量。

因此，设计一个具有自动上下料功能的机械手成为了当前毕业设计的热门课题之一二、系统结构设计在设计自动上下料机械手之前，需要先明确机械手的结构和工作原理。

1.结构设计2.工作原理机械手的工作原理主要分为三个步骤：识别物体位置、抓取物体、放置物体。

a.物体识别机械手需要通过视觉系统或传感器来识别需要上下料的物体位置。

视觉系统可以通过图像处理技术识别物体的形状、颜色和位置信息，传感器可以通过接触或非接触方式感知物体的位置。

b.抓取物体机械手通过夹爪对物体进行抓取。

夹爪可以采用机械夹持、气动夹持或电磁夹持等方式来完成抓取动作。

在抓取物体时需要注意夹爪的力度和抓取位置，以确保物体不会被损坏或滑落。

c.放置物体机械手将抓取的物体放置到目标位置。

在放置物体时同样需要注意放置位置和力度，以确保物体能够准确放置到目标位置。

三、技术选型在设计自动上下料机械手的过程中，需要选取合适的技术和材料。

1.机械结构机械结构可以采用金属、塑料或复合材料制作，具体选材要根据机械手的负荷和精度要求来决定。

2.夹爪夹爪可以根据具体应用选择合适的类型，例如并行夹爪、夹具夹爪或磁力夹爪等。

3.控制系统机械手的运动控制系统可以采用单片机、PLC或伺服电机控制等方式。

选择控制系统时需要考虑运动速度、精度和整体效率等因素。

四、系统实现在设计完机械手的结构和选型之后，需要进行系统的实现。

1.机械结构制作根据设计要求制作机械手的机械结构，包括机械臂、夹爪和固定装置等。

2.控制系统搭建根据选定的控制系统，搭建机械手的运动控制系统。

可以通过编程、电路连接和传感器安装等方式完成。

3.调试和测试完成机械手的组装后，进行调试和测试。

通过调试和测试可以发现和解决机械手运动、抓取和放置等环节出现的问题，并对系统进行优化和改进。

液压传动自动上料机械手结构设计液压传动自动上料机械手是一种用于工业生产线的自动化机器人，用于将原材料或零件从一个位置移动到另一个位置。

液压传动自动上料机械手具有强大的承载能力、高速运动和高精度定位的优点，适用于重型工件的搬运和装配。

下面将分析液压传动自动上料机械手的结构设计。

1.机械手的框架结构：2.液压系统：液压传动是液压传动自动上料机械手的核心部分。

液压系统由液压泵、液压缸、液压阀门等组成。

通过液压泵提供的压力，液压缸可以实现各种动作，例如伸缩、旋转、举升等。

液压阀门控制液压传动系统的流量和压力，实现机械手的各种动作和操作。

3.机械手臂的设计：机械手臂是液压传动自动上料机械手的关键组成部分。

机械手臂通常由多个关节连接而成，可以实现多自由度的运动。

机械手臂的关节通过液压缸驱动，使机械手能够完成各种复杂的动作和任务。

机械手臂材质需要具有足够的强度和刚度，同时要求尽量轻量化，以减少能量消耗和摩擦损失。

4.末端执行器的设计：末端执行器是液压传动自动上料机械手的末端装置，用于抓取、搬运或装配工件。

末端执行器通常由夹具、卡盘或吸盘等组成，具有可调节的抓取力和灵活的动作。

末端执行器需要与机械手臂的关节连接，同时能够快速、稳定地完成工件的抓取和释放。

5.控制系统：液压传动自动上料机械手的控制系统由电气控制和液压控制两部分组成。

电气控制系统包含传感器、电机、编码器和控制器等，用于实时监测和控制机械手的运动和状态。

液压控制系统包含液压泵、液压缸、液压阀门等，用于控制机械手的动作和操作。

综上所述，液压传动自动上料机械手的结构设计涉及框架结构、液压系统、机械手臂、末端执行器和控制系统等多个方面。

合理的结构设计可以提高机械手的稳定性、精度和可靠性，从而提高生产效率和产品质量。

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注液机上下料机械手的制作方法Making the loading and unloading robot for the injection machine requires a careful and precise approach. The first step in the process is to gather all the necessary materials and tools for the project. This includes components such as motors, sensors, and actuators, as well as tools such as soldering irons, screwdrivers, and pliers.制作注液机上下料机械手需要谨慎和精确的方法。

该过程的第一步是收集项目所需的所有必要材料和工具。

这包括电机、传感器、执行器等组件，以及焊接铁、螺丝刀、钳子等工具。

Once all the materials and tools are gathered, the next step is to design the mechanical structure of the robot. This involves creating a detailed blueprint of the robot's components and how they will fit together. The design must take into account the size and weight of the materials being handled, as well as the range of motion required for the robot to perform its tasks effectively.一旦收集到所有材料和工具，下一步就是设计机械手的机械结构。

机械手的上料下料工作原理机械手是一种用于自动化生产中的装备，在制造业中广泛应用。

上料和下料是机械手的常见工作任务之一，也是其自动化生产中至关重要的环节。

下面我们将详细介绍机械手的上料下料工作原理。

一、机械手的工作原理机械手通过控制多个自由度的电动驱动器，如电机或气动驱动器，来实现各种复杂的动作。

它通常由机械结构、驱动系统、控制系统和传感器组成。

机械结构包括基座、臂、关节和末端执行器。

驱动系统将电能或气能转换为机械能，驱动机械手的各个组件进行运动。

控制系统通过将信号传输给驱动系统，实现对机械手的精确定位和动作控制。

传感器用于感知和检测工作环境和目标物体的信息。

二、上料的工作原理上料是指将物料从储存或供应区域转移到加工或生产的工作区域。

一般而言，上料工作包括以下几个步骤：1. 识别目标物体：机械手通常配备有视觉传感器或其他传感器。

通过这些传感器，机械手可以识别工作区域中需要上料的物体。

2. 定位目标物体：一旦识别出目标物体，机械手需要确定目标物体的准确位置和姿态信息，以便进行精确定位。

机械手的控制系统通过传感器获得目标物体的位置信息，并将其转化为对机械手动作的指令。

3. 抓取目标物体：一旦确定目标物体的位置和姿态信息，机械手就可以使用末端执行器（如夹爪）来抓取目标物体。

末端执行器的设计和选择与物料的特性有关，可以使用夹爪、磁性吸盘或其他合适的方法来实现抓取。

4. 运输目标物体：机械手在抓取到目标物体后，将其运输到预设的位置。

运输的路径和过程可以通过机械手的控制系统进行规划和优化。

5. 放置目标物体：一旦运输到目标位置，机械手可以将目标物体放置在工作区域中的指定位置。

放置的过程和方式也可以通过机械手的控制系统进行优化。

三、下料的工作原理下料是指将已经加工或生产完成的物料从工作区域移出的过程。

下料工作通常包括以下几个步骤：1. 识别已加工或生产完成的目标物体：机械手通常需要通过传感器识别工作区域中已完成加工或生产的物体。