第十届飞思卡尔智能车比赛规则 (1)

摘要：“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛要求车模行驶“稳”、“准”、“快”。

通过优化智能车系统中舵机安装，利用霍尔传感器控制测速，车模在不同赛道都能够适应新赛道，确保了智能车行驶的快速性和可靠性。

该车模设计方案方法简单，效果明显、进行稳定。

实践证明该方案时提高车模自适应性具有可行性。

关键词：飞思卡尔；智能车；舵机；霍尔传感器；优化“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛以快速跑完规定赛道为目标。

尽可能提高车模速度，跑出好成绩，是整个车模设计的关键。

为了进一步提高车模速度，作者曾在车模调试阶段尝试算法、程序控制等多种方法都无明显效果，经多次分析发现，舵机的优化及其控制尤为重要，特别合适舵机转向和速度检测反馈控制。

经过不断改进、调试和优化，该设计方案能够使智能车行驶速度和稳定性都得到显著提高。

1 车模系统飞思卡尔智能车系统主要由一系列的机械零部件和控制软件组成，主要包括由大赛组委会统一提供标准的车模底盘、轮胎、舵机、驱动电机、PC9S12控制板和电源等，另外，系统中的道路检测装置和测速装置需自行设计安装。

图l为车模系统框图。

要赛出好的成绩，智能车除应具有可靠的道路检测装置外，舵机的灵活转向控制则依赖于机械系统中各个零部件间协调运行。

为提高智能车的整体协调性能，一定要把握好“车身简捷、底盘低稳、转向灵活、协调匹配”的设计与安装原则。

2 舵机舵机是操控车模行驶的方向盘。

舵机的输出转角通过连杆传动控制前轮转向，其转角精度直接影响到智能车模能否准确按赛道路线行驶，此外，还可考虑采用舵机进行机械闸制动以及多个舵机群控等方法。

但飞思卡尔智能汽车大赛规则要求车模中的舵机不能超过3个。

2．1 舵机工作原理舵机在6 V电压下正常工作，而大赛组委会统一提供的标准电源输出电压为7．2 V，则需一个外围电压转换电路将电源电压转换为舵机的工作电压6 V。

图2为舵机供电电路。

舵机由舵盘、位置反馈电位计、减速齿轮组、直流动电机和控制电路组成，内部位置反馈减速齿轮组由直流电动机驱动，其输出轴带动一个具有线性比例特性的位置反馈电位器作为位置检测。

第十届全国大学生飞思卡尔杯智能汽车大赛校内选拔赛参赛题目及相关要求1、题目A低频功率放大器设计并制作低频功率放大器。

其原理示意图如下：要求：1）基本要求在放大通道的正弦信号输入电压幅度为（5～700）mV pp，采用双电源供电，不大于±20V；等效负载电阻R L为8Ω下，放大器应满足：①最大不失真输出功率P OR≥8W；（波形无明显失真）②带宽BW≥（40～20000）Hz；（功放部分）③在P OR下的效率≥50%；④在前置放大级输入端交流短接到地时，R L=8Ω上的交流声V PP≤400mV。

⑤具有音量调节功能。

(功放部分只能采用分立元件或运放，若采用专用集成功放将酌情扣分）2）发挥部分①制作数字音量控制电路（可以使用专用音响音量控制集成电路，也可用通用数字电路及单片机控制电路实现），用两只轻触开关分别实现音量的加减，控制等级不小于8级。

②制作两路音源选择电路，用一只轻触开关实现音源转换。

③功能显示：音源选择显示，音量等级显示。

④其它。

2、题目B电能收集充电器设计并制作一个电能收集充电器，充电器及测试原理示意图如图1。

该充电器的核心为直流电源变换器，它从一直流电源中吸收电能，以尽可能大的电流充入一个可充电池。

直流电源的输出功率有限，其电动势Es在一定范围内缓慢变化，当Es为不同值时，直流电源变换器的电路结构，参数可以不同。

监测和控制电路由直流电源变换器供电。

由于Es的变化极慢，监测和控制电路应该采用间歇工作方式，以降低其能耗。

可充电池的电动势Ec=3.6V，内阻Rc=0.1Ω。

图1 测试原理示意图（E和E c用稳压电源提供，R d用于防止电流倒灌）s要求：1）基本要求①在Rs=100Ω，Es=10V～20V时，充电电流Ic大于（Es-Ec）/（Rs+Rc）。

②在Rs=100Ω时，能向电池充电的Es尽可能低。

③Es从0逐渐升高时，能自动启动充电功能的Es尽可能低。

④Es降低到不能向电池充电，最低至0时，尽量降低电池放电电流。

第十届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛全国总决赛成绩公告第十届全国大学生智能汽车竞赛全国总决赛于2015年8月26日至29日在山东大学举行。

