【CN110046833A】一种交通拥堵辅助系统虚拟测试系统【专利】

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一种路段拥堵测量方法、装置、计算机设备及存储介质[发明专利]

专利名称：一种路段拥堵测量方法、装置、计算机设备及存储介质
专利类型：发明专利
发明人：林岳鹏
申请号：CN201910850202.8
申请日：20190910
公开号：CN110751828A
公开日：
20200204
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本申请实施例属于人工智能技术领域，涉及一种路段拥堵测量方法。

本申请实施例所述方法通过道路卡口采集待预测路段及其关联路段的过车记录数据，并对采集的所述过车记录数据进行处理，统计各关联路段和待预测路段中的车流量，进而计算出各个关联路段的拥堵指数以及对待预测路段造成的拥堵权重从而预测出所述待预测路段未来的拥堵状况。

本申请还提供一种路段拥堵测量装置、计算机设备及存储介质。

本申请实施例基于待预测道路的实际车辆情况预测道路未来的拥堵情况，数据准确度高，预测结果精确率高。

申请人：平安国际智慧城市科技股份有限公司
地址：518000 广东省深圳市前海深港合作区妈湾兴海大道3048号前海自贸大厦1-34层
国籍：CN
代理机构：深圳市世联合知识产权代理有限公司
代理人：汪琳琳
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一种交通拥堵辅助控制方法及系统[发明专利]

专利名称：一种交通拥堵辅助控制方法及系统专利类型：发明专利
发明人：韩海兰,徐巍,张晓莉,戴一凡,李敏
申请号：CN202011444621.0
申请日：20201211
公开号：CN112477847A
公开日：
20210312
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种交通拥堵辅助控制方法，当交通拥堵辅助系统功能被激活时，对车辆进行横向控制和纵向控制；在横向控制时，当有车道线时，根据车辆传感器检测到的车道线控制车辆居中行驶，在无车道线或车道线不清晰时，控制跟随前车横向偏移；在纵向控制时，根据前车数据计算自车目标车速，结合道路曲率信息、当前方向盘转角及横向控制得出的目标方向盘转角对目标车速进行耦合限速控制，对目标车速进行控制，得到期望的车辆加速度。

根据环境感知自动控制车辆进行加速、减速、转向等操作，对车辆进行横纵向耦合控制，保证车辆在较高车速或弯道控制时的安全性以及平稳性，并在车道线不清晰时仍可跟随前车行驶，大大增加了TJA功能适用场景。

申请人：清华大学苏州汽车研究院(吴江),清华大学
地址：215200 江苏省苏州市吴江区联杨路139号
国籍：CN
代理机构：苏州创元专利商标事务所有限公司
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一种辅助变道的仿真测试系统和方法[发明专利]

专利名称：一种辅助变道的仿真测试系统和方法专利类型：发明专利
发明人：张驰,郑顺航,肖锌铭,罗伟健,孟范孔,杨莲申请号：CN202011522578.5
申请日：20201221
公开号：CN112612261A
公开日：
20210406
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明实施例提供了一种辅助变道的仿真测试系统及方法，车辆变道辅助的仿真测试系统可以包括指令模拟模块、虚拟场景模块、传感器模块、控制模块、车辆执行器模块、动力学模块、定位模块以及状态反馈模块等，通过仿真测试系统，对车辆辅助变道过程中的各个不同模块所执行的功能进行模拟测试，能够有效提高辅助变道测试的可信度和运行效率，使得开发人员可以可信数据的支持下进行技术研发，增加量产中算法迭代的效率。

申请人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
地址：510725 广东省广州市黄埔区中新知识城亿创街1号406房之46
国籍：CN
代理机构：北京润泽恒知识产权代理有限公司
代理人：赵娟
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交通拥堵辅助系统(tja)跟车模型及试验验证

前车
图1跟车示意图
TJA功般可
不同
的跟车时
,但对同一汽车制造商，同
的跟车
时般为定值。对于不同汽车制造商，由于考
虑到传感器配置、控制策略和产品性要求的
不同,相对
的跟车时距可能会不同#
图2为TJA不同跟车时化的图,共
3
,其中，1 的跟车时
，（的跟
车时
。同一跟车速度下，I 的跟车距离
图2不同挡位跟车时距变化示意图
技术导向
交通拥堵辅助系统% TJA)跟车模型及试验验证
J 田思波何
郭润清樊晓旭％上海淞泓智能汽车科技有限公司，上海201804)
【摘要】交通拥堵辅助作为一种高级驾驶辅助系统，对缓解和减轻交通拥堵状态下驾驶员的疲劳具有
重要作用。
通
下，车辆会频繁
加减速动作,保持合适的跟车距离对交通
下的安全性
和
尤为关键。文章首先分析了交通
和理论推导，
3 关键因素对跟车性能的
影响。
2.1交通拥堵辅助跟车过程简化运动模型
由于起步动态加速对TJA的跟车性能影
，定跟车车间时
保持恒定，因
，文的跟车模型主要针对起步加速。
了建立TJA跟车
化运动模型，图1，
做出如下运动：
% 1 &前车从静止开始加速起步，且加速度为定值；
% 2 &自车跟随前车起步过程中加速度同样保持定；
用时间；/
车
到目标车速L所用时
间为自车达到目标车速L并达到稳定车间时
・47・
技术导向
用时间；S1 /时刻自车和前车的距离增加量;S2 /〜/时刻自车和前车的距离量。

