自动移栽机械取苗机构及植苗机构研究

2023·06农业机械NONGYEJIXIE摘要：育苗移栽是蔬菜种植使用较多的方式，蔬菜穴盘苗移栽种植普遍采用人工和半自动移栽机械，劳动强度大，严重影响蔬菜种植的收益，全自动移栽种植机械已成为国内外关注的重点。

本文归纳阐述了自动移栽机核心工作部件取苗机构的研究现状，并对我国蔬菜移栽种植较为典型的新疆进行介绍和分析。

针对我国蔬菜穴盘苗移栽种植模式和技术多样、育苗穴盘尺寸不一、移栽效率低的现状，指出我国蔬菜穴盘苗移栽应与宜机化改造深度融合，注重控制育苗穴盘质量，向育苗标准化、自动取苗装置智能化方向发展。

关键词：蔬菜穴盘苗；育苗；移栽；自动取苗蔬菜穴盘苗育苗移栽可以避开春季灾害性天气，延长生育期，提高产量和品质，在农业生产中得到应用。

机械化移栽蔬菜穴盘苗时，半自动移栽机可以降低劳动强度，但只做到了省力不省工，移栽效率并没有显著提高[1]，而自动移栽机可显著提高移栽效率，减少用工。

国外移栽机自动化程度较高，但是与我国的蔬菜种植模式、育苗农艺不相符，我国在移栽机取苗机构、取苗末端执行器的结构上进行了大量研究。

本文对相关研究进行综述，对我国典型地区的蔬菜移栽机使用现状进行介绍，分析我国蔬菜穴盘苗自动移栽机取苗装置存在的不足，并对未来开展取苗装置研究提供思路。

1自动取苗机构研究现状自动取苗机构是自动移栽机的核心部件，按照取苗方式的不同，可以分为夹针式取苗、夹茎式取苗、顶出式取苗和顶出-夹取式取苗。

1.1夹针式取苗夹针式取苗爪较为先进的有荷兰飞梭公司研制的PC-21型温室穴盘苗自动移栽机，可以实现穴盘苗从高密度盘向低密度盘移栽（图1）。

该机包含气力驱动取苗爪、自动分苗机构和穴盘输送装置，整排8个4针结构取苗爪可以实现12000～16800株/h 穴盘苗的移栽，移栽效率非常高。

日本有多家企业研制了夹针式蔬菜穴盘苗移栽机，如洋马PF2R 型自动移栽机，取苗爪为两根片状的夹针，取苗爪由滑槽控制取投苗运动，用一个凸轮控制夹针的张合，该机的移栽速度约45株/min （图2）。

温室穴盘苗移栽机的设计及试验研究的开题报告一、选题背景随着我国农业现代化进程的加快，温室种植作为一种高效、经济、环保的种植模式，已经在我国得到了广泛的应用。

在温室种植中，苗期移栽是一个重要的环节，直接影响着作物的整个生长发育周期和产量。

目前，传统的苗期移栽方式主要是人工移栽，但是由于移栽质量难以保证、效率低下、人工成本高等问题，急需有一种高效、精准、自动化的移栽方式。

二、设计目标本文的设计目标是：设计一种基于机器视觉技术的温室穴盘苗移栽机，能够自动完成苗期移栽的全部工作，具有高效、精准、稳定的特点，可以适应不同规格和品种的穴盘苗。