共有132所学校、224支队伍参加比赛。

其中，摄像头组65支，光电组66支，电磁组65支，创意赛23支，表演队伍4支，特邀队伍1支。

共计参赛同学758人，指导教师423人。

经过三天的现场环境适应、预赛和决赛，本届总决赛最终决出竞速赛一等奖和二等奖、创意赛一等奖和二等奖、技术方案赛一等奖等奖项。

同时，竞赛组委会在闭幕式上颁发了竞赛组织贡献奖。

现将本届竞赛的各奖项和参赛队伍的成绩公告如下。

一、创意赛获奖名单学校 队名 等级1.北京科技大学 北京科技大学创意组 一等奖2.东南大学 SEU 一等奖3.江汉大学 智能单车 一等奖4.西北工业大学 鱼鹰队 一等奖5.安徽工业大学 凤凰 一等奖6.哈尔滨工业大学 蓝鳍鲨 一等奖7.同济大学 益驰队 二等奖8.哈尔滨工程大学 冰城穿行者 二等奖9.华中科技大学 华中科技大学创意队 二等奖10.五邑大学 邑大五人组 二等奖11.武汉科技大学 首安队 二等奖12.北京邮电大学 螺旋桨 二等奖13.上海应用技术学院 SIT ‐ 创意队 二等奖14.广东技术师范学院 暴风陀螺 二等奖15.湖北第二师范学院 灵狐老二 二等奖16.太原理工大学 晋豹创意一队 二等奖17.江苏大学 一江队 二等奖二、技术方案赛一等奖（最佳技术方案奖）获奖名单：1. 太原理工大学 晋豹一队2. 哈尔滨工业大学 Eclipse3. 哈尔滨工业大学 Binary Star4. 山东大学 风火雷音三、组织贡献奖获奖名单1. 大连海事大学 东北赛区承办学校2. 北京工业大学 华北赛区承办学校3. 常熟理工学院 华东赛区承办学校4. 厦门大学 华南赛区承办学校5. 长安大学 西部赛区承办学校6. 安徽财经大学 安徽省赛区承办学校7. 山东科技大学 山东省赛区承办学校8. 嘉兴学院 浙江省赛区承办学校9. 山东大学 全国总决赛承办学校四、竞速赛获奖名单1. 摄像头组（按成绩排序）序号学校名称队伍名称奖项1厦门大学南强至善队一等奖2 北京科技大学北京科技大学摄像头组一队一等奖3山东大学风火雷音队一等奖 4华中科技大学华中科技大学摄像头一队一等奖 5西南交通大学 Flappy Car一等奖 6武汉大学珞珈飞车党一等奖 7西安交通大学思源一等奖 8浙江工业大学浙工大银江龙卷风队一等奖 9电子科技大学小行星一等奖 10杭州电子科技大学信息工程学院杭电信工摄像头1队一等奖 11华北理工大学摄像头1队一等奖 12燕山大学yanyue一等奖 13同济大学黄渡理工一等奖 14四川工商学院川成猎影一队一等奖 15湖北工业大学蓝电十二队一等奖 16重庆大学摄摄摄像头头8888一等奖 17杭州电子科技大学杭电摄像头一队一等奖 18中国地质大学（武汉）地大乘风队一等奖 19南京师范大学先驱者一等奖 20东北大学秦皇岛分校东秦摄像头二队一等奖 21太原理工大学晋豹三队二等奖 22中南民族大学奔跑的兔子二等奖 23上海交通大学CyberBolt二等奖 24湖北第二师范学院飞凡9队二等奖 25北京理工大学飞鱼二等奖 26国防科技大学摄像铁军二师二等奖 27华北电力大学（保定）华北电力大学摄像头一队二等奖28上海工程技术大学SUES#二等奖 29常熟理工学院闪电五队二等奖 30河海大学常州校区物联网海风队二等奖 31北京邮电大学斯多葛二等奖 32惠州学院神坑队二等奖 33中北大学蓝色太行一队二等奖 34南通大学e芯一队二等奖 35西南科技大学西科三队二等奖 36乐山师范学院乐师逐飞科技5队二等奖 37嘉兴学院文杰二队二等奖 38南昌大学mouse二等奖 39大连理工大学骆驼&耗子二等奖 40中国计量学院赛博‐1二等奖 41成都学院成大摄像头一队二等奖 42黄山学院龙卷风二等奖 43军事交通学院军交猛士二等奖 44东北林业大学东林蓝焰二等奖 45武汉工商学院风火队二等奖 46广州大学华软软件学院华软电子二队二等奖 47南京信息工程大学Freedom二等奖 48东北大学FOne二等奖 49北京交通大学海滨学院海滨枭龙二等奖 50湖南大学睿思二队二等奖 51大连民族大学DLNU_SOUL二等奖 52安徽工业大学无限火力二等奖53 大连大学电光二等奖54 德州学院野马二等奖55 山东理工大学山鹰二等奖56 烟台大学文经学院阶跃二等奖57 南京理工大学紫金学院摄像头一组二等奖58 沈阳化工大学幻影队二等奖59 合肥工业大学鹰隼3号二等奖60 山东大学（威海）I‐speed二等奖61 中国海洋大学666二等奖62 安徽大学AtomicBomb二等奖63 内蒙古大学内蒙古大学摄像头一队二等奖64 安徽科技学院摄像头一队二等奖65 安徽工程大学MASK二等奖2. 光电组（按成绩排序）序号学校名称队伍名称奖项1重庆大学不慢队一等奖2中南大学比亚迪牡羊座2015一等奖 3北京科技大学北京科技大学光电组一队一等奖 4哈尔滨工业大学Eclipse一等奖 5南京师范大学阿尔法一等奖 6杭州电子科技大学杭电光电一队一等奖 7大连海事大学逆袭二号一等奖 8厦门大学嘉庚学院凌云队一等奖 9山东大学电动拖拉机一等奖 10成都学院成大光电一队一等奖 11武汉大学影武者一等奖 12华北理工大学光电1队一等奖 13西南交通大学Simple2.0一等奖 14东北大学秦皇岛分校东秦光电一队一等奖 15北京理工大学飞思的卡车一等奖 16陕西理工学院陕理工光电1队一等奖 17安徽工业大学主旋律一等奖 18惠州学院阆苑魅影一等奖 19大连理工大学Mobius一等奖 20长安大学长安大学光电二队一等奖 21哈尔滨工程大学极品飞车二号二等奖 22中国海洋大学海色二等奖 23大连东软信息学院光速蜗牛二等奖 24杭州电子科技大学信息工程学院杭电信工光电1队二等奖 25南昌大学Terminator二等奖 26山东科技大学猫老大二等奖 27山东理工大学Beyond队二等奖 28燕山大学yanming二等奖 29中国计量学院赛博‐6二等奖 30武汉理工大学枭龙队二等奖 31中国石油大学（华东）旋风冲锋二等奖 32河南大学奔跑吧二等奖 33福州大学LINK队二等奖 34上海第二工业大学闪光二等奖 35昆明理工大学追梦先生二等奖 36天津大学天津大学光电一队二等奖 37合肥工业大学光轮003二等奖 38湖南科技大学湖科追梦二队二等奖 39常熟理工学院闪电一队二等奖 40厦门大学南强至远队二等奖 41唐山师范学院暗影队二等奖 42中南民族大学零零柒二等奖 43黄山学院蛮王号二等奖44南通大学exin3队二等奖 45安徽工程大学艳艳队二等奖 46烟台大学Beyond二等奖 47长春大学SuperSakura二等奖 48东北林业大学东林驰睿二等奖 49华东交通大学滑板鞋二等奖50 中国石油大学胜利学院1队二等奖51 天津工业大学光电平衡一队二等奖52 浙江万里学院万里光电1队二等奖53 中北大学红色太行光电一队二等奖54 阜阳师范学院信息工程学院2015冲锋1队二等奖55 集美大学诚毅学院星翼队二等奖56 江苏师范大学江苏师范大学直立组二等奖57 河海大学常州校区物联网蜂鸟队二等奖58 北京航空航天大学神州二队二等奖3. 