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第六届全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛全国总决赛成绩公告全国大学生智能汽车竞赛全国总决赛8月20日在西北工业大学圆满结束，共有来自101所学校的186支队伍参加了竞速比赛和创意比赛。
经过两天的比赛，决出了竞速赛的特等奖、一等奖和二等奖；创意赛的一等奖、二等奖和优秀奖。
竞速赛决赛成绩排在前三名的队伍获得特等奖，他们分别是：光电组特等奖：1、西北工业大学飞豹队；2、电子科技大学黑色旋风队；3、乐山师范学院乐师1队；摄像头组特等奖；1、湖南大学睿思队；2、北京科技大学北京科技大学摄像头一队；3、山东大学白杨队；电磁组特等奖：1、杭州电子科技大学钱江1号队；2、北京科技大学北京科技大学电磁二队；3、西北工业大学湛庐队；决赛成绩排名在4至20名的队伍获得一等奖，其余完成预赛的队伍获得二等奖；创意比赛获得一等奖的队伍分别是：1、同济大学同济先锋队；2、西北工业大学盛世和谐队；3、中南大学 ITS队预赛排名在4至10名的队伍获得二等奖，其余完成预赛展示的队伍获得优秀奖。
一、竞速赛决赛成绩1、光电组决赛成绩名次 学校名称 队伍名称 比赛成绩1 西北工业大学 飞豹队 28.9072 电子科技大学 黑色旋风 29.1913 乐山师范学院 乐师1队 30.214 西安交通大学 天启 30.9725 北京科技大学 北京科技大学光电二队 31.5986 安徽理工大学 光电幻影队 31.7497 华中科技大学 华中科技大学一队 32.138 陕西理工学院 陕理工光电1队 32.6899 山东大学 劲驰一队 33.0310 北京科技大学天津学院 北京科技大学天津学院战鹰队 33.55211 福建工程学院 光电一队 33.66512 杭州电子科技大学信息工程学院 杭电信工4队 33.94913 北京工业大学 THINKER 34.30614 西华大学 拾梦者 34.70215 国防科技大学指挥军官基础教育学院 闪光突击一队 34.8416 河北大学工商学院 灵锐 34.86717 湖北汽车工业学院 惠捷一号 35.00818 天津工业大学 凯旋队 35.27619 河北联合大学轻工学院 飞思嘉杭2队 35.28220 上海第二工业大学 光电一队 35.95421 广东海洋大学 Fly-D 6022 贵州大学 贵科光电 6023 北京理工大学 AngryCar 6024 杭州电子科技大学 钱江4号 6025 厦门大学嘉庚学院 SEED 602、摄像头组决赛成绩名次 学校名称 队伍名称 比赛成绩1 湖南大学 睿思队 30.2992 北京科技大学 北京科技大学摄像头一队 30.3113 山东大学 白杨（队） 30.4054 杭州电子科技大学信息工程学院 杭电信工5队 30.8185 西北工业大学 翱翔队 30.8946 杭州电子科技大学 钱江5号 31.6927 华东理工大学 Drift 31.6948 河海大学常州校区 雏鹰队 31.999 上海交通大学 Cyber++ 32.33910 浙江大学 浙江大学华硕三队 32.47911 中南民族大学 狼箭1队 32.71912 中山大学 中山大学摄像头一队 32.8113 华中科技大学 华中科技大学三队 33.10914 河北大学工商学院 奥翔 33.53515 东北大学 猎豹二队 33.71716 北京科技大学天津学院 北京科技大学天津学院雷霆队 33.90917 电子科技大学 海盗旗 34.00118 陕西理工学院 陕理工摄像头1队 34.78119 厦门大学嘉庚学院 茈梦队 34.7920 天津工业大学 第零队 37.25421 北京理工大学 BlackPear 48.79622 浙江理工大学 天速星 49.40823 哈尔滨工程大学 极品飞车1号 6024 东北大学秦皇岛分校 东秦二队 603、电磁组决赛成绩名次 学校名称 队伍名称 比赛成绩1 杭州电子科技大学 钱江1号 29.62 北京科技大学 北京科技大学电磁二队 31.473 西北工业大学 湛庐队 32.1564 电子科技大学 ATP 33.5235 湘潭大学 湘大二队 33.8756 杭州电子科技大学信息工程学院 杭电信工1队 34.1217 广东工业大学 风驰 34.2348 西安工业大学 工大幻影1队 34.2619 山东大学 启程 35.37410 乐山师范学院 乐师6队 36.11311 国防科技大学 电磁铁军二师 36.15812 河北大学工商学院 风鸣 37.33913 河海大学 云风队 37.55614 湖北汽车工业学院 惠捷二号 37.81115 陕西理工学院 陕理工电磁2队 38.15516 华北科技学院 华科电磁队 38.73817 中南民族大学 小炫枫1队 38.92418 中国矿业大学徐海学院 徐海电磁一队 40.54419 阜阳师范学院 闪电幽魂 40.84120 浙江师范大学 先驱音速 6021 西南交通大学 神马浮云 6021 浙江师范大学 先驱音速 6022 上海交通大学 CyberX 6023 长安大学 风驰 6024 华中科技大学 华中科技大学五队 6025 河海大学常州校区 睿翼队 60二、竞速赛预赛成绩1、光电组序号 学校名称 队伍名称 比赛成绩1 电子科技大学 黑色旋风 