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机械设计制造及其自动化专业实验——机电控制实验步进电机控制技术综合实验————可编程控制器控制滑台的速度、位置实验指导书重庆理工大学重庆汽车学院实践教学及技能培训中心2012年10月学生实验守则1．学生应按照实验教学计划和约定的时间，准时上实验课，不得迟到早退。
2．实验前认真阅读实验指导书，明确实验目的、步骤、原理，预习有关的理论知识，并接受实验教师的提问和检查。
3．进入实验室必须遵守实验室的规章制度。
不得高声喧哗和打闹，不准抽烟、随地吐痰和乱丢杂物。
4．做实验时必须严格遵守仪器设备的操作规程，爱护仪器设备，服从实验教师和技术人员指导。
未经许可不得动用与本实验无关的仪器设备及其它物品。
5．实验中要细心观察，认真记录各种试验数据。
不准敷衍，不准抄袭别组数据，不得擅自离开操作岗位。
6．实验时必须注意安全，防止人身和设备事故的发生。
若出现事故，应立即切断电源，及时向指导教师报告，并保护现场，不得自行处理。
7．实验完毕，应主动清理实验现场。
经指导教师检查仪器设备、工具、材料和实验记录后方可离开。
8．实验后要认真完成实验报告，包括分析结果、处理数据、绘制曲线及图表。
在规定时间内交指导教师批改。
9．在实验过程中，由于不慎造成仪器设备、器皿、工具损坏者，应写出损坏情况报告，并接受检查，由领导根据情况进行处理。
10．凡违反操作规程，擅自动用与本实验无关的仪器设备、私自拆卸仪器而造成事故和损失的，肇事者必须写出书面检查，视情节轻重和认识程度，按学院有关规定予以赔偿。
重庆理工大学说明1.同学可以登录学校的“实验选课系统”（从学校首页登陆：或从数字校园登录），自己进行实验项目的选择。
希望同学们能在每个实验项目开放的时间内尽早进行实验预约（预约时间必须比实验上课时间提前3天），因为学生数量比较多，如果某实验项目开放的时间内同学未能进行实验预约，则错过该实验项目的实验机会，补做就要在该实验项目下一次开放时进行。
2.如有什么问题，同学可以拨打电话62563127联系张君老师。
电工技术实验指导书电工电子实验中心实验五三相异步电动机正反转控制一、实验目的1.熟悉按钮、交流接触器和热继电器的构造和各部件的作用。
2.学习异步电动机正反转启动的继电器、接触器控制电路的接线及操作。
二、实验原理继电接触器控制大量应用于对电动机的起动、停转、正反转、调速、制动等控制, 从而使生产机械按既定的要求动作；同时也能对电动机和生产机械进行保护。
交流接触器有一个线圈, 还有三个主触点和四个辅助触点。
主触点接在主电路中, 对电动机起接通或断开电源的作用, 线圈和辅助触点接在控制电路中, 可起接通或断开控制电路某分支的作用。
接触器还可起欠压保护作用。
热继电器主要由热元件和触点组成。
热元件接在主电路中, 触点接在控制电路中。
当电动机过载一定时间, 主电路中的热元件动作, 使接在控制电路中的动断（常闭）触点断开, 使电动机主电路断开, 起到过载保护作用。
图1图1是异步电动机正反转的控制电路, 先接通电源开关Q1, 为电动机起动作好准备, 按下起动按钮SB1时, 交流接触器线圈KM1通电, 其主触点闭合, 使电动机M起动。
KM1动合（常开）辅助触点起自锁作用, 以保证松开按钮SB1时, 电动机仍能继续运转。
若需电动机停转, 可按停止按钮SB3。
图中熔断器FU起短路保护作用, 热继电器FR起过载保护作用。
为了避免接触器KM1（正转）、KM2（反转）同时得电吸合造成三相电源短路, 在KM1（KM2）线圈支路中串接有KM2（KM1）动断触头, 它们保证了线路工作时KM1、KM2不会同时得电（如图1）, 以达到电气互锁目的。
三、实验内容按图1接线, 经指导教师检查后, 方可进行通电操作。
