基于运料小车自动往返顺序控制的PLC程序设计

1.运料小车的发展概况工厂运输现大多采用地面运输，地面运输主要采用叉车及手推运料小车,叉车需专人驾驶且无固定轨道,在车间内运行极不安全,手推运料小车需人为动力,劳动强度大，运输效率低。

随着经济的发展，运料小车不断扩大到工业运输的各个领域，从手动到自动,逐渐形成了机械化、自动化。

早期运料小车电气控制系统多为继电器-接触器组成的复杂系统，这种系统存在设计周期长、体积大、成本高等缺陷，几乎无数据处理和通信功能，必须有专人负责操作。

后来，单片机应用到运料小车控制系统中。

但是单片机开发周期长,使用难，开发成本高，批量成本低，对人要求高,而且其稳定性不够高。

由于PLC 开发周期短,使用容易,开发成本低,批量成本高，对操作人员技术要求要求不高,并且稳定性好，抗干扰能力强,使得对基于PLC的运料小车控制系统的开发研究逐步加强。

PLC(Proｇrａｍｍaｂｌe Logｉcal Ｃｏnｔrｏlｌer)是２0世纪7０年代以来以微处理器为核心,综合计算机技术、自动控制技术和通信技术发展起来的一种新型工业自动控制装置。

由于它具有功能强、可靠性高、配置灵活、使用方便以及体积小、重量轻等优点，使其在自动化控制的各个领域中得到了广泛的应用。

将PLC应用到运料小车电气控制系统，可实现运料小车的自动化控制。

降并且,控制系统具有连线简单,自动控制，控制速度快，精度高，可靠性和可维护性好,安装、维修和改造方便可以降低系统的运行费用等优点，低系统的运行费用。

2.可编程控制器（PLC）概述2.１PLＣ的概述ＰLC即可编程控制器（Pｒogramｍable lｏgic Cｏnｔrollｅr，是指以计算机技术为基础的新型工业控制装置。

在1987年国际电工委员会(Inteｒnaｔioｎal Eｌect ｒiｃａl Coｍmiｔtee）颁布的PLＣ标准草案中对PLC做了如下定义:“PLC是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。

它采用可以编制程序的存储器，用来在其图2-1 PLC三菱FX系列内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的指令,并能通过数字式或模拟式的输入和输出,控制各种类型的机械或生产过程。

PＬＣ及其有关的外围设备都应该按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩展其功能的原则而设计。

”2．2．1 PLC的特点(１)可靠性高，抗干扰能力强（２)配套齐全,功能完善,适用性强（3）易学易用，深受工程技术人员欢迎(4)系统的设计、建造工作量小，维护方便，容易改造（5)体积小，重量轻,能耗低2.2 PLC的构成从结构上分,PLＣ分为固定式和组合式(模块式)两种。

固定式PLC包括CPU板、I/O 板、显示面板、内存块、电源等，这些元素组合成一个不可拆卸的整体。

模块式PＬC 包括ＣPU模块、I/O模块、内存、电源模块、底板或机架，这些模块可以按照一定规则组合配置。

图2-2 PLC 的组成框图（１)CPU的构成CPU是PLC的核心,起神经中枢的作用,每套PLC至少有一个ＣPU,它按ＰＬC的系统程序赋予的功能接收并存贮用户程序和数据,用扫描的方式采集由现场输入装置送来的状态或数据，并存入规定的寄存器中，同时,诊断电源和PLC内部电路的工作状态和编程过程中的语法错误等。