13.9742 西北工业大学 飞豹队 14.343 西安交通大学 天启 14.8794 北京科技大学天津学院 北京科技大学天津学院战鹰队 14.9335 北京科技大学 北京科技大学光电二队 14.9786 华中科技大学 华中科技大学一队 15.0427 乐山师范学院 乐师1队 15.1998 陕西理工学院 陕理工光电1队 15.2359 安徽理工大学 光电幻影队 15.37110 广东海洋大学 Fly-D 15.811 贵州大学 贵科光电 15.80112 杭州电子科技大学信息工程学院 杭电信工4队 15.8413 山东大学 劲驰一队 15.98914 湖北汽车工业学院 惠捷一号 16.02415 北京理工大学 AngryCar 16.06816 国防科技大学指挥军官基础教育学院 闪光突击一队 16.15817 福建工程学院 光电一队 16.24218 上海第二工业大学 光电一队 16.27919 河北大学工商学院 灵锐 16.28720 西华大学 拾梦者 16.35321 杭州电子科技大学 钱江4号 16.3622 厦门大学嘉庚学院 SEED 16.50223 北京工业大学 THINKER 16.52124 天津工业大学 凯旋队 16.54925 河北联合大学轻工学院 飞思嘉杭2队 16.70126 东北大学秦皇岛分校 东秦四队 16.73227 南阳理工学院 翼虎 16.85328 中南民族大学 光仙队 16.94229 中南大学 比亚迪牡羊座2011 17.10230 上海交通大学 CyberReborn 17.12831 河海大学 荷风队 17.19132 武汉科技大学 首安二队 17.29833 南京邮电大学 繁星 17.31234 温州大学瓯江学院 光影队 17.35535 洛阳理工学院 疾风速影 17.42236 湖北汽车工业学院科技学院 星际之光 17.55137 沈阳理工大学 骑着蜗牛看世界 17.73638 南京师范大学 ALPS 18.11239 中山大学 三次革命 18.27940 华北电力大学 执逐 19.0141 哈尔滨华德学院 华德扬帆 19.05542 北京理工大学秦皇岛分校 永恒 19.41543 国防科技大学 光电铁军一师 19.55144 哈尔滨工程大学 极品飞车2号 19.67445 烟台南山学院 南山光电一队 19.97946 山东工商学院 山商迅雷 20.32747 太原理工大学 晋豹一队 20.3648 浙江师范大学 越野翱翔 20.57349 合肥工业大学 工大光电1队 21.0650 安徽大学 火影队 21.54551 华北科技学院 华科光电一队 30.85952 山东大学威海分校 龙威神光 35.72953 安徽科技学院 安科光电一队 38.96654 大连民族学院 哥特式 6055 浙江大学 浙江大学华硕二队 602、摄像头组序号 学校名称 队伍名称 比赛成绩1 北京科技大学 北京科技大学摄像头一队 13.942 北京科技大学天津学院 北京科技大学天津学院雷霆队 13.9663 国防科技大学 摄像铁军一师 14.3064 西北工业大学 翱翔队 14.4845 湖南大学 睿思队 14.636 杭州电子科技大学信息工程学院 杭电信工5队 14.7457 山东大学 白杨（队） 14.8528 哈尔滨工程大学 极品飞车1号 14.8969 杭州电子科技大学 钱江5号 14.98610 华东理工大学 Drift 15.20411 华中科技大学 华中科技大学三队 15.34312 中山大学 中山大学摄像头一队 15.43713 河北大学工商学院 奥翔 15.45714 上海交通大学 Cyber++ 15.54115 河海大学常州校区 雏鹰队 15.68816 浙江理工大学 天速星 15.69517 天津工业大学 第零队 15.71218 电子科技大学 海盗旗 15.72419 中南民族大学 狼箭1队 15.87520 浙江大学 浙江大学华硕三队 15.88421 北京理工大学 BlackPear 15.99322 东北大学 猎豹二队 15.99923 陕西理工学院 陕理工摄像头1队 16.12624 东北大学秦皇岛分校 东秦二队 16.28425 厦门大学嘉庚学院 茈梦队 16.30626 山东大学威海分校 黑天鹅 16.40727 河海大学 清风队 16.50528 西华大学 5D3051 16.52129 广东工业大学 速龙队 16.67630 东南大学 PoWerFect 16.78331 长安大学 摄像头二队 16.86332 安徽理工大学 远航队 16.9433 河南大学 河南大学摄像头一队 17.14334 西安建筑科技大学 狂奔的蜗牛 17.21535 南京师范大学 先驱者 17.24836 华北科技学院 华科摄像头队 17.26337 西南科技大学 西科超音速 17.34538 西安交通大学 星光队 17.35139 湖北汽车工业学院 鹰眼一号 17.45340 湖北汽车工业学院科技学院 独眼龙3.0 17.47841 广东海洋大学 卡雷拉 17.57442 北京邮电大学 Picachu 17.6343 重庆邮电大学 腾飞队 18.01344 军械工程学院 星际探路者1队 18.13545 桂林理工大学 林星队 18.246 阜阳师范学院 物电一队 18.22347 大连理工大学 狩猎者 18.28448 武汉科技大学 