adams仿真(连杆机构)

ADAMS动力学建模与分析

实验报告

班 级：

姓 名：

学 号:

2013年 12月 31 日

实验一、空间曲柄——滑块机构运动学建模与仿真

一、 实验目的：

1、 熟悉ADAMS操作界面，掌握简单几何实体、转动铰、转动函数施加、直线运动约束等基本建模方法，熟练建模操作流程；

2、 建立空间曲柄-—滑块机构运动学模型，进行仿真,获得仿真运动后处理结果。

二、 实验要求:

1、 提交空间曲柄—-滑块机构仿真建模流程、仿真模型及其后处理仿真结果曲线。

三、 建模与仿真操作流程：

结构图：

曲柄OA和连杆AB长分别为0。08m和0.03m，曲柄OA作定轴转动,转动轴平行于x轴，角速度矢量沿x的负向，大小为sradw/2。曲柄OA和连杆AB通过球铰连接,连杆AB和划款C在点B通过万向节连接，垂直轴分别为连杆AB的连体矢量m和支座的连体矢量n。点B与滑块中心C重合。滑块的滑槽沿x轴.初始时刻,点O,点A、点B的坐标分别为O(0，0,0),A（0,0。08,0），B（0。2，-0。12,0。1）,连体矢量m在公共基上的坐标阵为(0，-1，—2)/5。要求计算滑块速度和加速度随时间的变化规律，并绘制曲线图.

主要步骤：

1、建立刚体构件

（1）、建立建立4各主要点

（2）、建立连B1，B2

2、建立运动副和驱动约束

（1）、建立转动铰o

（2）、B1B2建立球铰A

（3）、B2建立点线约束

（4）、B2建立垂直约束

（5）、在o处加转动铰

滑块水平方向速度图:

滑块水平方向加速度图:

实验总结:

学习掌握了ADAMS的使用，认识ADAMS在机械运动学仿真中的运用，模型的建立，约束的添加,驱动的添加以及实验结果的分析。

实验二、平面机械手运动学建模与仿真

一、 实验目的:

1、 熟练ADAMS操作，掌握复杂几何实体、固定铰、转动铰、直线运动施加等建模方法；

2、 建立平面机械手运动学模型,进行仿真，得出仿真运动后处理结果.

基于ADAMS的机械四连杆机构运动仿真分析

1. 引言

1.1 背景介绍

机械四连杆机构是一种常见的机械系统，由四个连杆组成，通过铰链连接在一起。该机构具有简单结构、运动灵活等特点，广泛应用于工程领域中的机械传动系统、转动机械装置等。

随着现代工程技术的发展，人们对机械四连杆机构的运动性能和工作特性提出了更高的要求。利用ADAMS软件进行机械四连杆机构的运动仿真分析已成为一种常用的研究方法。通过仿真分析，可以全面地了解机构在不同工况下的运动规律和性能特点，为设计优化和故障分析提供重要依据。

1.2 研究目的

本文旨在利用ADAMS软件对机械四连杆机构进行运动仿真分析，探讨其运动规律及特性。通过建立机构的数学模型，模拟机构在不同工况下的运动状态，分析机构的运动学性能和动力学特性，为设计优化提供理论支持。借助ADAMS软件的功能，对机构进行参数优化，使机构的性能达到最佳状态。

本文研究的目的包括：1. 分析机械四连杆机构的运动规律，揭示其运动特性；2. 探讨机构在不同工况下的运动状态和特点，评估机构的性能；3. 基于仿真结果，进行参数优化，提高机构的工作效率和稳定性；4. 对机构可能出现的故障进行分析，为机构的维护和保养提供参考。