进入运行后，从用户程序存贮器中逐条读取指令，经分析后再按指令规定的任务产生相应的控制信号，去指挥有关的控制电路。

CPU主要由运算器、控制器、寄存器及实现它们之间联系的数据、控制及状态总线构成,ＣPU单元还包括外围芯片、总线接口及有关电路。

内存主要用于存储程序及数据，是PLC不可缺少的组成单元。

（2）Ｉ/O模块PLC与电气回路的接口,是通过输入输出部分（Ｉ/O）完成的。

Ｉ/Ｏ模块集成了PLC 的I/O电路，其输入暂存器反映输入信号状态,输出点反映输出锁存器状态。

输入模块将电信号变换成数字信号进入PLC系统，输出模块相反。

I/O分为开关量输入(ＤI),开关量输出（DＯ）,模拟量输入（ＡI）,模拟量输出（AO）等模块。

常用的I/O分类如下：开关量:按电压水平分,有２20VAＣ、110VAC、24VＤC,按隔离方式分,有继电器隔离和晶体管隔离。

模拟量：按信号类型分，有电流型（４-2０ｍA,0－20mA)、电压型（0-１0V，0-5V,-10-１０V）等,按精度分,有１２bｉｔ,１4biｔ,１６bit等。

除了上述通用ＩO外，还有特殊IO模块，如热电阻、热电偶、脉冲等模块。

按Ｉ／O点数确定模块规格及数量，I／Ｏ模块可多可少，但其最大数受CPＵ所能管理的基本配置的能力,即受最大的底板或机架槽数限制。

(3）电源模块PLC电源用于为PLＣ各模块的集成电路提供工作电源。

同时,有的还为输入电路提供２４V的工作电源。

电源输入类型有:交流电源(22０VAC或１10ＶAＣ），直流电源（常用的为24VＤC）。

(4）底板或机架大多数模块式ＰＬC使用底板或机架,其作用是：电气上，实现各模块间的联系，使CPU能访问底板上的所有模块,机械上,实现各模块间的连接，使各模块构成一个整体。

其它设备(1）编程设备：编程器是PLC开发应用、监测运行、检查维护不可缺少的器件,用于编程、对系统作一些设定、监控PLC及PＬC所控制的系统的工作状况,但它不直接参与现场控制运行。

小编程器ＰＬC一般有手持型编程器,目前一般由计算机（运行编程软件）充当编程器。

也就是我们系统的上位机。

(2) 人机界面:最简单的人机界面是指示灯和按钮，目前液晶屏（或触摸屏）式的一体式操作员终端应用越来越广泛,由计算机（运行组态软件）充当人机界面非常普及。

(3) PLC的通信联网依靠先进的工业网络技术可以迅速有效地收集、传送生产和管理数据。

因此,网络在自动化系统集成工程中的重要性越来越显著，甚至有人提出＂网络就是控制器"的观点说法。

PLC具有通信联网的功能，它使PＬC与PＬC 之间、PＬＣ与上位计算机以及其他智能设备之间能够交换信息，形成一个统一的整体,实现分散集中控制。

多数PＬC具有RS-232接口,还有一些内置有支持各自通信协议的接口。

PLC的通信现在主要采用通过多点接口（MPI）的数据通讯、ＰROFIBUＳ或工业以太网进行联网。

3.控制系统设计3．1 小车运动分析1)按下开始按钮SB1，运货小车电动机反转，运货小车自动后退,到达仓库A 装料，停留5秒后,运货小车电动机正转,运货小车自动前进，向仓库B运动，到达仓库B后停4秒卸料并后退,向仓库A运动，到达仓库A后，开始下一轮循环工作；2）若按下停止按钮SＢ２,运货小车电动机停止转动，运货小车停止运动；3)在2）的条件下,按下手动后退按钮SB3,运货小车后退,向仓库A的方向运动;4）在２)的条件下，按下手动前进按钮ＳB4，运货小车前进,向仓库B的方向运动。