(1) 开启控制电源总开关。
(2) 按正向起动按钮SB1, 观察并记录电动机的转向和接触器的运行情况。
(3) 按反向起动按钮SB2, 观察并记录电动机和接触器的运行情况。
(4) 按停止按钮SB3, 观察并记录电动机的转向和接触器的运行情况。
实验指导书三简易温度控制的电机正反转实验实验名称：简易温度控制的电机正反转实验目的要求：通过本实验,掌握温度控制三相交流电动机正反转，直流电动机正反转控制的基本方法，掌握缺相与相序保护器的功能和使用方法，进一步掌握TDK0302温湿度控制器的接线、参数设定使用方法；掌握断路器、交流接触器工作原理和接线方法，学会卷膜器位置上下限的调整方法。
实验器材清单：TDK0302温湿度控制器1套、电控相1一只三相断路器1只、交流接触器2只、缺相保护器1只、指示灯2只、三相四孔插座1只、三相四极插头1只、单相插头1只、起子1把、电线若干、万用表1只，三相拉幕减速电机1只，直流24V卷膜器电机1只，直流24V直流电源1只。
实验内容：按电路图三、图四接线，指导学生安装、调试。
实验步骤：1、读懂电路图（图三、图四）；2、按图三正确接线，老师检查通过后，在老师的监督下通电检验，接三相拉幕减速电机，设定温度上下限值，变换温度，观察拉幕电机转向变化情况；3、如果电路接通后，断相与相序保护器绿色指示灯亮，说明其进入工作状态，此时5、6点接通，如果指示灯不亮，说明相序不对或者缺相，5、6点断开，不能进入工作状态，要调换断路器上两条线的位置，即可进入可调控状态；4、按图四，拆除图三中多余的部分（缺相保护器相关部分），接通直流电源，卷膜电机，设定温度上下限值，变换温度，观察卷膜电机转向变化情况，调整卷膜器卷膜的上下限位置；5、观察记录实验情况；6、完成实验报告。
注：！！！卷膜器为直流24V工作电压，接到220V交流电上会瞬间烧毁，切记不要插错。
实验的原理与意义：一、正反转设备控制原理：温室中使用的正反转驱动设备主要是开窗机构和拉幕系统。
以开窗机构为例，由于窗户有开启和关闭两种相反的动作，开窗电机必须是可正反转的电动机，而且还必须有正反转的限位开关。
不同类型的温室其窗户类型亦不同，玻璃温室、PC板温室的开窗基本为上悬窗。
有些塑料薄膜温室采用卷膜开窗的方式，称之为卷膜开窗。
实验三十三 电机速度开环控制和闭环控制（自动控制理论—检测技术综合实验）一、 实验原理1．直流电机速度的控制直流电机的速度控制可以采用电枢回路电压控制、励磁回路电流控制和电枢回路串电阻控制三种基本方法。
三种控制方式中，电枢电压控制方法应用最广，它用于额定转速以下的调速，而且效率较高。
本实验采用电枢控制方式，如图33-1所示。
本实验装置为一套小功率直流电机机组装置。
连接于被控制电机的输出轴的是一台发电机，发电机输出端接电阻负载，调节电阻负载即可调节被控制电机的输出负载。
发电机输出电压兼作被控电机速度反馈电压。
2． 开环控制和闭环控制由自动控制理论分析可知，负载的存在相当于在控制系统中加入了扰动。
扰动会导致输出（电机速度）偏离希望值。
闭环控制能有效地抑制扰动，稳定控制系统的输出。
闭环控制原理方框图如图33-2。
当积分环节串联在扰动作用的反馈通道（即扰动作用点之前）时，即成为针对阶跃扰动时的I 型系统，能消除阶跃信号扰动。
采用积分环节虽然能一定程度上消除系统的稳态误差，但是却对系统的动态性能（超调量、响应时间）和稳定性产生不利影响。
因此需要配合进行控制器的设计和校正（采用根轨迹设计方法或频域设计方法）。
E图33-1直流电机速度的电枢控制方式图33-2 直流电机速度的闭环控制原理方框图此外，在扰动可以测量的情况下，采用顺馈控制也能有效地对扰动引起的跟踪误差进行补偿，减轻反馈系统的负担，见图33-3。
