工业机器人常用的运动指令

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FANUC工业机器人常用指令

简介

FANUC工业机器人是一种广泛应用于工业生产中的自动化设备，其具有高精度、高效率、高可靠性和高稳定性的特点。为了控制和操作这些机器人，我们需要了解一些常用的指令。本文档将介绍一些FANUC工业机器人常用指令，包括运动控制指令、传感器与外部设备的指令和系统控制指令。

运动控制指令

PTP

PTP（Point to Point）是一种常用的运动控制指令，用于控制机器人从一个点（起始点）到另一个点（目标点）的运动。

指令格式：

PTP X, Y, Z, A, B, C, VEL, ACC

• X, Y, Z：目标点的坐标值。

• A, B, C：目标点的姿态（角度值）。 未知驱动探索，专注成就专业

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• VEL：速度值。

• ACC：加速度值。

LIN

LIN（Linear）指令用于控制机器人沿直线路径运动，从一个点（起始点）到另一个点（目标点），可以控制线性路径上的速度和加速度。

指令格式：

LIN X, Y, Z, A, B, C, VEL, ACC

• X, Y, Z：目标点的坐标值。

• A, B, C：目标点的姿态（角度值）。

• VEL：速度值。

• ACC：加速度值。

CIRC

CIRC（Circular）指令用于控制机器人沿圆弧路径运动。圆弧由起始点、目标点和中心点定义。 未知驱动探索，专注成就专业

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指令格式：

CIRC X1, Y1, Z1, A1, B1, C1, X2, Y2, Z2, A2, B2, C2, VEL, ACC

• X1, Y1, Z1：起始点的坐标值。

• A1, B1, C1：起始点的姿态（角度值）。

• X2, Y2, Z2：目标点的坐标值。

• A2, B2, C2：目标点的姿态（角度值）。

• VEL：速度值。

• ACC：加速度值。

传感器与外部设备的指令

READ

READ指令用于读取外部设备的输入信号值。

ABB常用指令详解-中文

ABB常用指令详解-中文

一、简介及背景

ABB是一种先进的自动化设备，具有广泛的应用领域。本文档将详细介绍ABB常用指令，帮助用户快速了解和掌握的操作技巧和功能。

二、基础指令

1.MOVE指令：用于控制的移动，包括直线和旋转方向的移动。

2.SPEED指令：设置的运动速度。

3.HOME指令：将恢复到初始位置。

4.STOP指令：停止的运动。

5.PAUSE指令：暂停的运动，可以手动恢复。

6.WT指令：等待指定条件满足后再继续执行下一步指令。

三、高级指令

1.ROBOT指令：控制的工作模式，包括自动模式和示教模式。

2.PROGRAM指令：创建、编辑和运行的程序。

3.CALL指令：调用其他程序或子程序。 4.IF指令：根据条件执行不同的操作。

5.FOR指令：循环执行一系列指令。

6.WHILE指令：在条件满足的情况下重复执行一系列指令。

四、IO指令

1.SET指令：设置的输入输出状态。

2.READ指令：读取的输入输出状态。

3.WTIO指令：等待的输入输出状态满足指定条件后再继续执行。

五、系统指令

1.DATE指令：获取或设置的日期。

2.TIME指令：获取或设置的时间。

3.ERROR指令：获取或清除的错误信息。

4.POSITION指令：获取当前的位置信息。

5.TOOL指令：设置或校准的工具。

6.SPEEDLIMIT指令：设置的速度限制。

六、附件

本文档涉及附件如下：

1.附件1：ABB常用指令示例程序 2.附件2：ABB常用指令使用手册

七、法律名词及注释

1.：指能够自动执行任务的可编程设备。

2.指令：语句或命令，用于控制的操作。

3.输入输出（IO）：用于与外部设备之间的数据传输和通信。

4.程序：包含一系列指令的有序集合。

5.条件：一种逻辑判断，用于根据不同的情况执行不同的操作。

6.工具：所用的工作设备。

简述FANUC工业机器人的几种动作指令

FANUC工业机器人的动作指令通常包括以下几种：

1. MoveP：表示机器人末端执行器按照直线路径运动，起点和终点定义了路径。

2. MoveL：表示机器人末端执行器按照直线路径运动，末端执行器会沿直线路径以一定速度运动。

3. MoveC：表示机器人末端执行器按照圆弧路径运动，起点、终点以及圆弧的中心点定义路径。

4. MoveJ：表示机器人关节按照角度运动，机器人会运动到指定的角度位置。

5. MoveT：表示机器人按照工具中心点相对移动的位置。

6. Arc：表示插补圆弧动作，与MoveC类似。

这些指令可以通过计算机编程或者FANUC机器人编程器进行代码编写，控制机器人实现各种动作，可应用于多种应用领域，如自动化生产、装配、搬运等。

第八部分：ABB机器人运动控制常用指令

1.运动速度控制指令：VelSet

例如：VelSet 100, 5000;

其中100： 机器人运行速率%，数据类型是 ( num )

5000：机器人最大速度mm/s，数据类型是( num )

解读：每个机器人运动指令均有一个运行速度，在执行运动速度控制指令VelSet后，机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率，并且不超过机器人最大运行速度。

注意：

A.机器人冷启动，新程序载入或是程序重置后，系统自动恢复为默认值；

B.机器人使用参变量[\T]时，最大运行速度将不起作用；

C.Override对速度数据(Speeddata)内的所有项到起作用，但是对焊接参数Welddata与Seamdata内的参数，机器人速度不起作用；

D.Max只对速度数据(Speeddata)内TCP这项起作用；

实例：

Velset 50,800;

Movel p1,v1000,z10,tool1; ----500mm/s

Movel p2,v1000\V:=2000,z10,tool1; ----800mm/s

Movel p2,v1000\T:=5,z10,tool1; ----10 s

Velset 80,1000

MoveL p1,v1000,z10,tool1; ----800mm/s

MoveL p2,v5000,z10,tool1; ----1000mm/s

MoveL p3,v1000\V:=2000,z10,tool1; ----1000mm/s

MoveL p3,v1000\T:=5,z10,tool1; ----6.25 s

2. 运动加速度控制指令：AccSet

格式：AccSet Acc ,Ramp；

解读：Acc，机器人加速度百分率，数据类型为num；

Ramp，机器人速度坡度，数据类型为num；

例如：AccSet 100, 100;