无人驾驶车辆及软硬件关键技术解决方案
C ONTENTS 目录
几个热点问题
1
车机系统
2
3
上位机软件系统
4
2
5
车辆的4大改造
无人驾驶的技术细节
无人驾驶智能车的两大核心
自主寻迹
（RTK-GPS、3D SLAM、图像生长算法、二次打舵、转向参考行、调速参考行、三段式调速）
合理避障
（精细化地图、CUDA、DNN、PCL、ICP）
4大改造：CAN 协议、转矩传感、制动总泵、轮速传感、档杆、加速踏板、AMT （注意细节：退出机制、风机与大灯的独立供电）
各类传感器：单双目视觉、激光、毫米波、GPS 、惯导、里程仪
上下位机联动：车机与主机
车载运算系统：嵌入式与传统运算平台
关键技术
长安大学对智能车辆的研究
在2000年初期进行无人车的研发，已研发到第三代无人车，可实现全自主无人驾驶。
无人驾驶乘用车 无人驾驶货车 低速快递车
我校无人驾驶智能车辆技术的发展
无人驾驶智能车辆的江湖
群雄纷争：4+1大赛，天津中汽研、上海安亭汽车城、湖北襄阳赛车场、江苏常熟研发中心、军方跨越险阻
每周都有各类会议：北京、上海、深圳、成都
多个无人主题或汽车主题的综合体小镇：广东、四川、山东、江苏
多个学术流派：院士领衔、投入巨大
涉及多个国家级部门：交通部、公安部、工信部、科技部、国基委
为何中国的无人驾驶要到美国去路测
1.国内法律与法规的相对滞后，目前仍处于倒逼状态
2.多管理部门的相互制约
3.大众对无人驾驶的信心不够
4.国内路况、司机与行人水平、交通基础设施的制约
5.两大阵营的相互较量
转向：有EPS ，无EPS ，液压转向
加速踏板：电子油门的双可变信号切换
制动踏板：拉线式，ABS 主泵体的改造
换挡机构：直动电机配合摇臂结构
切换、遥控、急停：重视退出接管机制 人控到线控的4大改造
车机系统研制
关键时刻要能减速，能刹车
1.实现车的转向控制、调速控制、急停、换挡、大灯、雨刮、车门
2.遥控转向，加减速，刹车，换挡
3.收取上位机信号，对车进行控制
1.轻视觉，轻毫米波，重激光3D SLAM，重RTK
2.2个16线或1个32线或1个64线
3.国产激光雷达可用
国产16线激光扫描雷达
毫米波雷达
上位软件系统研制
1.激光雷达盲区问题（超声与预测）
2.4大改造的退出与防退出，进入与再进入机制
3.多传感器的高速动态切换问题
4.电车建议应谨慎采用（研发时间）
5.重视4+1比赛和各类试乘试驾
6.重视实验场的实景搭建、测功机、汽车台架等基本设备 做无人驾驶是做细节——硬件细节
1.双目的空洞问题
2.激光雷达的正障碍与负障碍探测、水体探测问题
3.有些问题必须用网联才能解决（交通灯、超车意图）
4.深度学习与传统特征方法
5.故障诊断、软件系统的自恢复、报警 做无人驾驶是做细节——软件细节
无人驾驶智能车辆技术发展
1.传感器与执行器技术的持续发展
2.算法的百家争鸣
3.政策层面的利好与利坏
4.各种公司和市场层面的博弈
5.客观看待国内无人驾驶的热浪