３.2 流程图基于运料小车自动往返顺序控制的ＰLC程序设计的流程图如图（一)所示图(一)运料小车自动往返顺序控制的ＰLC程序设计的流程图３.3 输入输出分配表PLＣ X元件对应外部设备X00０开始按钮X001 停止按钮X00２手动后退按钮X003 手动前进按钮输出地址分配表如下表(二）所示PLC Y元件对应外部设备Y０01 电动机反转Y０02 电动机正转3.4 编程逻辑框图基于运料小车自动往返顺序控制的ＰＬＣ程序设计的编程逻辑框图如图(二)所示３.５梯形图基于运料小车自动往返顺序控制的PLC程序设计的梯形图如图（三）所示:图(四）运料小车自动往返顺序控制的PLＣ程序设计的梯形3.6 指令语句基于运料小车自动往返顺序控制的ＰLC程序设计的编程如下所示:1.LD M８002 ;取指令开始2.SEＴ S0 ；置位指令3.STL S０ ;激活状态4.ＬD X00０；取小车运行开始指令5.ＡNI Ｘ0０1 ；串联常闭的停止按钮6.SET S20 ；置位S20转移条件7.ＬD X002 ；取小车手动后退指令8.AＮI X003 ;串联常闭的小车手动前进按钮9.AND X00１；串联常开的停止按钮10.SET S23 ;置位Ｓ23转移条件11.LＤＸ00３；取手动前进指令12.ＡNI X00２;串联常闭的手动后退按钮13.AＮＤ X00１;串联常开的停止按钮14.SET S24 ；置位S24转移指令15.SＴL S20 ；激活S２0转移条件16.OUT T０ K50 ;延时５Ｓ17.LＤI Y002 ;对电动机正转取非18.ＡNＩ X001 ；对停止指令取非19.OUＴ Y0０1 ;输出电动机反转指令20.LD Ｔ0 ；取延时5S，小车自动后退21.SEＴ S2１ ;置位S21转移指令22.ＳＴL S23 ；激活Ｓ23转移指令23.LD X０01 ;取停止指令24.ANI Ｙ002 ；对电动机正转取非25.OUＴＹ0０1 ;输出电动机反转指令26.LDI X001 ;对停止指令取反27.OR X003 ；并联常开手动前进按钮28.ＯUT Ｓ0 ；输出Ｓ029.STL Ｓ2４ ;激活S24转移指令30.LD X０01 ;取停止指令31.ＡＮI Y001 ；对电动机反转取非32.OUＴ Y0０2 ;输出电动机正转33.LDI X00１；对小车停止指令取非34.ＯR X０02 ；并联常开的手动后退按钮35.ＯUＴ S0 ;输出S０36.SＴＬＳ21 ；激活S21转移指令37.ＯＵT T1 K40 ;输出Ｔ1，延时４Ｓ38.LDI Y0０1 ；对电动机反转取非39.ANＩ X001 ；对停止指令取非40.OUT Ｙ002 ;输出电动机正转41.LＤ T１；取T142.ＳＥT S２２ ;置位S22转移条件43.ＳTL S22 ;激活S22转移条件44.ＬDI Y002 ；对电动机正转取反45.ＡNI X０01 ；对停止指令取非46.ＯUT Ｙ０01 ；输出电动机反转47.LDＩ X001 ;对停止指令取反48.OＵT S0 ;输出Ｓ049.REＴ；步进结束50.ＥND ；结束指令--４．控制系统的调试4．1 编程软件编程软件采用三菱公司的编程软件GX-Ｄｅveｌopｅｒ,它适用于Q、QnU、QS、QnA、AnS、AnＡ、FX等全系列可编程控制器。

支持梯形图、指令表、SFC、ＳT及FB、Laｂel语言程序设计,网络参数设定,可进行程序的线上更改、监控及调试，具有异地读写PLC程序功能。

４.2硬件调试接通电源，检查可编程控制器是否可以正常工作,接头是否接触良好，然后把其与电脑的通信口连接。

4．3软件调试按要求输入梯形图,转换成指令表,并进行语法的检查，正确后设置正确的通信口,将指令读入到指定的可编程控制器RＯM，进行下一步的调试。

4.4运行调试在硬件与软件调试正确的基础上,打开可编程控制器的“RUN”开关进行调试；观察运行的情况是否正确,以确定PLC的控制系统设计符合要求。