图33-3 反馈＋顺馈控制方式消除扰动引起的误差式中： 为控制器传递函数，也是扰动输入时的反馈通道传递函数；)(11s G G =)(22s G G = 为被控对象（本实验中即被控直流电机）的传递函数；)(s G G c c = 为顺馈控制通道传递函数；R 为指令输入，即希望的电机速度；C 为输出被控量，即被控电机的输出速度；E 为系统的稳态误差；D 为系统的扰动输入，即电机的负载。
由扰动到输出的传递函数可知，扰动引起的稳态误差为D G G G G GE c R 212101)1(++−== （33-1） 当选择顺馈回路传递函数为 11G G c −= （33-2） 时，有00==R E ，即扰动对输出没有影响。
TianhuangTeaching Apparatuses天煌教仪控制微电机系列实验THHK-1/2型控制电机综合实验装置Control Motor Technique Experiment Equipment实验指导书天煌教仪浙江天煌科技实业有限公司1序言随着控制技术的快速发展，控制元件在此领域也得到了更为广泛的应用，尤其是近年来新型元件的涌现更丰富了控制电机功能，引起各大院校的重视，控制电机也逐渐从电机学课程中分立为“自动控制元件”，深入到自控专业，为满足“控制电机”、“自动控制元件”等课程教学，我公司精心研发“THHK-1/2型控制微电机综合实验装置”。
装置结构：1．直流数字电压表1只，直流数字毫安表1只，直流数字电流表1只，2．交流数字电压表1只，交流数字电流表1只，单相智能功率表1只，3．直流励磁电源220V/0.5A 1个,可调直流电源0~220V/2A 1个,1.5KV A三相调压器1只4．功率电阻（同轴上下两个电阻，两个电阻不连接，900Ω×2，90Ω×2）5．10KΩ/2W电阻6．测功控制系统7．涡流测功机及导轨（可完成增量式编码盘实验），8．三刀三掷开关1只9．各种控制系统挂件目录1、受试电机铭牌数据 (1)2、序言 (2)3、永磁式直流测速发电机实验 (1)4、交流测速发电机实验 (3)5、旋转编码器实 (7)6、力矩式自整角机实验 (9)7、控制式自整角机实验 (14)8、旋转变压器实验 (17)9、步进电机实验 (22)10、交流伺服电机实验 (28)11、直流伺服电机实验 (32)12、三相永磁同步电机实验 (36)13、直线电机实验 (40)14、高压直流无刷电机实验 (44)15、开关磁阻电机实验 (48)一永磁式直流测速发电机测速发电机是一种测量转速信号的元件，它将输入的机械转速变换为电压信号输出，且输出电压与转速成正比。
在自动控制系统中用作测量元件和反馈元件，用以测量转速或调节和稳定转速。
TianhuangTeaching Apparatuses天煌教仪控制微电机系列实验THHK-1/2型控制电机综合实验装置Control Motor Technique Experiment Equipment实验指导书天煌教仪浙江天煌科技实业有限公司1序言随着控制技术的快速发展，控制元件在此领域也得到了更为广泛的应用，尤其是近年来新型元件的涌现更丰富了控制电机功能，引起各大院校的重视，控制电机也逐渐从电机学课程中分立为“自动控制元件”，深入到自控专业，为满足“控制电机”、“自动控制元件”等课程教学，我公司精心研发“THHK-1/2型控制微电机综合实验装置”。