电磁组（按成绩排序）序号 学校名称 队伍名称 奖项1 北京科技大学 北京科技大学电磁组一队 一等奖2 天津大学 天津大学电磁一队 一等奖3 中南民族大学 中南民大电磁一队 一等奖4 合肥工业大学 磁电一队 一等奖5 广东技术师范学院 广师一队 一等奖6 厦门理工学院 小灶队 一等奖7 武汉理工大学 蜗牛队 一等奖8 浙江工业大学 浙工大银江红领巾队 一等奖9 四川工商学院 川成奔奔 一等奖10 浙江师范大学 尖峰天云 一等奖11 东北大学秦皇岛分校 东秦电磁一队 一等奖12 浙江大学 浙大一队 一等奖13 厦门大学 南强至诚队 一等奖14 北京邮电大学 Bubble 一等奖15 合肥学院 逐梦1队 一等奖16 太原理工大学 晋豹四队 一等奖17 惠州学院 天逆七队 一等奖18 西南交通大学 学长の8023 一等奖19 常熟理工学院 物电电磁二队 一等奖20 上海工程技术大学 ProjectB 一等奖21 山东工商学院 迅雷电磁一队 二等奖22 哈尔滨工业大学 Binary 二等奖23 杭州电子科技大学 杭电电磁一队 二等奖24 乐山师范学院 乐师逐飞科技2队 二等奖25 长安大学 长安大学电磁六队 二等奖26中国计量学院 赛博‐2二等奖27辽宁工程技术大学 幻影 二等奖28大连海事大学 侠道双车 二等奖29广西科技大学 电磁一队 二等奖30集美大学诚毅学院 星望队 二等奖31安徽工业大学 E‐Dream二等奖32天津工业大学 电磁二队 二等奖33安徽财经大学 2015安财电磁四队 二等奖34成都学院 成大电磁二队 二等奖35西安交通大学 小飞侠 二等奖36东南大学 Seu_sieben二等奖37徐州工程学院 徐工电磁队 二等奖38安徽大学 电动机 二等奖39山东科技大学 Breaker二等奖40青岛理工大学 青岛理工大学电磁一队 二等奖41武汉科技大学 首安六队 二等奖42齐鲁工业大学 C116‐12356二等奖43洛阳理工学院 极速二队 二等奖44唐山师范学院 远方队 二等奖45东北林业大学 炫风 二等奖46湖南科技大学 跃梦二队 二等奖47扬州大学 狮子王 二等奖48临沂大学 辉跃一队 二等奖49石家庄学院 极速战魂 二等奖50同济大学 Continental二等奖51北京化工大学 北化电磁二队 二等奖52中原工学院 冰封极速 二等奖53大连大学 小蚂蚁 二等奖54安徽工程大学 胖胖队 二等奖55哈尔滨工业大学（威海） 工大威海九队 二等奖56江苏科技大学（张家港） 雄鹰队 二等奖57山东理工大学 启航 二等奖58华北科技学院 华科电磁二队 二等奖五、竞速赛参赛队伍决赛成绩1. 摄像头组决赛成绩序号学校名称队伍名称比赛成绩（秒）名次1厦门大学南强至善队22.7331 2北京科技大学北京科技大学摄像头组一队22.9772 3山东大学风火雷音队23.5834华中科技大学华中科技大学摄像头一队23.8954 5西南交通大学FlappyCar23.9735 6武汉大学珞珈飞车党24.0266 7西安交通大学思源24.0887 8浙江工业大学浙工大银江龙卷风队24.1988 9电子科技大学小行星24.271910杭州电子科技大学信息工程学院杭电信工摄像头1队24.6241011华北理工大学摄像头1队25.04111 12燕山大学yanyue25.21512 13同济大学黄渡理工25.28713 14四川工商学院川成猎影一队25.9414 15湖北工业大学蓝电十二队26.28215 16重庆大学摄摄摄像头头888812016 17杭州电子科技大学杭电摄像头一队12017 18中国地质大学（武汉）地大乘风队12018 19南京师范大学先驱者12019 20东北大学秦皇岛分校东秦摄像头二队 12020 21太原理工大学晋豹三队1202122 中南民族大学 奔跑的兔子 120 2223 上海交通大学 CyberBolt 120 2324 湖北第二师范学院 飞凡9队 120 24 25北京理工大学飞鱼120252. 光电组决赛成绩序号学校名称队伍名称比赛成绩（秒）名次1重庆大学不慢队28.7061 2中南大学比亚迪牡羊座201529.05123北京科技大学北京科技大学光电组一队30.78334哈尔滨工业大学Eclipse32.454 5南京师范大学阿尔法32.5445 6杭州电子科技大学杭电光电一队33.0216 7大连海事大学逆袭二号34.9767 8厦门大学嘉庚学院凌云队35.178 9山东大学电动拖拉机35.469 10成都学院成大光电一队35.49210 11武汉大学影武者35.61911 12华北理工大学光电1队37.89712 13西南交通大学Simple2.038.14313 14东北大学秦皇岛分校东秦光电一队39.1361415北京理工大学飞思的卡车40.05615 16陕西理工学院陕理工光电1队41.4416 17安徽工业大学主旋律12017 18惠州学院阆苑魅影12018 19大连理工大学Mobius12019 20长安大学长安大学光电二队12020 21哈尔滨工程大学极品飞车二号1202122 中国海洋大学 海色 120 2223 大连东软信息学院 光速蜗牛 120 2324 杭州电子科技大学信息工程学院杭电信工光电1队 1202425南昌大学Terminator120253. 