首安三队 18.37549 中国科学技术大学 UNBELIEVABLE 18.78650 北京联合大学 Haste队 18.86851 哈尔滨华德学院 华德远望 19.7152 安徽工业大学 黑骏队 20.94853 烟台南山学院 南山摄像头3队 21.00254 合肥学院 暗夜魔王 21.00955 曲阜师范大学 炫风 24.87656 大连大学 连大—影舞者 60 3、电磁组序号 学校名称 队伍名称 比赛成绩1 杭州电子科技大学 钱江1号 14.2172 北京科技大学 北京科技大学电磁二队 15.2773 电子科技大学 ATP 15.6164 西北工业大学 湛庐队 15.6995 广东工业大学 风驰 16.0396 杭州电子科技大学信息工程学院 杭电信工1队 16.0437 浙江师范大学 先驱音速 16.0448 西安工业大学 工大幻影1队 16.1039 西南交通大学 神马浮云 16.1710 湘潭大学 湘大二队 16.17411 上海交通大学 CyberX 16.41912 山东大学 启程 16.57213 长安大学 风驰 16.91614 河北大学工商学院 风鸣 17.13815 河海大学 云风队 17.16616 华中科技大学 华中科技大学五队 17.35417 湖北汽车工业学院 惠捷二号 17.40518 国防科技大学 电磁铁军二师 17.45719 中南民族大学 小炫枫1队 17.67320 陕西理工学院 陕理工电磁2队 17.75921 乐山师范学院 乐师6队 17.88322 河海大学常州校区 睿翼队 17.88623 阜阳师范学院 闪电幽魂 17.92424 中国矿业大学徐海学院 徐海电磁一队 18.16125 华北科技学院 华科电磁队 18.2626 中南大学 比亚迪狮子座2011 18.29727 哈尔滨华德学院 华德远航 18.33528 广东技术师范学院 星磁号 18.34729 武汉理工大学 理工3队 18.70730 南阳理工学院 悍马 18.77831 哈尔滨工程大学 极品飞车3号 18.78632 中国矿业大学 机电一队 18.90633 大连理工大学 磁暴飞车 18.93434 东北大学秦皇岛分校 东秦五队 19.3735 东南大学成贤学院 颠覆 19.41136 哈尔滨理工大学 疾风 19.45437 河北联合大学轻工学院 电磁一队 19.54238 北京联合大学 木牛流马 19.75939 安徽工程大学 劭傑二队 19.79740 重庆邮电大学 忐忑队 20.03341 中国地质大学（武汉） 地大御风队 20.18442 天津工业大学 磁导航二队 20.2743 大连大学 连大—dragonfighter 20.29144 曲阜师范大学 索尼克 20.34845 常州大学 IDEA 20.38146 重庆大学 渝州飞船 22.44847 北京理工大学 Cherish 23.04348 山东交通学院 追影队 23.20749 浙江工业大学 飞狐二队 23.39850 山东大学威海分校 愤怒的小车 24.70251 合肥学院 混合动力队 28.22352 安徽科技学院 安科电磁一队 29.55853 北京邮电大学BMC6054 北京科技大学天津学院 北京科技大学天津学院飞虎一队 6055 武汉科技大学首安六队60三、创意赛预赛成绩编号排名学校队伍题目19 1 西北工业大学 盛世和谐 西北工业大学_城市交通急情多车协同处理模拟系统8 2 同济大学 同济先锋队同济大学_城市交通智能网络演示系统15 3 西南石油大学 西南石油大学创意队 西南石油大学_城市智能交通系统7 4 中南大学ITS 队中南大学2 5 华中科技大学 思飞工作室 华中科技大学_基于物联网的未来城市交通治安调度演示系统 14 6 北京科技大学 智能汽车队北京科技大学10 7 湖北汽车工业学院 创意赛湖北汽车工业学院_道路交通模拟17 8 广东技术师范学院广师创意队广东技术师范学院_基于HCS12XS128的安全智能车交通系统6 9 杭州电子科技大学未来时速杭州电子科技大学_未来智能交通系统缩微演示系统 20 10 北京邮电大学 大黄蜂队 北京邮电大学 4 11 上海交通大学 CyberParking 上海交通大学 3 12 沈阳理工大学 城市漫步者 沈阳理工大学11 13 山东大学 fresh air山东大学_多移动机器人编队协作围捕行为实现18 14 北京印刷学院 创意队 北京印刷学院 12 15 东南大学 日月晨曦队 东南大学16 16 成都信息工程学院纵横驰骋成都信息工程学院_城市交通防堵系统展示5 17 北京信息科技大学“侠客行”队北京信息科技大学_智能交通系统 13 18 黄山学院 徽州一号 黄山学院_自控节能车1 19 长安大学长安创意队长安大学_复杂道路条件下的智能交通系统 9 20 江汉大学 江汉之星江汉大学哈尔滨工程大学冰城穿行者哈尔滨工程大学（注：没有完成创意比赛预赛展示）全国大学生智能汽车竞赛秘书处2011-8-24。
关于举办第九届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛的通知有关高等学校教务处：为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革，受教育部高等教育司委托(教高司函[2005]201号文，附件1)，由教育部高等学校自动化类专业教学指导委员会（以下简称自动化教指委）主办全国大学生智能汽车竞赛。