装置结构：1．直流数字电压表1只，直流数字毫安表1只，直流数字电流表1只，2．交流数字电压表1只，交流数字电流表1只，单相智能功率表1只，3．直流励磁电源220V/0.5A 1个,可调直流电源0~220V/2A 1个,1.5KV A三相调压器1只4．功率电阻（同轴上下两个电阻，两个电阻不连接，900Ω×2，90Ω×2）5．10KΩ/2W电阻6．测功控制系统7．涡流测功机及导轨（可完成增量式编码盘实验），8．三刀三掷开关1只9．各种控制系统挂件目录1、受试电机铭牌数据 (1)2、序言 (2)3、永磁式直流测速发电机实验 (1)4、交流测速发电机实验 (3)5、旋转编码器实 (7)6、力矩式自整角机实验 (9)7、控制式自整角机实验 (14)8、旋转变压器实验 (17)9、步进电机实验 (22)10、交流伺服电机实验 (28)11、直流伺服电机实验 (32)12、三相永磁同步电机实验 (36)13、直线电机实验 (40)14、高压直流无刷电机实验 (44)15、开关磁阻电机实验 (48)一永磁式直流测速发电机测速发电机是一种测量转速信号的元件，它将输入的机械转速变换为电压信号输出，且输出电压与转速成正比。
在自动控制系统中用作测量元件和反馈元件，用以测量转速或调节和稳定转速。
电机实训指导书一、引言电机是现代工业生产中不可或缺的重要设备之一，其在各个行业和领域都有广泛的应用。
为了提高学生对电机的理论和实践能力，我们设计了一份电机实训指导书，旨在帮助学生更好地理解和掌握电机的原理、结构和使用方法。
本指导书将详细介绍电机的基本知识、实验操作步骤以及注意事项，希望能够为学生的实训活动提供有力的支持。
二、电机基础知识1. 电机的定义和分类：介绍电机的基本概念，包括直流电机和交流电机的分类，以及它们在不同场景中的应用。
2. 电机的工作原理：解释电机的工作原理，包括电磁感应定律、洛伦兹力和磁场的作用等相关原理。
3. 电机的结构和组成：介绍电机的主要结构和组成部分，包括定子、转子、绕组、磁极等，并解释它们的功能和作用。
三、电机实验操作步骤1. 实验前准备：包括实验所需材料和工具的准备，如电源、电线、万用表、电阻器等。
2. 实验仪器的连接：详细说明如何正确连接电机和实验仪器，确保实验的顺利进行。
3. 实验一：直流电机的运行原理实验a. 实验目的：通过实验观察直流电机的运行原理，理解电流和磁场的关系。
b. 实验步骤：包括连接电路、调整电流大小、观察电机的运行情况等。
c. 实验结果分析：分析实验结果，解释电流大小对电机运行的影响。
4. 实验二：交流电机的运行原理实验a. 实验目的：通过实验观察交流电机的运行原理，理解交变电流和磁场的关系。
b. 实验步骤：包括连接电路、调整电流大小、观察电机的运行情况等。
c. 实验结果分析：分析实验结果，解释电流大小对电机运行的影响。
5. 实验三：电机的效率实验a. 实验目的：通过实验测量电机的输入功率和输出功率，计算电机的效率。
b. 实验步骤：包括连接电路、测量电压和电流、计算功率等。
c. 实验结果分析：分析实验结果，计算电机的效率，并讨论可能影响效率的因素。
四、电机实验注意事项1. 安全注意事项：包括正确使用电源、避免触电风险、注意线路连接的准确性等。
最新实验三、电机控制实验报告实验目的：1. 理解并掌握电机控制系统的基本原理。
2. 学习电机启动、停止、正反转控制的方法。
3. 熟悉电机保护环节的设置和作用。
4. 掌握电机速度控制和位置控制的实验技能。
实验设备：1. 直流电机或交流电机。
2. 电机驱动器。
3. 控制电路板。
4. 电源。
5. 测量仪器（如电压表、电流表、转速表等）。
6. 连接导线和必要的保护元件。
实验原理：电机控制系统通常由控制单元、驱动单元和执行单元组成。
控制单元负责发出控制指令，驱动单元将控制信号转换为电机所需的电信号，执行单元即电机本身，根据电信号进行相应的动作。
本实验中，我们将通过改变控制信号来实现对电机的基本控制。
实验步骤：1. 准备工作：检查所有设备是否完好，确保电源电压符合要求。
2. 连接电路：按照实验指导书的电路图连接电机控制电路。
3. 启动电机：打开电源，逐步增加电机的供电电压，观察电机启动情况。
4. 正反转控制：切换控制信号，使电机实现正反转，并记录转速。
5. 速度控制：调整控制参数，改变电机转速，并记录不同速度下的电机表现。