电磁组决赛成绩序号学校名称队伍名称比赛成绩（秒）名次1北京科技大学北京科技大学电磁组一队27.3991 2天津大学天津大学电磁一队27.8452 3中南民族大学中南民大电磁一队28.5973 4合肥工业大学磁电一队29.4094 5广东技术师范学院广师一队29.5385 6厦门理工学院小灶队30.1986 7武汉理工大学蜗牛队30.2327 8浙江工业大学浙工大银江红领巾队30.2498 9四川工商学院川成奔奔30.4359 10浙江师范大学尖峰天云30.44910 11东北大学秦皇岛分校东秦电磁一队30.49511 12浙江大学浙大一队30.49712 13厦门大学南强至诚队30.8513 14北京邮电大学Bubble30.96814 15合肥学院逐梦1队30.97815 16太原理工大学晋豹四队32.15816 17惠州学院天逆七队32.48117 18西南交通大学学长の802332.56718 19常熟理工学院物电电磁二队32.66819 20上海工程技术大学ProjectB33.43420 21山东工商学院迅雷电磁一队34.0221 22哈尔滨工业大学Binary35.862223 杭州电子科技大学 杭电电磁一队 300 2324 乐山师范学院 乐师逐飞科技2队 300 24六、竞速赛参赛队伍预赛成绩1. 摄像头组预赛成绩序号学校名称队伍名称比赛成绩（秒）名次1北京科技大学北京科技大学摄像头组一队15.72212西安交通大学思源15.8292 3重庆大学摄摄摄像头头888815.9073 4杭州电子科技大学杭电摄像头一队16.1644 5中国地质大学（武汉）地大乘风队16.2035 6电子科技大学小行星16.2566 7厦门大学南强至善队16.3157 8山东大学风火雷音队16.3358 9武汉大学珞珈飞车党16.416910华中科技大学华中科技大学摄像头一队16.4211011浙江工业大学浙工大银江龙卷风队16.53711 12南京师范大学先驱者16.54412 13东北大学秦皇岛分校东秦摄像头二队16.58413 14太原理工大学晋豹三队16.63814 15中南民族大学奔跑的兔子16.841516杭州电子科技大学信息工程学院杭电信工摄像头1队16.9221617上海交通大学CyberBolt17.06717 18湖北第二师范学院飞凡9队17.19518 19燕山大学yanyue17.27619 20西南交通大学FlappyCar17.29320 21四川工商学院川成猎影一队17.33321 22同济大学黄渡理工17.42722 23湖北工业大学蓝电十二队17.47923 24华北理工大学摄像头1队17.5824 25北京理工大学飞鱼17.68425 26国防科技大学摄像铁军二师17.82627华北电力大学（保定）华北电力大学摄像头一队17.8772728上海工程技术大学SUES#17.96128 29常熟理工学院闪电五队18.01229 30河海大学常州校区物联网海风队18.02130 31北京邮电大学斯多葛18.07331 32惠州学院神坑队18.13732 33中北大学蓝色太行一队18.28633 34南通大学e芯一队18.29834 35西南科技大学西科三队18.3363536乐山师范学院乐师逐飞科技5队18.35636 37嘉兴学院文杰二队18.42637 38南昌大学mouse18.57938 39大连理工大学骆驼&耗子18.6439 40中国计量学院赛博‐118.64940 41成都学院成大摄像头一队18.7141 42黄山学院龙卷风18.73842 43军事交通学院军交猛士19.03643 44东北林业大学东林蓝焰19.04244 45武汉工商学院风火队19.09145 46广州大学华软软件学院华软电子二队19.39946 47南京信息工程大学Freedom19.55747 48东北大学FOne19.79348 49北京交通大学海滨学院海滨枭龙20.1349 50湖南大学睿思二队20.22550 51大连民族大学DLNU_SOUL20.2351 52安徽工业大学无限火力20.37752 53大连大学电光20.44253 54德州学院野马20.4835455 山东理工大学 山鹰 20.488 5556 烟台大学文经学院 阶跃 21.179 5657 南京理工大学紫金学院 摄像头一组 21.823 5758 沈阳化工大学 幻影队 22.045 5859 合肥工业大学 鹰隼3号 22.098 5960 山东大学（威海） I‐speed 22.17 6061 中国海洋大学 666 22.831 6162 安徽大学 AtomicBomb 23.433 6263内蒙古大学内蒙古大学摄像头一队23.5766364 安徽科技学院 摄像头一队 25.501 6465 安徽工程大学 MASK 26.058 652. 光电组预赛成绩序号学校名称队伍名称比赛成绩（秒）名次1重庆大学不慢队19.6471 2中南大学比亚迪牡羊座201521.41823北京科技大学北京科技大学光电组一队22.03534杭州电子科技大学杭电光电一队22.1494 5安徽工业大学主旋律22.1645 6南京师范大学阿尔法22.71767惠州学院阆苑魅影22.9857 8哈尔滨工业大学Eclipse23.5938 9大连理工大学Mobius23.7699 10长安大学长安大学光电二队23.77510 11哈尔滨工程大学极品飞车二号24.07811 12中国海洋大学海色24.11612 13大连海事大学逆袭二号24.17713 14山东大学电动拖拉机24.4314 15大连东软信息学院光速蜗牛24.44615 16成都学院成大光电一队24.52616 17北京理工大学飞思的卡车24.56917 18武汉大学影武者24.6391819杭州电子科技大学信息工程学院杭电信工光电1队24.8161920厦门大学嘉庚学院凌云队24.8220 21南昌大学Terminator24.92421 22东北大学秦皇岛分校东秦光电一队25.09722 23陕西理工学院陕理工光电1队25.10423 24华北理工大学光电1队25.14124 25西南交通大学Simple2.025.15225 26山东科技大学猫老大25.32726 27山东理工大学Beyond队25.42427 28燕山大学yanming25.4528 29中国计量学院赛博-625.60629 30武汉理工大学枭龙队25.64230 31中国石油大学（华东）旋风冲锋25.68631 32河南大学奔跑吧25.69632 33福州大学LINK队25.74433 34上海第二工业大学闪光25.98334 35昆明理工大学追梦先生26.7535 36天津大学天津大学光电一队26.80836 37合肥工业大学光轮00326.81437 38湖南科技大学湖科追梦二队27.01338 39常熟理工学院闪电一队27.20639 40厦门大学南强至远队27.38540 41唐山师范学院暗影队27.45341 42中南民族大学零零柒27.95642 