该竞赛以“立足培养、重在参与、鼓励探索、追求卓越”为指导思想，是以智能汽车为竞赛平台的多学科专业交叉的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性的工程实践活动，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神。
该竞赛分竞速赛、创意赛和技术方案竞赛三类比赛。
竞速赛是在规定的模型汽车平台上，使用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动电路以及编写相应软件，制作一部能够自主识别道路的模型汽车，按照规定路线行进，以完成时间最短者为优胜。
创意赛在统一比赛平台上，充分发挥参赛队伍想象力，以特定任务为创意目标，完成研制作品，由竞赛专家组观摩作品现场展示、质疑、现场观众投票等环节，最终决定比赛名次。
技术方案比赛是2013年举行的第八届竞赛中新设定比赛组，针对参加全国总决赛的队伍出现的优秀创新方案进行评选，通过现场方案交流展示、专家答辩以及现场参赛队员的投票评出技术方案名次。
技术方案组比赛目标是提高参赛队员创新能力，鼓励队员之间相互学习交流。
该竞赛涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科知识。
该竞赛以飞思卡尔半导体（中国）有限公司（以下简称飞思卡尔）为协办方，已成功举办了八届，曾得到了原教育部副部长吴启迪教授、原高等教育司张尧学司长、国际合作与交流司及高等教育司理工处领导、飞思卡尔公司与各高校师生的高度评价，并发展成全国30个省（自治区）、直辖市的400余所高校广泛参与的全国大学生智能汽车竞赛。
第三届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛获奖名单1 组织贡献奖东北赛区承办学校东北大学华北赛区承办学校天津大学华东赛区承办学校合肥工业大学华南赛区承办学校武汉科技大学总决赛承办学校东北大学2 优秀论文奖3 第三届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛特等奖共计6支队伍摄像头组特等奖名次学校名称队伍名称比赛成绩指导教师学生1 东北大学猎豹18.388 张云洲师恩义俞雪婷白秋石2 北京科技大学北京科技大学CCD一队18.464 刘立马飞张鹏任亚楠徐怡3 上海交通大学SpeedStar 19.367 杨明王春香褚利文杜浩张宇腾光电组特等奖名次学校名称队伍名称比赛成绩指导教师学生1 武汉科技大学首安一队24.597 程磊祝愿博陈攀周顺平2 北京科技大学北京科技大学光电一队24.904 张文明杨珏刘雪伟张永康赵鑫鑫3 东北大学猎鹰队25.331 张云洲陈述平王学亮侯俊李远超一等奖共33支队伍摄像头组一等奖17支队伍名次学校名称队伍名称比赛成绩指导教师学生1 湖北汽车工业学院湖北汽车工业学院鹰眼1号19.903 石振东汤德强柯超闫琪吴汉2 上海大学S.U.L.挑战者队20.873 陈万米黄慎之蔡庆楠潘锦洲蔡兴旺3 华南理工大学疾风队21.038 陈安冯培聪张国泽何银强4 天津大学天大一队21.173 孟庆浩李铭泽刘锋宋晓喆5 上海交通大学CyberSmart 21.307 杨明王春香韩飞陈放戴春博6 吉林大学爱德三队21.435 李静曹子健陆辉田小彦7 吉林大学东北虎队21.787 刘富李静禹科林霄吴向畅8 天津大学天大二队21.92 孟庆浩杨卫星刘邈郭兴华9 西北工业大学翱翔队22.161 曲仕茹熊波马文佳张飞10 华南理工大学飞华队22.276 陈安林焕新苏文友陈易厅11 武汉科技大学首安二队22.642 章政曹赢范君涛公维军12 东南大学SEU东南大学四队22.913 周怡君谈英姿于鹏朱超鲍婧13 清华大学清华大学三角洲CCD队23.247 李立国贺凡波葛凯麟王新攀刘诚哲14 北京航空航天大学神舟一队23.562 陈博何勇灵唐振宇李仕柏于佳晨15 辽宁工程技术大学靖远一队23.769 张国军郭凤仪刘丹张强张凤龙16 武汉大学风之影25.183 陈正裘有斌严金辉张星17 重庆大学速29.86 盛朝强白颖杰彭琴袁景明光电组一等奖16支队伍名次学校名称队伍名称比赛成绩指导教师学生1 北京航空航天大学神箭一队25.657 陈博何勇灵陈妮亚范成家郑敏2 湖北汽车工业学院光电二号26.304 雷钧柴旺兴葛焕九张贤勇赵玉林3 南京邮电大学乐乐26.716 曹科才,江兵何勇勇卓盛龙陈哲4 电子科技大学成电掠影26.716 石玉,漆强赵裔陈国贞周立文5 山东大学F1 26.885 杨西侠田滨田崇翼孙庆轩6 桂林电子科技大学桂电3队27.7 张纪元,刘杰刘海波王目舜张诚7 长春理工大学光机1号28.689 孙俊喜,陈广秋韩红瑞王瑞陈钦湛8 上海电力学院电自二队29.11 杨宁,徐耀良尹洁查章其朱剑9 乐山师范学院凯越08 29.779 张自友,张九华杨维国胡遇春廖艺苑10 合肥工业大学HF_Drift 30.026 史久根,张阳孙勇张参参周仕娥11 乐山师范学院飞度08 30.207 张九华,张自友朱平郑素仙李兆明12 同济大学RaceKing 30.591 孙泽昌,罗峰刘矗殷辰佳孙东元13 南京邮电大学冲浪者32.242 