6. 位置控制：设置电机转动角度，实现位置控制，并检查控制精度。
7. 保护环节测试：模拟电机过载、堵转等异常情况，验证保护环节的有效性。
8. 数据记录与分析：记录实验数据，分析电机控制效果，总结实验中的问题和改进措施。
实验结果：1. 电机启动和停止过程平稳，无异常噪声。
2. 正反转控制响应迅速，电机转动方向准确。
3. 速度控制实验中，电机转速能够在设定范围内精确调节。
4. 位置控制实验显示电机转动角度准确，误差在允许范围内。
5. 保护环节在模拟异常情况下能够及时动作，保护电机不受损害。
实验结论：通过本次实验，我们成功实现了对电机的基本控制操作，包括启动、停止、正反转、速度控制和位置控制。
实验结果表明，所设计的电机控制系统性能稳定，控制效果良好，满足实验要求。
同时，电机的保护环节能够有效地在异常情况下保护电机，确保系统的安全运行。
控制电机实验实验一步进电动机实验一．实验目的1.加深了解步进电动机的驱动电源和电机的工作情况。
2.步进电动机基本特性的测定。
二．预习要点1.了解步进电动机的驱动电源和工作情况2. 步进电动机有基本特性？怎样测定？三．实验项目1．单步运行状态2．角位移和脉冲数的关系3．空载实跳频率的测定4．空载最高连续工作频率的测定5．转子振荡状态的观察6．定子绕组中电流和频率的关系7．平均转速和脉冲频率的关系8．矩频特性的测定及最大静力矩特性的测定四．实验设备及仪器1．MEL系列电机教学实验台主控制屏2．电机导轨及测功机（MEL-B、MEL-14）3．步机电机驱动电源（MEL-10）4．步进电机M105．双踪示波器6．直流电流表（MEL-06或含在主控制屏）五．实验方法及步骤1．驱动波形观察a．合上控制电源船形开关，分别按下“连续”控制开关和“正转/反转”、“三拍/六拍”，“启动/停止”开关，使电机处于三拍正转连续运行状态。
b．用示波器观察电脉冲信号输出波形（CP波形），改变“调频”电位器旋钮，频率变化范围应不小于5H Z~1KH Z，可从频率计上读出此频率。
c．用示波器观察环形分配器输出的三相A、B、C波形之间的相序及其与CP脉冲波形之间的关系。
d．改变电机运行方式，使电机处于正转、六拍运行状态，重复C的实验。
（注意，每次改变电机运行，均需先弹出“启动/停止”开关，再按下“复位”按钮，再重新起动。
）e．再次改变电机运行方式，使电机处于反转状态，重复C的实验。
2．步进电机特性的测定和动态观察。
按图6-1接线，注意接线不可接错，测功机和步进电机脱开，且接线时需断开控制电源。
a．单步运行状态接通电源，按下述步骤操作：按下“单步”琴键开关，“复位”按钮，“清零”按钮，最后按下“单步”按钮。
每按一次“单步”按钮，步进电机将走一步距角，绕组相应的发光管发亮，不断按下“单步”按钮，电机转子也不断作步进运行，改变电机转向，电机作反向步进运动。
b．角位移和脉冲数的关系按下“置数”琴键开关，给拔码开关预置步数，分别按下“复位”、“清零”按钮（操作以上步骤须让电机处于停止状态），记录电机所处位置。
按下“启动/停止”开关，电机运转，观察并记录电机偏转角度，填入表6-1。
再重新预置步数，重复观察并记录电机偏转角度，填入表6-1，并利用公式计算电机偏转角度与实际值是否一致。
进行上述实验时，若电机处于失步状态，则数据无法读出，须调节“调频”电位器，寻找合适的电机运转速度，使电机处于正常工作状态。
c．空载突跳频率的测定电机处于连续运行状态，按下“启动/停止”开关，调节“调频”电位器旋钮使频率逐渐提高。
弹出“启动/停止”开关，电机停转，再重新起动电机，观察电机能否运行正常，如正常，则继续提高频率，直至电机不失步启动的最高频率，则该频率为步进电机的空载突跳频率，记为H Z。
d．空载最高连续工作频率的测定。