43黄山学院蛮王号28.10443 44南通大学exin3队28.20944 45安徽工程大学艳艳队28.27445 46烟台大学Beyond28.87946 47长春大学SuperSakura28.8944748东北林业大学东林驰睿28.9948 49华东交通大学滑板鞋31.4849 50中国石油大学胜利学院1队32.91550 51天津工业大学光电平衡一队33.07451 52浙江万里学院万里光电1队33.46752 53中北大学红色太行光电一队34.4125354阜阳师范学院信息工程学院2015冲锋1队36.0085455 集美大学诚毅学院星翼队36.5845556 江苏师范大学江苏师范大学直立组37.9015657 河海大学常州校区物联网蜂鸟队41.0365758 北京航空航天大学神州二队41.0975859 电子科技大学Trinity1205960 武汉科技大学首安一队12060 61太原理工大学 晋豹二队 120 6162合肥工业大学（宣城校区） 沸羊羊 120 6263浙江大学 浙大六队 120 63 64北京工业大学 纽伊斯特 120 64 65中国矿业大学徐海学院 徐海光电二队 120 6566 上海交通大学 CyberDuck 120 663. 电磁组预赛成绩序号学校名称队伍名称比赛成绩（秒）名次1天津大学天津大学电磁一队19.7812北京科技大学北京科技大学电磁组一队19.97123重庆大学电磁组0队20.4143 4广东技术师范学院广师一队20.8324 5中南民族大学中南民大电磁一队20.855 6杭州电子科技大学杭电电磁一队20.9976 7合肥工业大学磁电一队21.0547 8浙江工业大学浙工大银江红领巾队21.2648 9东北大学秦皇岛分校东秦电磁一队21.7989 10浙江大学浙大一队21.8710 11厦门大学南强至诚队22.03411 12北京邮电大学Bubble22.31312 13西南交通大学学长の802322.3813 14四川工商学院川成奔奔22.42314 15合肥学院逐梦1队22.44215 16惠州学院天逆七队22.48516 17浙江师范大学尖峰天云22.6191718武汉理工大学蜗牛队22.7218 19山东工商学院迅雷电磁一队22.76119 20上海工程技术大学ProjectB22.80720 21厦门理工学院小灶队22.95721 22常熟理工学院物电电磁二队23.13322 23哈尔滨工业大学Binary23.2723 24太原理工大学晋豹四队23.31524 25乐山师范学院乐师逐飞科技2队23.42225 26长安大学长安大学电磁六队23.47126 27中国计量学院赛博‐223.63527 28辽宁工程技术大学幻影23.95428 29大连海事大学侠道双车24.50929 30广西科技大学电磁一队24.66430 31集美大学诚毅学院星望队24.91831 32安徽工业大学E‐Dream25.3932 33天津工业大学电磁二队25.39933 34安徽财经大学2015安财电磁四队25.58134 35成都学院成大电磁二队25.65935 36西安交通大学小飞侠25.73336 37东南大学Seu_sieben26.01337 38徐州工程学院徐工电磁队26.54938 39安徽大学电动机26.58939 40山东科技大学Breaker2740 41青岛理工大学青岛理工大学电磁一队27.49641 42武汉科技大学首安六队27.51842 43齐鲁工业大学C116‐1235627.68743 44洛阳理工学院极速二队27.69344 45唐山师范学院远方队28.13245 46东北林业大学炫风28.45846 47湖南科技大学跃梦二队28.46847 48扬州大学狮子王28.58448 49临沂大学辉跃一队29.02249 50石家庄学院极速战魂29.30550 51同济大学Continental29.8251 52北京化工大学北化电磁二队30.20252 53中原工学院冰封极速30.43953 54大连大学小蚂蚁30.58854 55安徽工程大学胖胖队31.3985556 哈尔滨工业大学（威海）工大威海九队31.8095657 江苏科技大学（张家港）雄鹰队32.9225758 山东理工大学启航32.9545859 华北科技学院华科电磁二队42.5425960 湖北工业大学力创二队3006061 上海应用技术学院 SIT‐电磁一队 300 6162 长春大学 RUNNINGPIG 300 6263 吉林大学 爱德九号 300 6364 西南民族大学 西南民大电磁二队 300 6465 南京信息工程大学 传送不偷塔 300 65七、创意赛成绩及排名1、创意赛决赛成绩排名学校名称队伍名称决赛成绩（厘米）1北京科技大学北京科技大学创意组 1.452东南大学SEU 6.23江汉大学智能单车 6.94西北工业大学鱼鹰队8.255安徽工业大学凤凰146哈尔滨工业大学 蓝鳍鲨 15.287同济大学 益驰队 27.28华中科技大学 华中科技大学创意队27.59五邑大学 邑大五人组 71.510哈尔滨工程大学 冰城穿行者 10002、创意赛预赛成绩排序 学校名称队伍名称2场地4场地最好成绩（cm）备注1 北京科技大学 北京科技大学创意组0.70.60.62 五邑大学邑大五人组0.614.50.6 球3 哈尔滨工业大学 蓝鳍鲨1 4.214 西北工业大学 鱼鹰队 6.25 1.1 1.15 东南大学SEU 1.67 4.7 1.676 安徽工业大学 凤凰 2 6.827 江汉大学智能单车 3.57 6.3 3.578 华中科技大学 华中科技大学创意队5.110.9 5.19 哈尔滨工程大学冰城穿行者13.642.813.6 球10 同济大学益驰队15.343.715.311 武汉科技大学 首安队17.4109.517.4 球12 北京邮电大学 螺旋桨29.2212113 上海应用技术学院 SIT ‐ 创意队48.3232314 广东技术师范学院暴风陀螺65.540.940.915 湖北第二师范学院灵狐老二30085.985.916 太原理工大学 晋豹创意一队10000196.6196.617 江苏大学一江队530500500 球18 华南师范大学 深蓝色工程师参加了预赛未完赛 球18 上海交通大学 Cyber 思源致远参加了预赛未完赛 球全国大学生智能汽车竞赛秘书处2015‐9‐4。