高翔,杜鹏黄韶宇席义立周云城14 东北大学秦皇岛分校东秦4队33.346 赵一丁,汪晋宽蔡文舟栗韦叶徐静15 南京航空航天大学Snail 33.402 刘剑慰,孙永荣史经奎郑昕昕尹亮亮16 东北大学秦皇岛分校东秦3队34.556 马淑华,顾德英郑毅赵青贺姚芳二等奖共62支队伍摄像头组二等奖共30支队伍序号学校名称队伍名称指导教师学生1 南京师范大学电自1队陈敏沈世斌刘志明刘逸然郑启文2 山东大学霹雳2008 孙同景李振华黄晓雷梅高青肖保臣3 中南民族大学火箭陈勉程立戴伦学谭源庆钟小帆4 电子科技大学梦想号漆强张钜黄志安陈远祥陈全金5 北京科技大学天津学院头文字D 罗富臣许学东陈红生崔晋宇刘小龙6 成都信息工程学院快车王国江马尚昌甘威李小剑刘文7 浙江大学城市学院黑马一号江皓陈琢汪红良董晓周涛8 哈尔滨工程大学极品飞车1号管凤旭张爱筠孟恭王璐齐昭9 东北师范大学东师电子王连明张欢欢宋翠芳余安富10 浙江大学浙江大学1队EE-fly 姚维高锋俞斌翁华华文11 同济大学同舟队朱劲程莉周艳敏朱陈文赵阳12 中国人民解放军军事交通学院军交一队徐友春万剑王肖刘俊杰13 国防科技大学红旗I队安向京张辉谌彤童周力张文超14 东华大学DirectSpeed 曾培峰唐莉萍张乐欧阳文斌赵祖云15 大连理工大学天鹰吴振宇孙涛张元庆程敏王宝财16 河南理工大学闪电谢贝贝胡治国张晓东伏煦郭海金17 大连民族学院民院4队陈兴文李敏韦作凯高岩石廷亮18 中国民航大学航大三队罗云林丁芳刘宇夏阳王海库19 广东工业大学信之风申柏华徐杜陈候进雷石堂麦家錡20 天津科技大学绝对零度段英宏陈玲强李洲强丁根明21 烟台大学神州10号刘殿通杨世勇苗艳强董建军关东亮22 深圳大学追梦队邱建郭小勤杨华良程传顺王恩23 合肥工业大学OnTheWay 张阳史久根舒迎飞李楠楠赵立东24 杭州电子科技大学杭电疾风二队高明煜曾毓唐小进应宏健俞翔25 扬州大学赛格门张正华郭志波陈亮陈涛朱柏城26 华东理工大学超音速2队杜红彬俞敏王雯珊曹炜27 湖南大学湖南大学1队黎福海孙炜向永嘉李强陈嘉玲28 三江学院三江摄像头2队杨正理孙书芳邢小强汤佩和金寅锋29 长安大学长大4队韩毅李登峰赵轩陈李军秦绪鑫30 新疆大学新大二队程志江陈志军杨勇储钧李明光电组二等奖共32支队伍序号学校名称队伍名称指导教师学生1 中国地质大学地大1队叶敦范,吴涛庞建东邹国雄欧阳才校2 天津工业大学疾速漂移熊慧,徐国伟陈海彬罗强曾宝莹3 西北工业大学枭龙队曲仕茹曹阳万辉杨文骏4 东南大学SEU东南大学一队谈英姿,周怡君阚明建侯吉祥黄招彬5 中南民族大学零点六一八张俊敏胡国正柳杲华何宝灿6 北京科技大学天津学院急速奇侠李光耀，柯瑜贺翔左浩雷郭文慧7 西南交通大学西南交大一队蒋朝根吴仙华王维廖宗兵8 沈阳理工大学骑着蜗牛看世界王玲,伍彩云许天罡徐春利佟海川9 东北师范大学东师快车夏彬,王连明于安宁于鹏马英明10 杭州电子科技大学杭电极光一队曾毓,高明煜龚成龙张青刘伟11 浙江大学浙江大学2队(FreeWheel) 高锋,姚维徐碧文郑丹丹姚伟锋12 中国人民解放军军事交通学院军交三队彭永胜,章永进李华郭灿朱建坤13 武汉大学光之影郑贵林赵瑞祥庄洁玉卢开瑞14 广东技术师范学院绝影祁伟,肖蕾陈伟俊胡嘉文张显钐15 河海大学常州校区河海之翼张金波张文超程林邓晖16 清华大学三角洲光电队陆耿,郝杰成宇张晓伟陈宋17 北京理工大学北理傲雄车队张幽彤,冬雷刘鑫杨磊韩立博18 哈尔滨工程大学极品飞车2号张爱筠,管凤旭刘建旭谭吉来高晗19 上海电力学院计信一队袁三男,王绍徐唐明轩张会芳姬旭东20 河北大学工商学院飞凌车队白晓亮,李欢张伟杨磊刘乐21 中国民航大学航大一队丁芳,孙毅刚贾翔宇李科伟杨明22 广东工业大学Firefly 王日明,陈辉王利荣詹松彬曾滔23 北京理工大学Transfer 冬雷,张幽彤涂海峰万超贾振超24 青岛大学青大一队迟洁茹张彦欣刘宏领安卡25 东华大学东华大学一队郑建立,孙培德董宗祥何晴孙佳新26 重庆大学重大星火王永东辛淼余征华王玉瑾27 天津工业大学天津工业大学三队熊慧,毕云晴陈东旭冉荣杨雪28 长安大学长大一队汪贵平,韩毅鲁盼欧意文王换换29 上海大学疯狂老鼠队陈万米,黄慎之邹恒超袁文王昆30 上海第二工业大学光电B队杨冠群黄俊奇卑力钧毕成林31 河海大学河海光电李东新,刘久付郭光陈东严史团委32 大连理工大学Hyper-Eye 吴振宇,潘学军赵亮李胜铭余洋优秀奖共2支队伍组别学校名称队伍名称指导教师学生LED 西安交通大学西安交通大学一队昝鑫,刘小勇石坤蒲昊陈逸奇CCD 河北工程大学先驱音速董克俭贺洪江王强王伟黄有焱特邀竞速表演奖学校名称队伍名称指导教师学生上海大学Racer X队陈万米李嵩奚嘉敏钱荔中南大学黑影狂飙3代王击肖晓明谢良之何信华冯义北京科技大学北京科技大学特邀队陈树新孟宇孔守斌罗新强王茜茜特邀创意表演奖学校名称队伍名称指导教师学生东北大学东北大学特邀队李晶皎王爱侠王光勇王亮李庆宇上海交通大学上海交通大学特邀队杨明张善伟彭新荣徐磊。
哈尔滨工程大学极品飞车3号技术文档智能汽车竞赛技术报告学校：哈尔滨工程大学队伍名称：极品飞车3号参赛队员：郭伟刘玉章刘辉带队教师：张爱筠管凤旭关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，竞赛组委会和飞思卡尔半导体公司能够在相关主页上收录并公布参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：带队教师签名：日期：目录第一章引言 (1)第二章智能汽车整体设计 ......................................................... 错误!未定义书签。