通过对机械四连杆机构的运动仿真分析，旨在为机械工程师提供设计和优化机构的参考，促进机械系统的创新和发展。

1.3 研究方法

研究方法是本文的关键部分，主要包括以下几个步骤：

（1） 了解ADAMS软件的基本原理和使用方法，包括建模、设置参数、运动仿真等操作。

（2） 建立四连杆机构的三维模型，并根据实际情况设置各个连杆的长度、质量、摩擦系数等参数。

（3） 设定机构的初始条件和约束条件，如应用驱动力、初始速度、固定关节等，以模拟机构的运动过程。

（4） 进行仿真分析，观察四连杆机构在不同驱动力、摩擦系数下的运动情况，包括角速度、位移、加速度等参数的变化。

连杆杠杆式机械手的设计及运动仿真最终版

毕业设计说明书 连杆杠杆式机械手设计及运动仿真

毕业设计说明书

设计题目: 连杆杠杆式机械手的设计及运动仿真

设计编号:

学 院:机械工程学院

系 别:机电工程系

专 业:机械设计制造及其自动化

班 级:2006级,2,班

学 号: 06102102twenty-eight

姓 名: lo 鸣

指导教师: 张 莉

完成日期: 年 月 日

答辩日期: 年 月 日

毕业设计说明书 连杆杠杆式机械手设计及运动仿真

摘 要

在机械制造业中，机械手已被广泛应用，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐，本设计通过对机械手手部分析，从而确定手部结构，在此基础上对机械手进行设计计算，从而确定装配总图，并对其进行运动仿真。

关键词

机械手;设计;手部;结构;运动仿真

I

毕业设计说明书 连杆杠杆式机械手设计及运动仿真

Abstract

In the mechanical manufacturing industry，the manipulator has

been widely applied, thus worker's work condition has been greatly

improved, the industrial production mechanization and the automated has

realized. The manipulator hand was analyzed, and its structure was

determined. On the basis, the manipulator was carried on the design

calculation, and assembly drawing was determined. Finally, its

ADAMS动力学建模与分析

实验报告

实验一、曲柄连杆机构、凸轮机构建模与仿真

一、 实验目的

1、掌握ADAMS基本操作方法，熟悉其操作界面以及软件中常用的建模工具；

2、分别建立曲柄连杆机构和凸轮机构的动力学模型，仿真其运动。

二、实验流程

(一)、曲柄连杆机构

1、启动Adams，设置文件名为“qubingliangang”，进入工作界面，设置菜单栏中setting |working grid，将size栏中的x和y都设置为300mm，将spacing栏中的x和y都输入5mm，按F4，打开坐标显示框；

2、创建曲柄，单击Link，设置数值为9cm*1cm*1cm，单击（0,0,0）处，向右拉伸，单击鼠标。

3、创建摇杆，单击回转图标，单击（0,0,0）和（-120,0,0），设置回转中心线，之后鼠标分别点击（0,5,0），（0,10,0），（-120,10,0），（-120,5,0），（0,5,0），单击鼠标右键，完成；

4、创建活塞，单击圆柱创建图标，设置长度和半径分别为21cm和0.5cm，在（0,0,0）处单击，向左延伸。

5，在各铰接点处添加转动副，在摇杆与活塞之间创建圆柱幅，在曲柄上添加动力，设置其转动速度为60r/s，则建模完成；

6、单击仿真按钮，设置Duration 为5，Step size为0.0001，单击开始，则可以观察到运动仿真结果，如下所示：

(二)、凸轮机构

1、启动Adams，设置文件名为“tulun”，进入工作界面，设置菜单栏中setting |working grid，将spacing栏中的x和y都输入10mm，按F4，打开坐标显示框；

2、创建凸轮，单击多义线图标，选中下面的closed选项，绘制封闭的多义线，依次点击凸轮外表面上的13个点，选择完毕后单击右键生成凸轮曲线。然后在（0，-130，0）处创建凸轮转动副；

3、创建平动部件，单击多义线图标，取消下面的closed选项，绘制不封闭的多义线，选择该曲线上的11个点，选择完毕后单击鼠标右键，生成该曲线；然后单击BOX图标，在下方的选项中选择Add to part，鼠标点击开放的曲线，之后定义盒子的顶点为（-250,50,0），按住鼠标拖动至（250,180,0），释放鼠标，则可建成平动部件； 4、在平动部件与地面之间添加移动副；