飞思卡尔智能车竞赛设计⽅案“神马”队设计⽅案摘要本⽂以“飞思卡尔”杯全国⼤学⽣智能车竞赛为主题，介绍了智能赛车从机械结构设计到控制系统的软硬件设计流程。

本次⽐赛使⽤竞赛秘书处统⼀指定的竞赛车模及套件，采⽤飞思卡尔半导体公司的16位微控制器作为核⼼控制单元，配合不同类型的传感器、驱动电机、转向舵机、直流电池、以及相应的驱动电路，使赛车能够⾃主识别路径，并控制模型车⾼速稳定地在跑道上运⾏，在规定时间内完成跑完赛道的任务。

第⼀章背景1.1“飞思卡尔”杯背景介绍“飞思卡尔”杯全国⼤学⽣智能车竞赛是在飞思卡尔半导体公司资助下举办的以S12 单⽚机为核⼼的⼤学⽣课外科技竞赛。

使⽤⼤赛组委会统⼀提供的竞赛车模、转向舵机、直流电机和可充电式电池，采⽤飞思卡尔 16 位微控制器MC9S12DB128B作为核⼼控制单元，⾃主构思控制⽅案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执⾏、电机驱动、转向舵机控制等，完成智能车⼯程制作及调试，于指定⽇期与地点参加场地⽐赛。

⽐赛成绩主要由赛车在现场成功⾏驶完赛道的时间为主。

全国⼤学⽣智能汽车竞赛所使⽤的车模是⼀款带有差速器的后轮驱动模型赛车，它由⼤赛组委会统⼀提供。

参赛队伍通过设计单⽚机的⾃动控制器控制模型车在封闭的跑道上⾃主循线运⾏。

在保证模型车运⾏稳定，即不冲出跑道的前提下，跑完两圈的时间越⼩成绩越好。

设计⾃动控制器是制作智能车的核⼼环节。

⾃动控制器是以单⽚机为核⼼，配合有传感器、电机、舵机、电池、以及相应的驱动电路，它能够⾃主识别路径，控制模型车⾼速稳定运⾏在跑道上。

⽐赛跑道表⾯为⽩⾊，中⼼有连续⿊线作为引导线，⿊线宽 25cm。

⽐赛规则限定可赛道宽度和拐弯最⼩半径等参数，赛道具体形状在⽐赛当天现场公布。

控制器⾃主识别引导线并控制模型车沿着赛道运⾏。

在严格遵守规则中对于电路限制条件，保证智能车可靠运⾏前提下，电路设计尽量简洁紧凑，以减轻系统负载，提⾼智能车的灵活性，同时坚持充分发挥创新原则，以简洁但功能完美为出发点，并以稳定性为⾸要前提，实现智能车快速运⾏。

第十届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛华东赛区比赛指南主办单位：教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会协办单位：飞思卡尔半导体公司华东赛区承办单位：常熟理工学院共青团常熟市委员会第十届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛华东赛区组委员会名单华东赛组织委员会主任：朱士中副主任：黄仲文陈建华周宏委员：申功璋马莉卓晴张根华李俊峰王继元王任俞林华徐良先晓兵陆雪良戴福祥郁达徐惠钢冯金福孔爱锋秘书长：张根华仲裁委员会主任：黄仲文副主任：申功璋马莉技术组组长：卓晴副组长：李鑫裁判组组长：徐健副组长：戴梅东湖校区平面示意图比赛场地示意图参赛学校名录日程安排特别提醒：1.组委会为每个参赛学校配置一名专职联络员，参赛队伍比赛期间遇到问题，请直接与联络员联系，由其协助解决；2.常熟理工学院体育馆主馆为室内标准场馆，赛场禁止穿硬底鞋入场(如硬底皮鞋，高跟鞋等)，请穿棉质袜子进入赛场；3.请各位参赛队员穿着比赛服装，佩戴参赛证参加比赛；4.需要悬挂校旗的学校和队伍，请报到时将横幅交给组委会统一悬挂，根据上交的先后顺序优先选择悬挂位置；5.竞赛期间请与组委会安排保持一致，注意安全；6.请各参赛学校严格遵守用餐时间，详见赛事指南--生活服务指南--餐饮须知；7.各参赛学校试车日应妥善贵重物品及测试车辆，如有遗失或损坏，后果自负；8.比赛现场禁止使用闪光灯拍照；9.如需申请仲裁或复议，请到检录处领取相关表格，填写完毕后请交至工作人员即刻处理。

10，决赛赛事解释权归赛事组委会所有。

蓝宙电子、freescale、ARM预祝大赛取得圆满成功！。

飞思卡尔智能车电磁组分区算法介绍写在之前的话:1、⽬前我是⼀名在校学⽣，这也是我第⼀次写博客，不周之处，请多谅解；2、此算法并⾮原创，借鉴⾃⼭东德州学院第⼋届⽩杨队（PS：个⼈看法，对于⼀些⼈把别⼈的开源东西改头换⾯⼀下就说是⾃⼰的原创⾏为⼗分鄙视）；3、对于此算法的理解和说明并⾮纸上谈兵，算法已经被我运⽤到了⼩车⽐赛中并取得好的成绩（具体就不多说了，⽐赛时车莫名其妙坏了，⽐赛前调试的速度绝对能进国赛，⽐较遗憾），总之这算法是我尝试过的最好的算法；4、这⼀次所介绍的只是路径算法和⼀些知识普及，后⾯有时间会介绍其余部分算法及许多好的思路（舵机电机控制思路（不只是简单的PID），双车策略）；5、希望对于这⽅⾯有涉及的⼈能与我联系并交流或指出不⾜之处。

---------------------------------------------------------------分割线-----------------------------------------------------------------------------⼀、没有这⽅⾯了解的可以看看 飞思卡尔智能车分为三组：摄像头、光电、电磁，我做的是电磁车，三种车队区别在于传感器的不同，所以获得路径信息的⽅法也不⼀样，摄像头和光电识别的是赛道上的⿊线（⽩底赛道），⽽电磁车则是检测埋在赛道下的通⼊100mh电流的漆包线，摄像头和光电采⽤的是摄像头和ccd作为传感器，电磁则是⽤电感放在漆包线周围，则电感上就会产⽣感应电动势，且感应电动势的⼤⼩于通过线圈回路的磁通量成正⽐，⼜因为漆包线周围的磁感应强度不同，因此不同位置的电感的感应电动势就不同，因此就可以去确定电感位置；因此在车⼦前⾯设置了50cm的前瞻，电感布局如下(怎么发不了图⽚)：分为两排，前排3个，编号0，1，2（前期还加了两个竖直电感⽤来帮助过直⾓弯，后来改为了⼋字电感）；后排2个，编号3，4；现在车⼦获得了不同位置的感应电动势的⼤⼩了，但这些值是不能处理的:1、感应电动势太微弱；2、是模拟信号，信号太微弱就放⼤它；这就涉及到模拟电路的知识了，就不多说了（因为要把这讲完到PCB绘制的篇幅就⾜够写另开⼀号专门写这些⽅⾯来（PS：题外话（我的题外话⽐较多））：放⼤部分外围你设计的再好也抵不过⼀个更好的芯⽚，有两个例⼦，⼀个是我⾃⼰的:之前⽤的是NE5532，但是效果不理想，加了好多什么滤波，补偿，都⽤上，没⽤，软件⾥处理后⾯再说，后来⼀狠⼼换了AD620，感觉像是春天来了，因为它是仪⽤放⼤器，还有就是贵。