2.1设计思路及方案的总体说明 (3)2.2系统各模块实现简介 (4)第三章机械及硬件电路设计 (6)3.1机械设计 (6)3.1.1 电磁传感器的安装 (6)3.1.2舵机的安装 (7)3.1.3 PCB主办的固定 (8)3.1.4 测速编码器的安装 (9)3.2硬件电路设计 (9)3.2.1 电磁传感器的设计 (9)3.2.2 PCB主板的设计 (12)3.2.3 电源治理模块 ........................................................................................ 错误!未定义书签。
3.2.4 电机驱动 (14)第四章软件设计 ......................................................................... 错误!未定义书签。
4.1传感器的测量算法 (17)4.2舵机的PD操纵 (18)4.3增量式编码器的操纵 (19)4.4速度PID操纵算法及其改进形式 (19)第五章开发调试过程及要紧参数 (22)5.1开发工具 (22)5.2制作调试过程说明 (22)5.3智能车要紧技术参数 (23)第六章结论 (25)以后寄语 (25)参考文献 (27)附录A 原理图 (28)附录B 程序源代码 (29)第一章引言“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛今年进行到第六届，过去几年体会的积存使得竞赛形式丰富，竞赛规则比较完善，为宽敞同学提供了一个良好的学习提高的平台。
第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告基于电磁传感器的智能车路径识别控制系统学校：哈尔滨工程大学队伍名称：极品飞车三号参赛队员：刘鹏何超陈美远带队教师：张爱筠管凤旭关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：带队教师签名：日期：摘要本文对哈尔滨工程大学极品飞车3号进行了详细的介绍。
本智能车k60为主控器，通10mH电感检测出导线产生的磁场引导小车在规定路径上行驶，小车能够实现自主识别赛道，能够稳定行驶、保持较高的速度。
在六个多月的准备过程中，我们对智能车的机械结构、硬件、软件都分别进行了深入的学习研究。
机械方面，参照汽车的行驶原理，从材料、结构上进行改动对系统的硬件设计采用模块化的设计方法。
主要包括：单片机主控模块、电源模块、电磁传感器模块、速度检测模块、舵机驱动模块，电机驱动模块。
对系统软件设计则是应用IAR 嵌入式系统开发软件，自行设计了智能汽车自动识别路径的方案，编写出基于K60 的路径识别程序和速度控制程序。
目录摘要 (3)第一章引言 (4)1.1设计思路及方案的总体说明 (5)1.2章节安排 (5)第二章机械设计 (5)2.1车体参数要求 (5)2.2车体参数调整 (6)2.2.1主销后倾 (6)2.2.2 前轮前束 (6)2.2.3 车体重心 (7)2.3传感器支架与传感器安装 (7)2.4舵机安装 (8)2.5车胎的处理 (9)2.6差速调节 (9)第三章硬件电路设计 (10)3.1电磁传感器的设计 (10)3.2PCB主板的设计 (14)3.3电源管理模块 (15)3.4K60核心控制模块 (16)3.5电机驱动 (16)第四章软件设计 (17)4.1传感器的测量算法 (18)4.2舵机的PD控制 (19)4.3码盘的速度反馈 (19)4.4速度PID控制算法及其改进形式 (20)第五章开发调试过程及主要参数 (21)5.1开发工具 (22)5.2制作调试过程说明 (22)5.3智能车主要技术参数 (23)第六章总结 (24)6.1存在的问题及改进方法 (24)6.2心得与总结 (24)参考文献 (24)参考程序 (25)第一章引言1.1设计思路及方案的总体说明根据电磁车循迹的要求，电磁车设计包括赛车的设计和恒流源的设计。
百度文库－东北师范大学
2009年第四届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛
获奖名单
一、组织贡献奖
全国总决赛承办学校北京科技大学
东北赛区承办学校吉林大学
华北赛区承办学校北京科技大学
华东赛区承办学校杭州电子科技大学
华南赛区承办学校华南理工大学
西部赛区承办学校西北工业大学
二、优秀论文奖（共26篇）
北京科技大学北京科技大学CCD2队北京科技大学天津学院雷霆二队
北京科技大学中冶一队
清华大学三角洲队光电队
天津工业大学天津工业大学一队
长安大学长大二队
电子科技大学成电飞扬
西安交通大学绝尘队
西北工业大学翱翔队
西北师范大学瞬之队
华中科技大学华中科技大学一队
武汉科技大学首安四队
中南民族大学AE86队
湖北汽车工业学院惠捷二号
华南理工大学疾速队
东北大学龙腾队
东北大学猎豹
东北师范大学东师电子一队
吉林大学爱德队
东北大学秦皇岛分校东秦3队