一种车辆道路模拟系统[发明专利]

专利名称：一种车辆道路模拟系统
专利类型：发明专利
发明人：宫海彬,姚烈,顾宇庆,张皓清,关平,俞华,张博,舒志能,吴鹏
申请号：CN201710233511.1
申请日：20170411
公开号：CN108692962A
公开日：
20181023
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种车辆道路模拟系统，所述系统包括：道路模拟试验系统及试验车辆，其中：所述试验车辆包括试验动力总成、车身结构和底盘系统；所述试验动力总成包括：试验变速器、试验动力源和试验离合器；所述底盘系统包括动力总成悬置系统及其他底盘结构件；所述试验动力总成与实际车辆动力总成的参数相同；当所述试验离合器闭合时，所述道路模拟试验系统通过运动来输出作用力至所述试验动力总成，所述作用力模拟路面不平顺引起所述动力总成随机振动产生的作用力及所述试验动力源扭矩的输出对所述动力总成悬置系统产生的作用力。

采用上述方案可在实现动力总成悬置载荷精确模拟的同时，降低车辆道路模拟系统的复杂度。

申请人：上海汽车集团股份有限公司
地址：201203 上海市浦东新区张江高科技园区松涛路563号1号楼509室
国籍：CN
代理机构：北京信远达知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：魏晓波
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【CN110031233A】一辆可模拟车辆风阻的陆地试验系统【专利】

发明内容 [0003] 本发明的目的是针对已有技术存在的缺陷，提出一种可模拟车辆风阻轮地试验系统，是一种低成本的能够准确模拟车辆动力性能的安全试验系统。 [0004] 一种可模拟车辆风阻的轮地试验系统 ,为达到上述发明目的，本发明采取以下技术方案：包括模拟轮胎地面关系的电机对拖平台、带动新型电机定子旋转的动力装置、模拟车辆风阻的风机、轮地模拟控制单元、车辆动力系统控制单元和模拟试验台数据显示界面；其特征在于所述电机对拖平台由车辆驱动总成与新型电机同轴对拖，所述带动新型电机定子旋转的动力装置带动新型电机定子旋转，所述模拟车辆风阻的风机与对拖平台的新型电机定子同轴联接，模拟车辆运行中受到的风阻，风阻的大小由叶片的结构及轮地模拟控制单元输出的车速确定，所述轮地模拟控制单元设定电机对拖平台模拟的路面条件，所述车辆动力系统控制单元控制驱动对拖平台的车辆驱动总成，所述模拟试验台数据显示界面显示车速、轮速和转矩等试验数据波形。 [0005] 进一步地，所述电机对拖平台包括：一套车辆驱动总成、一台新型电机、新型电机定子侧直流调压单元、制动回馈单元、车轮惯量模拟飞轮和车身惯量模拟飞轮；一套车辆驱动总成由车辆动力系统控制单元控制驱动，一台新型电机的定子侧由新型电机定子侧直流调压单元供电，转子侧与车辆驱动总成同轴联接。新型电机定子侧直流调压单元输入端接三相电源，输出端接新型电机定子侧，所述车轮惯量模拟飞轮通过调节惯量盘大小使电机对拖平台惯量与车轮惯量相等，所述车身惯量模拟飞轮通过调节惯量盘大小使风机惯量与车身惯量相等。 [0006] 进一步地，其特征在于：新型电机定子侧通过滑环馈入直流电，并由动力装置带动旋转，形成机械式的旋转磁场。转子绕组切割磁场产生感应电动势，新型电机的旋转定子和常规异步电机定子一样，产生旋转速度可控制的旋转磁场。利用新型电机电磁转矩-转差关