第十届"飞思卡尔"杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：电子科技大学摘要本文设计的智能车系统以MK60DN512ZVLQ10微控制器为核心控制单元，通过CMOS摄像头检测赛道信息，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，提取黑色引导线，用于赛道识别；通过编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。

关键字：MK60DN512ZVLQ10，CMOS，PIDAbstractIn this paper we will design a smart car system based on MK60DN512ZVLQ10as the micro-controller unit. We use a CMOS image sensor to obtain lane image information. Then convert the original image into the binary image by the analog comparator circuit in order to extract black guide line for track identification. An inferred sensor is used to measure the car`s moving speed. We use PID control method to adjust the rotate speed of driving electromotor and direction of steering electromotor, to achieve the closed-loop control for the speed and direction.Keywords: MK60DN512ZVLQ10，CMOS，PID目录摘要 (II)Abstract (III)目录............................................................................................................................ I V 引言.. (1)第一章系统总体设计 (2)1.1系统概述 (2)1.2整车布局 (3)第二章机械系统设计及实现 (4)2.1智能车机械参数调节 (4)2.1.1 前轮调整 (4)2.1.2其他部分调整 (6)2.2底盘高度的调整 (7)2.3编码器的安装 (7)2.4舵机转向结构的调整 (8)2.5摄像头的安装 (9)第三章硬件系统设计及实现 (11)3.1 MK60DN512ZVLL10主控模块 (12)3.2电源管理模块 (12)3.3 摄像头模块 (14)3.4电机驱动模块 (15)3.5测速模块 (16)3.6陀螺仪模块 (16)3.7灯塔检测模块 (16)3.8辅助调试模块 (17)第四章软件系统设计及实现 (19)4.1赛道中心线提取及优化处理 (19)4.1.1原始图像的特点 (19)4.1.2赛道边沿提取 (20)4.1.3推算中心 (21)4.1.4路径选择 (23)4.2 PID 控制算法介绍 (23)4.2.1位置式PID (24)4.2.2增量式PID (25)4.2.3 PID参数整定 (25)4.3转向舵机的PID控制算法 (25)4.4驱动电机的PID控制算法 (26)第五章系统开发及调试工具 (27)5.1开发工具 (27)5.2上位机图像调试 (27)5.3SD卡模块 (27)5.3.1SD卡介绍 (27)5.3.2 SPI总线介绍 (28)5.3.3软件实现 (28)第六章模型车的主要技术参数 (30)结论 (31)参考文献 (I)附录A：电原理图 (II)附录B：程序源代码................................................................................................... I V引言随着科学技术的不断发展进步，智能控制的应用越来越广泛，几乎渗透到所有领域。

“飞思卡尔”计划书队伍名称：参赛队员：指导老师：第十届“飞思卡尔智能车”大赛报名表*备注：可以优先选择这两位老师作为指导老师关胜晓邮箱：guanxiao@办公室：电二楼417邵长星飞思卡尔计划书（电磁组）第一章队伍分工 (4)第二章机械结构部份的设计及调整 (8)2.1整车布局 (8)2.2 转向舵机的安装 (9)2.3传感器的安装 (10)2.4 测速传感器的安装 (11)2.5车底盘的调整 (12)第三章硬件部分3.1 硬件设计概述 (13)3.2 MC9S12XS128单片机的选定 (14)3.3 电感传感器电路设计 (15)3.4 直流电机驱动模块设计 (18)3.5 测速模块设计 (20)第四章控制算法 (21)4.1 路径识别算法分析及选定 (21)4.2 起跑线识别程序设计 (22)4.3 转向舵机控制程序设计 (23)4.4 电机控制程序设计 (23)第一章队伍分工确定队内的各个人员分工，保证任务能够按时完成，分工需要包含仿真，电路设计、程序编写调试和机械安装等这几个部分。

此处重点解释仿真部分，其它部分队员自己参考有关资料。

仿真部分：通过仿真可以理解物理模型，了解影响因素，从而从根本上解决问题，提高速度和稳定性。

仿真可以减少调试的时间，降低车模的磨损，节约成本，提高效率，是一种科学的研究方法。

在车模的运行过程中需要考虑的因素有电池电压的变化，车轮的摩擦力，赛道的曲率，车模的运行速度，加速度，车模自身的质量等等。

可以从电机的模型，车模的运动学模型，倒立摆的运动模型，现在就倒立摆的数学模型做一简单仿真，抛砖引玉。

自平衡小车是一典型的倒立摆模型，建立一个简化的模型可以帮助我们分析和理解这个系统。

于是我们采用牛顿动力学方法建立了单级倒立摆的数学模型。

简化示意图如图所示。

图1.1 直立车模示意图其中：M ：轮子质量；m ：车体质量；l ：轴心到车体质心的长度；I ：车体的转动惯量；F ：施加在车体上的力；x ：小车的位置；θ：小车与垂直向上方向的夹角；N 和P 分别为摆杆与小车之间相互作用力的水平和垂直方向的分量； 于是，可以建立如下的微分方程()()⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧=--=+-+=+=-αθθθαθωθαθωI Nl Pl l m ml mg P l m ma ml N Ma N F cos sin sin cos cos sin 22由于θ较小，可近似sin θ=θ，cos θ=1，于是()()()()⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧+++-=+-+++=F m M m M mg x F m M l m M l m M g 44434343θθθ&&&&取状态变量X=[θ; θ’; x; x ’]，Y=X ，可得状态方程 ()()()()F m M m M l x x mM mg m M l m M g x x •⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎣⎡++-+⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡•⎥⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎢⎣⎡+-++=⎥⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎢⎣⎡440430000431000000430010&&&&&&&&θθθθ []F x x x x •+⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡•⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡01000010000100001&&&&θθθθ于是可在matlab 中建立如下的系统框图模型。