杭州电子科技大学钱江1号
上海交通大学SmartStar
同济大学Raceking
南京师范大学先驱者
安徽大学风行者
杭电科技大信息工程学院超越者队
六、优秀奖（共15支队伍）
七、创意组。
第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告基于电磁传感器的智能车路径识别控制系统学校：哈尔滨工程大学队伍名称：极品飞车三号参赛队员：刘鹏何超陈美远带队教师：张爱筠管凤旭关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：带队教师签名：日期：摘要本文对哈尔滨工程大学极品飞车3号进行了详细的介绍。
本智能车k60为主控器，通10mH电感检测出导线产生的磁场引导小车在规定路径上行驶，小车能够实现自主识别赛道，能够稳定行驶、保持较高的速度。
在六个多月的准备过程中，我们对智能车的机械结构、硬件、软件都分别进行了深入的学习研究。
机械方面，参照汽车的行驶原理，从材料、结构上进行改动对系统的硬件设计采用模块化的设计方法。
主要包括：单片机主控模块、电源模块、电磁传感器模块、速度检测模块、舵机驱动模块，电机驱动模块。
对系统软件设计则是应用IAR 嵌入式系统开发软件，自行设计了智能汽车自动识别路径的方案，编写出基于K60 的路径识别程序和速度控制程序。
目录摘要 (3)第一章引言 (5)1.1设计思路及方案的总体说明 (5)1.2章节安排 (5)第二章机械设计 (6)2.1车体参数要求 (6)2.2车体参数调整 (6)2.2.1主销后倾 (6)2.2.2 前轮前束 (7)2.2.3 车体重心 (7)2.3传感器支架与传感器安装 (8)2.4舵机安装 (8)2.5车胎的处理 (9)2.6差速调节 (9)第三章硬件电路设计 (10)3.1电磁传感器的设计 (10)3.2PCB主板的设计 (14)3.3电源管理模块 (15)3.4K60核心控制模块 (16)3.5电机驱动 (16)第四章软件设计 (17)4.1传感器的测量算法 (18)4.2舵机的PD控制 (19)4.3码盘的速度反馈 (20)4.4速度PID控制算法及其改进形式 (21)第五章开发调试过程及主要参数 (22)5.1开发工具 (22)5.2制作调试过程说明 (23)5.3智能车主要技术参数 (23)第六章总结 (24)6.1存在的问题及改进方法 (24)6.2心得与总结 (25)参考文献 (26)参考程序 (26)第一章引言1.1设计思路及方案的总体说明根据电磁车循迹的要求，电磁车设计包括赛车的设计和恒流源的设计。
根据电磁传感器方案设计，赛车共包括六大模块：电磁传感器模块、速度传感器、起跑线检测模块、K60核心控制模块，电机驱动模块和电源管管理模块。
图2.1 赛车系统结构框图1.2章节安排第一章引言；详细介绍了本智能车系统的总体概况；第二章智能车机械调校：详细介绍了本智能车在机械结构上的调整，包括前轮的调整，舵机的固定，等；第三章智能车硬件系统：详细介绍了本智能车各个硬件模块电路的设计、制作和方案的选择；第四章智能车软件系统：主要介绍了本智能车软件设计、算法设计，详细的介绍了舵机控制和速度控制；第五章开发调试过程及主要参数：详细介绍了智能车软件仿真调试平台、智能车主要技术参数等；第六章总结：总结整个设计的过程和对未来设级的展望。
第二章机械设计2.1车体参数要求1) 禁止改动车底盘结构、轮距、轮径及轮胎；如有必要可以对于车模中的零部件进行适当删减。
2) 禁止采用其它型号的驱动电机，禁止改动驱动电机的传动比；3) 禁止改造车模运动传动结构；4) 禁止改动舵机，但可以更改舵机输出轴上连接件；5) 禁止改动驱动电机以及电池，车模前进动力必须来源于车模本身直流电机及电池；6) 禁止增加车模地面支撑装置。
在车模静止、动态运行过程中，只允许车模原有四个车轮对车模起到支撑作用。
对于光电平衡组，车模直立行走，在比赛过程中，只允许原有车模两个后轮对车模起到支撑作用。
7) 为了安装电路、传感器等，允许在底盘上打孔或安装辅助支架等。
8)电磁组车模改装完毕后，车模尺寸宽度不超过250mm，长度没有限制。
2.2车体参数调整2.2.1主销后倾主销在车模的纵向平面内（汽车的侧面）有一个向后的倾角γ，即主销线与地面垂直线在车模在纵向平面的夹角，称为“主销后倾角”。
车模采用主销后倾的原因是由于汽车在车轮偏转后会产生一回正力矩，纠正车轮偏转。
我们车采用增加一个垫片来增加一个大约5度左右的后倾角。
如图2.2.1图2.2.1主销后倾2.2.2前轮前束前束是转向灵敏度与稳定性的权衡。
前束不可以无限度增大，太大了的话，直道行驶时车轮与地面发生的就不是滚动摩擦，而是滑动摩擦，轮胎磨损将急剧增大，且会导致阻力加大，降低直道速度。
过度减小，会导致稳定性降低，车辆抖动，难以操控。
为了增加车子的转向性能以及满足阿克曼转弯原理，将前束调为俗称的“外八”大概8度左右。
2.2.3 车体重心因为车体的重心将决定车辆行驶的稳定性和转弯特性，特别是在车高速行驶时，重心的位置与高低对智能车影响的很大的。
经过反复试验，我们选择将车辆的重心适当的前移，使重心处于电池与主控板中间，这样有利于增加车辆的转向性能。
还有选择尽量的将车体的重心降低（保证车过路障的时候能不触碰路障）。