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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910392402.3
(22)申请日 2019.05.13
(71)申请人吉林大学
地址 130012 吉林省长春市前进大街2699
号
(72)发明人詹军　刘荣　王战古　杨凯　
董学才　祝怀男　
(74)专利代理机构长春吉大专利代理有限责任
公司 22201
代理人杜森垚
(51)Int.Cl.
G06Q 10/06(2012.01)
G06F 11/36(2006.01)
(54)发明名称
一种交通拥堵辅助系统虚拟测试系统
(57)摘要
本发明公开了一种交通拥堵辅助系统虚拟
测试系统，由驾驶模拟器系统、信号产生与转换
系统、被测交通拥堵辅助系统组成；驾驶模拟器
系统采用开发型汽车驾驶模拟器，提供驾驶场
景、车辆数学模型、运动体感和声响，并生成车辆
状态信息和虚拟场景下的传感信息；信号产生与
转换系统连接驾驶模拟器系统和被测交通拥堵
辅助系统，完成两个系统之间的信号转换，并产
生被测系统需要的其它信号；被测交通拥堵辅助
系统为软件代码或硬件ECU。

本发明利用驾驶模
拟器可充分模拟车辆的驾乘运动体感、操作触
感、声响听觉等优势进行虚拟验证，该虚拟测试
系统能够对交通拥堵辅助系统进行SIL、HIL、DIL
各阶段的测试验证，并进行客观和主观的全面评
价。

权利要求书2页说明书6页附图3页CN 110046833 A 2019.07.23
C N 110046833
A
权　利　要　求　书1/2页CN 110046833 A
1.一种交通拥堵辅助系统虚拟测试系统，其特征在于，由驾驶模拟器系统、信号产生与转换系统、被测交通拥堵辅助系统组成；
所述驾驶模拟器系统采用开发型汽车驾驶模拟器，提供驾驶场景、车辆数学模型、运动体感和声响，并生成车辆状态信息和虚拟场景下的传感信息，通过信号产生与转换系统供给被测交通拥堵辅助系统；
所述信号产生与转换系统连接驾驶模拟器系统和被测交通拥堵辅助系统，完成两个系统之间的信号转换，并产生被测系统需要的其它信号；信号产生与转换系统与驾驶模拟器系统通过UDP/IP协议进行以太网通信，其接收驾驶模拟系统的驾驶员设定参数、车辆状态参数及传感器输出数据，将UDP信号转换成CAN信号发送给被测交通拥堵辅助系统，同时接收被测交通拥堵辅助系统决策出的纵向加速度和方向盘转角CAN信号，并转换成UDP信号，通过以太网通信发送给驾驶模拟器系统；
所述被测交通拥堵辅助系统为软件代码或硬件ECU。

2.如权利要求1所述的一种交通拥堵辅助系统虚拟测试系统，其特征在于，所述驾驶模拟器系统包括车辆座舱子系统、车辆动力学子系统、运动平台子系统、视景子系统及声响子系统，上述各驾驶模拟器子系统之间通过UDP/IP协议进行以太网通信；
所述车辆座舱子系统为实车驾驶座舱，提供人机交互界面和触感模拟，形成驾驶操作环境；座舱子系统将驾驶员的踏板操作、方向盘操作、变速杆操作的模拟电信号转换成数字物理信号发送给车辆动力学子系统，同时接受车辆动力学子系统的车速、发动机转速、挡位的数字信号并转换成模拟信号在座舱仪表进行显示；接受车辆动力学子系统计算的方向盘回正力矩和制动踏板力反馈，通过控制力矩模拟电机和踏板反馈机构提供给驾驶员驾驶触感；
所述车辆动力学子系统为动力学模型，根据驾驶员的操作信号和虚拟场景中行驶路面的状态信息，实时计算并更新车辆的运动状态响应，将车辆运动状态发送到运动平台子系统、视景子系统和声响子系统；
所述运动平台子系统是6自由度电缸平台，通过接收车辆动力学子系统发送的车辆状态信息，具体包括车体线速度、角速度、线加速度、角加速度以及车体姿态角，求解6自由度电缸平台对应的位置、速度、加速度，模拟出车辆六向运动，提供给驾驶员驾驶体感；
所述视景子系统包括复杂交通场景仿真软件VTD和投影设备，用于渲染生成虚拟测试场景，提供给驾驶员驾驶环境，获得车速、侧倾、俯仰等运动感觉；
所述声响子系统接收车辆动力学子系统发来的发动机转速、油门开度、挡位信号，根据发动机的运行状态，实时产生发动机声响，给驾驶员提供听觉环境。

3.如权利要求2所述的一种交通拥堵辅助系统虚拟测试系统，其特征在于，所述复杂交通场景仿真软件VTD进行复杂交通场景建模，交通场景模型包括3D虚拟环境信息、道路信息、交通车信息、交通事件信息、天气信息、交通指示灯信息、交通指示牌信息；
复杂交通场景仿真软件VTD接收车辆动力学子系统传来的车辆位置、速度、加速度信息，以此信息实时更新驾驶员所见的虚拟场景，并将主车行驶路面状态信息发送给车辆动力学子系统；
复杂交通场景仿真软件VTD提供交通流仿真，按照用户设定交通流参数、引导车参数，在主车周围生成交通车流及引导车；
2。