步进电机空载连续运转后，缓慢调节“调频”电位器旋钮，使电机转速升高，仔细观察电机是否不失步，如不失步，则继续缓慢提高频率，直至电机停转，则该频率为步进电机最高连续工作频率，记为为H Z。
e．转子振荡状态的观察。
步进电机脉冲频率从最低开始逐步上升，观察电机的运行情况，有无出现电机声音异常或电机转子来回偏转，即出现步进电机的振荡状态。
f．定子绕组中电流和频率的关系。
电机在空载状态下连续运行，用示波器观察取样电阻R波形，即为控制绕组电流波形，改变频率，观察波形的变化。
在停机条件下，将测功机和步进电机同轴联接，起动步进电机，并调节MEL-13的“转矩设定”电位器，观察定子绕组电流波形。
g．平均转速和脉冲频率的关系电机处于连续运行状态，改变“调频”旋钮，测量频率f（由频率计读出）与对应的转速n，则n=f(f)，填入表6-2中。
h．矩频特性的测定。
电机处于连续空载运行状态，缓慢顺时针调节“转矩设定”旋钮，对电机逐渐增大负载，直至电机失步，读出此时的转矩值。
改变频率，重复上述过程得到一组与频率f对应的转矩T值，即为步进电机的矩频特性T=f(f)，记录于表6-3中。
i．静力矩特性T=f（I）断开电源，将直流安培表（5A量程档）串入控制绕组回路中，将“单步”控制琴键开关和“三拍/六拍”开关按下，用起子将测功机堵住。
合上船形开关，按下“复位”按钮，使C相绕组通电，缓慢转动步进电机手柄，观察MEL-13转矩显示的变化，直至测功机发出“咔嚓”一声，转矩显示开始变小，记录变小前的力矩，即为对应电流I的最大静力矩T的值。
max改变“电流调节”旋钮，重复上述过程，可得一组电流I值及对应I值的最大静力矩T max值，即为T max=f(I)静力矩特性。
可取4-5组记录于表6-4中。
实验时，为提高精确度，同一电流下，可重复3次取其转矩的平均值，每次转动步进电机手柄前，应先前测功机堵转起子拿出，待测功机回零后，再重新将起子插入测功机堵转孔中。
六．实验报告对上述实验内容进行总结，并加以分析1．步进电机处于三拍、六拍不同状态时，驱动波形的关系。
2．单步运行状态：步距角=3．角位移和脉冲数关系：4．空载突跳频率：5．空载最高连续工作频率：6．平均转速和脉冲频率的特性n=f(f)7．矩频特性T=f(f)8．最大静力矩特性T max=f（I）七．思考题1．影响步进电机步距的因素有哪些？采用何种方法步距最小？2．平均转速和脉冲频率的关系怎样？为什么特别强调是平均转速？3．最大静力矩特性是怎样的特性？4．如何对步进电机的矩频特性进行改善？八．注意事项。
步进电机驱动系统中控制信号部分电源和功放部分电源是不同的,绝不能将电机绕组接至控制信号部分的端子上,或将控制信号部分端子和电机绕组部分端子以任何形式连接。
实验二力矩式自整角机实验一．实验目的1．了解力矩式自整角机精度和特性的测定方法。
2．掌握力矩式自整角机系统的工作原理和应用知识。
二．预习要点1．力矩式自整角机的工作原理。
2．力矩式自整角机精度与特性的测试方法。
3．力矩式自整角机比整步转矩的测量方法。
三．实验项目1．测定力矩式自整角发送机的零位误差。
2．测定力矩式自整角机静态整步转矩与失调角的关系曲线。
3．测定力矩式自整角机比整步转矩（又称比力矩）及阻尼时间。
4．测定力矩式自整角机的静态误差。
四．实验设备及仪器1．MEL系列电机系统教学实验台主控制屏（MEL-I、MEL-IIA、B）2．自整角机实验仪1零位误差∆θU N(220V)；电气零位。
0︒、180︒；则表6-5注意：机械角度超前为正误差，滞后为负误差，取其正、负最大误差绝对值之和的一半，表中:T=G×R式中 G──砝码重量，单位为（g） R──园盘半径=2cm3．力矩式自整角机比整步转矩Tθ的测定在力矩式自整角系统中，接收机与发送机在协调位置附近，单位失调角所产生的整步转矩称为力矩式自整角机比整步转矩，以Tθ表示，单位为g·cm/deg。