如图2.2.32.3传感器支架与传感器安装选取传感器支架，我们选用质地轻的碳杆，经过反复试验，选用较粗的碳杆转动惯量较大，转向笨重，选用较细的碳杆，强度不够，行驶时晃动较大，对信号采集影响很大，最后我们选择6*3*100mm碳圆杆作为我们的传感器支架，其重量和强度都适中，适合我们的智能小车。
传感器的安装时，电磁组别不限制长度，我们把传感器安放到合适的长度，有意的增加前瞻。
我们传感器采用三个角度对赛道磁场检测，这样能更精确的检测出赛道的信息，经过计算进而选择出最优的行驶路径，更利于跑出最快速度。
如图2.3图2.3传感器安装2.4舵机安装舵机安装直接影响到转向问题。
如果舵机调整不到位，将很大程度上限制转向角度和转向灵敏度。
车模原始舵机被安放在了车模中心，为了空间的合理利用，我们把舵机转移到了两前轮之间，为小车主板留出了一定的空间。
由于舵机原始只有一个扭转点，存在一定的虚位，我们将其改装成两个扭转点，很好的解决了舵机存在虚位的问题。
我们还垫高了舵机，加长了舵机转动半径，使舵机转向更轻盈、灵巧。
如图2.4.1图2.4.1舵机安装2.5车胎的处理新车轮胎与KT板的摩擦不是很好，我们选择对轮胎表面进行打磨，磨掉不规则的部分，然后让车在小赛道上长时间行驶，使得车胎与赛道接触面更大，增大其摩擦力。
选择车轮内胎时，我们选择薄海绵，这样更能加大接触面，增大摩擦力。
2.6差速调节A车模采用的是滚珠差速，这种差速没有齿轮差速好，但是对于小车来说足够。
首先必须要保证差速不打滑，保证快速的加减速。
差速盘过松会导致差速打滑，过紧差速性能降低。
在调整差速过程中，根据转弯的性能对差速松紧进行调整，并且在差速滚珠盘上涂上专业差速油，反复的赛道测试，使得赛车更适应差速。
如图2.6.1图2.6.1差速度计第三章硬件电路设计3.1 电磁传感器的设计考虑到电流的大小，方向和频率，依据经可靠、稳定、经济的要求，我们选择10mH的电感，然后进行滤波、放大、检波；其电路图如下：图3.2.1磁场信号采集电路利用LC谐振，获得合适幅值的交流信号，在通过两级运放将信号放大，第二级增益可调，以消除不同电感品质上的微弱差别。
在运放交流放大之后加入倍压检波电路，可以得到与交流的峰峰值成正比的直流信号，供单片机自带AD模块采集。
图3.2.2信号处理multisim仿真图图3.2.3一级放大波形图图3.2.4检波电路效果图根据电磁传感器中电感的方向与磁场的关系，采用垂直方向放置时，其测量的磁场大小为Bx，且根据比奥萨伐尔定义可知：其特性如下图所示：图3.2.5 垂直方向传感器测量理论图垂直方向传感器测量出的电压大小为：根据实验测定的数据，利用MATLAB可得下图：图3.2.6 垂直方向传感器测量仿真图可得出以下结论：实验数据与理论基本相同。
采用水平方向放置时，其测量的磁场大小为Bz，且根据比奥沙法尔定义可知：水平方向电磁传感器测出的电压大小为：其特性如下图所示：图3.2.7 水平方向传感器测量理论图根据车与导线的位置关系如图：其中：AE = l A；h为传感器距赛道的高度；根据实验测得的数据，我们采用了垂直位置的传感器，根据电磁传感器采集出的电压的大小，两相邻的传感器的距离去3～5cm左右，我们采用相邻的两传感器间距为4cm。
3.2 PCB主板的设计要求主板的面积小，质量轻，与整体结构相融合，便于安装同时具有通用性和扩展性，根据实际需求设计的主板PCB如下图所示：图3.2.5主板PCB顶层图3.2.6主板PCB底层3.3 电源管理模块把电压为7.2V的电池经LM2940稳压后，其电路图如下：图3.2.7电源部分电路电源管理可以完成如下功能：经过稳压芯片AMS1117-3.3稳压后，输出3.3V电压以驱动单片机工作；经过稳压芯片LM2940稳压后，输出5V电压再转换为正负5V以对运放供电；经过稳压芯片LM2940稳压后，输出5V电压对光码盘供电；经过二极管降压后给伺服舵机供电。
3.4 K60核心控制模块由于开始开发的时候使用的是龙邱的K60最小系统，接口等电路与其相同，故系统控制核心为龙邱最小系统，如下图所示：图3.2.８K60核心控制部分3.5 电机驱动利用MOS管构成双极性H桥，利用PWM控制Ｈ桥的导通和关断，使电流更大，驱动能力更强，再结合逻辑电路，使其使用更安全，更稳定，如下图所示：图3. 5 电机驱动实物图操作时序如下：第四章软件设计为了体现程序的模块性和可移植性，我们把程序分成各个模块进行分别处理，而各模块也有相应的形参做为接口，可以做到可移植性，通用性。
下面就这些模块的设计与实现分别进行详细阐述。
程序中用到的硬件资源有定时器模块、PWM模块、AD模块、脉冲累加器、普通I/O口，主程序流程图如下：4.1 传感器的测量算法公用了八个电感作为传感器，其中六个用于判断导线位置，当某个传感器离导线最近时能与导线保持垂直，根据采集到的数据，用MATLAB绘制出图形，并用直线拟合，采集到的电压如下、MATLAB 代码如下：A=[86 108 141 184 229 267 283 263 227 185 144 108 83]/283;B=-6:1:6;plot(B,A);grid minor;C=[108 141 184 229 267]/283;D=-5:1:-1;y1 = polyfit(D,C,1);x = -6:0.1:0;y=40.6/283*x+307.6/283;hold on;plot(x,y);如图的直线与原曲线在2—5cm处拟合很好，故用此线性段来计算导线位置。