飞思卡尔智能车大赛目录起源：1比赛规则：一、器材限制规定1二、有关赛场的规定1三、裁判及技术评判1四、分赛区、决赛区比赛规则1五. 其他1历届承办学校展开起源：“飞思卡尔杯”智能车大赛起源于韩国，是韩国汉阳大学汽车控制实验室在飞思卡尔半导体公司资助下举办的以HCSl2单片机为核心的大学生课外科技竞赛。

组委会提供一个标准的汽车模型、直流电机和可充电式电池，参赛队伍要制作一个能够自主识别路径的智能车，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶，谁最快跑完全程而没有冲出跑道并且技术报告评分较高，谁就是获胜者。

其设计内容涵盖了控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械、能源等多个学科的知识，对学生的知识融合和实践动手能力的培养，具有良好的推动作用。

全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是在规定的模型汽车平台上，使用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动电路以及编写相应软件，制作一个能够自主识别道路的模型汽车，按照规定路线行进，以完成时间最短者为优胜。

因而该竞赛是涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科的比赛。

该竞赛以飞思卡尔半导体公司为协办方，自2006年首届举办以来，成功举办了五届，得到了教育部吴启迪副部长、张尧学司长及理工处领导、飞思卡尔公司领导与各高校师生的高度评价，已发展成全国30个省市自治区200余所高校广泛参与的全国大学生智能汽车竞赛。

2008年第三届被教育部批准列入国家教学质量与教学改革工程资助项目中9个科技人文竞赛之一（教高函[2007]30号文，附件2），2009年第四届被邀申请列入国家教学质量与教学改革工程资助项目。

比赛规则：参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定并负责采购竞赛车模，采用飞思卡尔16位微控制器MC9S12DG128作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分赛区的场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国决赛区的场地比赛。

全国大学生“飞思卡尔杯”智能车竞赛（郑新旺老师提供）（一）项目简介为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革，受教育部高等教育司委托，由教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办全国大学生智能汽车竞赛。

该竞赛是以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一项具有探索性工程的实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。

该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。

全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛由竞赛秘书处设计、规范标准硬软件技术平台，竞赛过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作，初步体会一个工程性的研究开发项目从设计到实现的全过程。

该竞赛融科学性、趣味性和观赏性为一体，是以发展迅猛、前景广阔的汽车电子为背景，涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科专业的创意性比赛。

该竞赛规则透明，评价标准客观，坚持公开、公平、公正的原则，力求向健康、普及、持续的方向发展。

全国大学生智能汽车竞赛原则上由全国设有自动化专业的高等学校（包括港、澳地区的高校）参赛。

竞赛首先在各个分赛区进行报名、预赛，各分赛区的优胜队将参加全国总决赛。

每届比赛根据参赛队伍和队员情况，分别设立光电组、摄像头组、电磁组、创意组等多个赛题组别。

每个学校可以根据竞赛规则选报不同组别的参赛队伍。

全国大学生智能汽车竞赛组织运行模式贯彻“政府倡导、专家主办、学生主体、社会参与”的16字方针，充分调动各方面参与的积极性。

诚毅学院每年9月组织选拔和培训，经过近一年的准备后，次年7月份参加比赛。

诚毅学院智能车队自2012年组建以来，2012年获得华南赛区三等奖三项，2013年获得华南赛区三等奖五项，2014年获得华南赛区二等奖五项、三等奖一项，成绩逐年提高。

本队在小车制作过程中，先对比赛内容，要求与规则进行了详细分析，然后按照要求制订了几种设计方案，并对几种方案进行比较敲定最后方案。

根据方案完成小车的总体设计和详细设计（包括底层硬件设计和总体软件设计），在完成了车模组装和改造后，完成了各个模块的硬件电路设计与安装，并进行了控制算法的设计和软件实现，最后进行了整车的调试和优化。

第一章引言1.1 智能车制作概述本队在小车制作过程中，先对比赛内容，要求与规则进行了详细分析，然后按照要求制订了几种设计方案，并对几种方案进行比较敲定最后方案。

根据方案完成小车的总体设计和详细设计（包括底层硬件设计和总体软件设计），在完成了车模组装和改造后，完成了各个模块的硬件电路设计与安装，并进行了控制算法的设计和软件实现，最后进行了整车的调试和优化。

1.2 参考文献综述方案设计过程中参考了一些相关文献，如参考文献所列。

例如文献1与2 单片机嵌入式系统在线开发方法。

文献3与4是计算机控制技术，参考了其中PID控制策略。

文献5到8是介绍了微处理器MC9S12DG128芯片。

文献9到11介绍了CCD图像传感器的应用和一些数据处理方法，等等。

1.3 技术报告内容与结构本文的主要内容框架如下：第一章：引言。

大概介绍了智能车的制作过程，参考文献说明和内容框架。

第二章：设计方案概述。

介绍了各种方案，以及选择该方案的原因。

第三章：模型车机械调整。

介绍了小车机械结构的调整和传感器的安装步骤。

第四章：硬件电路设计。

这部分是小车的硬件实现，主要给出了小车的总体结构与各个模块的硬件电路设计。

第五章：控制算法实现。

本章详细介绍了各个方案采用的算法。

第六章：调试及模型车技术参数。

介绍了调试使用的工具与具体调试过程，最后给出了整车的技术参数。

第七章：总结。

对整个模型车制作过程的总结，指出试验中发现的问题和进一步改进的方向。

第二章设计方案概述2.1 总体设计由于赛道整体布局未知，因此先保证小车在各种不同环境下能够稳定运行，再进行速度的提升。

第十届飞思卡尔杯智能车竞赛规则解读
根据官方公布最新规则，第十届飞思卡尔杯智能车竞赛仍然分为摄像头组、光电组和电
磁组，赛道类型仍然与往届相似。

规则中变化的内容有：摄像头组采用C型双电机车模，以四轮着地形式运动；光电组采用D型双电机车模或者E型双电机车模，以两轮直立形式运动；电磁组采用B型单电机车模，以两车跟随形式运动。

竞赛仍然指定使用飞思卡尔16位处理
器XS128、32位Cortex M4处理器K60/K10，32位Cortex M0处理器KL25等作为主处理器。

现以组别类型、处理器类型以及循迹传感器类型分类，制作第十届飞思卡尔智能车竞
赛各组别配件清单，仅供参考。