测定发送机或接收机的比整步转矩时，可将电机安装在分度盘上，轴伸端紧固带有指针的轮盘，在励磁绕组W f两端上施加额定电压。
实验接线如图6-3所示。
将接收机整步绕组T1、T3端短接，用细线将适当重量的砝码绕挂在指针园盘上，使指针偏转5︒左右，测得整步转矩。
实验应在正、反两个方向各测一次，两次测量的平均值应符合标准规定。
比整步转矩T θ按下式计算 T T θθ=2 式中 T=G R ──整步转矩，单位为(g ·cm); θ──指针偏转的角度，单位为deg ； G ──砝码重量，单位为g ； R ──轮盘半径，单位为cm 。
4．测定力矩式自整角机的静态误差∆θjt在力矩式自整角机系统中，静态协调时，接收机与发送机转子转角之差即静态误差∆θjt ，以角度表示。
实验接线仍如图6-3所示。
将发送机和接收机的励磁绕组加额定励磁电压220V ，待稳定后，把发送机和接收机调整在0︒位置，缓慢旋转发送机刻度盘，每转过20︒，测取接收机实际转过的角度并记录于表6-6中。
使系统失调角为177︒；然后，松手使接收机趋于平衡位置，用数字示波器拍摄（或慢扫描示波器观察）取样电阻两端的电流波形，测得阻尼时间t n。
六．实验报告1．根据实验结果，求出被试力矩式自整角发送机的零位误差∆θ0。
2．作出静态整步转矩与失调角的关系曲线T=f(θ)。
3．根据实验结果计算出该力矩式自整角机的比整步转矩Tθ的数值。
4．此次实验所用接收机的阻尼时间t n的实测数值是多少？5．根据实验结果，求出被试力矩式自整角接收机的静态误差∆θjt。
实验三控制式自整角机参数的测定一．实验目的1．通过实验测定控制式自整角机的主要技术参数。
2．掌握控制式自整角机的工作原理和运行特性。
二．预习要点1．控制式自整角机的工作原理和运行特性。
2．控制式自整角机的主要技术指标。
三．实验项目1．测自整角变压器输出电压与失调角的关系U2=f(θ)。
2．测定比电压uθ。
3．测定零位电压u0。
四．实验设备及仪器1．MEL系列电机系统教学实验台主控制屏（MEL-I、MEL-IIA、B）2．自整角机实验仪五．实验方法=f(θ) 1．测定控制式自整角变压器输出电压与失调角的关系U2接线如图6-5所示。
在自整角发送机的L1、L2绕组两端施加额定电压U N。
旋转发送机刻度盘至00位置并固定不动。
用手缓慢旋转自整角变压器的指针园盘，接在L1′、L2′两端的数字电压表就会有相应读数，找到输出电压为最小值的位置，即为起始零点。
然后，旋转自整角变压器的指针园盘，每转过10︒测量一次自整角变压器输出电压U2。
测取各点U2及θ值并记录于表6-7中。
六．实验报告1．作自整角变压器的输出电压与失调角的关系曲线U2=f( ) 2．该自整角变压器的比电压为多少？3．被测试自整角变压器的零位电压数值为多少？实验四正余弦旋转变压器实验一．实验目的1．研究测定正余弦旋转变压器的空载输出特性和负载输出特性。
2．研究测定二次侧补偿、一次侧补偿的正余弦旋转变压器的输出特性。
3．了解正余弦旋转变压器的几种应用情况。
二．预习要点1．正余弦旋转变压器的工作原理。
2．正余弦旋转变压器的主要特性及其实验方法。
3．了解正余弦旋转变压器应用中的注意事项。
三．实验项目1．测定正余弦旋转变压器在空载时的输出特性。
2．测定负载对输出特性的影响。
3．二次侧补偿后负载时的输出特性。
4．一次侧补偿后负载时的输出特性。
5．正余弦旋转变压器作线性应用时的接线图。
四．实验设备及仪器1．MEL系列电机系统教学实验台主控制屏（MEL-I、MEL-IIA、B）2．旋转变压器实验仪3．400Hz稳压电源4．三相可调电阻900Ω（MEL-03）5．波形测试及开关板（MEL-05）五．实验方法1．测定正余弦旋转变压器空载时的输出特性接线如图6-7所示。