三、研究内容本文的研究内容主要包括以下几个方面：1. 机器视觉技术的应用：采用机器视觉技术对穴盘苗进行识别和定位，实现机器视觉指导下的自动移栽。

2. 移栽头的设计：根据穴盘苗的特点，设计一种适合的移栽头，能够快速、准确地将苗移栽到种植槽中，并保证移栽质量。

3. 移栽机构的设计：设计一种具有高效、稳定、精准移动功能的移栽机构，并采用汽缸和步进电机控制移栽头的上下和前后移动。

4. 控制系统的设计：设计一种稳定、可靠的控制系统，实现对机器视觉、移栽机构的精准控制，完成自动移栽任务。

四、研究方法本文采用以下研究方法：1. 文献调查：对国内外相关研究进行调查和综述，获取有关自动化移栽机的技术原理、设计思路和实现方法。

2. 穴盘苗特性测试：测试不同规格和品种的穴盘苗的几何尺寸、质量和生长状态等特性，为机器视觉识别提供数据支持。

3. 机器视觉实验：采用视觉传感器对穴盘苗进行识别和定位，研究机器视觉算法的可行性和精度。

4. 移栽头设计和制造：根据穴盘苗的特点和移栽机构的要求，设计一种适合的移栽头，并制造实物进行测试和验证。

5. 移栽机构设计和模拟：通过SolidWorks等软件进行移栽机构的三维建模和模拟，验证机构的可行性和稳定性。

6. 控制系统设计与实现：采用PLC和单片机等硬件和软件实现移栽机的控制系统，测试系统的可靠性和实用性。

蔬菜自动移栽技术研究现状与分析何亚凯;颜华;崔巍;陈科;韩振浩;包春林【摘要】蔬菜育苗移栽技术的应用可以提高作物产量和经济效益.目前国内蔬菜移栽机械多为半自动机型,移栽效率较低,限制了移栽机械的推广应用.自动移栽机械可以提高蔬菜移栽效率,受到较来越多学者的关注.该文阐述了国内外自动移栽机研究与应用现状,并对主要自动移栽取苗机构结构的特点进行分析.通过对比国内外自动移栽机研究现状,总结了国内自动移栽取苗技术研究存在的不足,并对未来我国自动移栽机的研究与发展提出了建议.【期刊名称】《农业工程》【年(卷),期】2018(008)003【总页数】7页(P1-7)【关键词】蔬菜;移栽机;自动移栽;取苗机构;研究现状【作者】何亚凯;颜华;崔巍;陈科;韩振浩;包春林【作者单位】中国农业机械化科学研究院,北京100083;现代农装科技股份有限公司,北京100083;中国农业机械化科学研究院,北京100083;现代农装科技股份有限公司,北京100083;中国农业机械化科学研究院,北京100083;现代农装科技股份有限公司,北京100083;中国农业机械化科学研究院,北京100083;现代农装科技股份有限公司,北京100083;中国农业机械化科学研究院,北京100083;现代农装科技股份有限公司,北京100083;现代农装科技股份有限公司,北京100083【正文语种】中文【中图分类】S223.90 引言蔬菜是人们日常生活中不可替代的副食品，是维持人体健康所必需的维生素、矿物质和膳食纤维的主要来源。

近年来，随着人们生活水平的提高，蔬菜标准园和“菜篮子”基地建设的深入推进，我国蔬菜种植业结构调整步伐的加快，全国蔬菜生产快速发展，种植面积和产量呈上升态势[1-3]。

根据中国统计年鉴的数据知，我国蔬菜种植面积由1995年的951.5万hm2增加至2015年的22 00万hm2，所占农作物总种植面积的比例从6.35%增长到13.22%，产量也从2.57亿t增长到7.69亿t[4]。

蔬菜穴盘苗自动移栽机设计及关键技术研究摘要：本文基于蔬菜穴盘苗移栽的生产需求，设计了一种自动化移栽机。

该移栽机采用了传感器、控制系统和执行机构等关键技术，实现了对穴盘苗的自动化分选、定位和移栽。

移栽机具有高效率、高精度和低故障率等优点，适用于不同规格的穴盘苗的移栽。

关键词：蔬菜穴盘苗、自动移栽机、传感器、控制系统、执行机构1引言随着现代农业技术的不断发展和进步，蔬菜种植的自动化程度也得到了显著提高。

在蔬菜生产过程中，穴盘苗移栽是一项重要的环节，也是提高蔬菜品质和产量的关键技术之一。

然而，传统的穴盘苗移栽方式往往需要大量人力和时间，而且精度和效率都比较低，已经不能满足现代化大规模生产的需求。

因此，为了提高穴盘苗移栽的自动化程度，本文基于蔬菜穴盘苗移栽的生产需求，设计了一种自动化移栽机，并对其关键技术进行了研究。

该移栽机采用了传感器、控制系统和执行机构等关键技术，实现了对穴盘苗的自动化分选、定位和移栽，具有高效率、高精度和低故障率等优点，适用于不同规格的穴盘苗的移栽【1】。

此外，本文还介绍了移栽机的关键技术和实验结果分析，为蔬菜自动化生产提供了有益的探索和参考。

同时，随着农业科技的不断发展和进步，相信移栽机在未来的应用和发展前景也将更加广阔。

2蔬菜穴盘苗移栽机概述2.1穴盘苗移栽的生产需求在蔬菜生产过程中，穴盘苗移栽是一个非常重要的环节。

穴盘苗是指在特殊的穴盘中育苗，其种植质量稳定，发芽率高，且可有效抑制病害，成为了蔬菜生产中一种重要的育苗方式。

然而，传统的穴盘苗移栽方式存在一系列问题，如移栽效率低、移栽质量不稳定、工作强度大等。

因此，需要一种新型的穴盘苗移栽机，以提高穴盘苗的移栽效率和质量。

2.2移栽机的基本结构和工作原理蔬菜穴盘苗自动移栽机主要由料斗、分选机构、输送机构、定位机构、移栽机构、控制系统等组成。

移栽机的基本工作原理是：通过感应技术对穴盘苗进行自动分选和定位，将穴盘苗从穴盘中取出，然后通过输送机构将穴盘苗运送到移栽机构，最后由移栽机构将穴盘苗移栽到指定位置。

四夹片式钵苗移栽夹取装置的设计及分析四夹片式钵苗移栽夹取装置的设计及分析摘要：钵苗移栽是园艺生产中重要的环节之一。

为了提高钵苗移栽的效率和准确性，本文设计了一种四夹片式钵苗移栽夹取装置。

该装置由夹取机构、支撑结构和控制系统三部分组成。

通过对该装置的设计、分析和实验验证，发现该装置能够夹取并稳定地移栽钵苗，提高移栽效率，减少劳动强度。

关键词：钵苗移栽；四夹片式夹取装置；效率；准确性；劳动强度1 引言钵苗移栽是现代园艺生产过程中常见的操作之一。

传统的钵苗移栽方式是使用人工夹取或工具移栽，不仅效率低下，而且容易损坏苗木根部。

针对这一问题，本文设计了一种四夹片式钵苗移栽夹取装置，旨在提高移栽效率和准确性。

2 设计原理2.1 夹取机构四夹片式夹取机构是本装置的核心部分。

该夹取机构由四个夹片组成，可以通过控制系统实现夹取和释放的动作。

夹片材质采用耐磨损、耐高温的材料制作，确保夹取的稳定性和可靠性。

2.2 支撑结构支撑结构用于固定和支撑移栽装置。

它由钢材制成，并设置了合适的角度和高度，使得夹取装置能够顺利夹取和放置钵苗，并稳定不倾斜。

2.3 控制系统控制系统是实现夹取和释放动作的关键。

本装置采用电动机驱动夹取机构，通过控制器实现夹取和释放的动作。

控制系统还可以根据具体情况调整夹取和放置的力度，保证移栽的准确性和稳定性。

3 设计步骤3.1 夹取力度的确定通过实验测量得到钵苗的平均夹取力度，以此确定夹取机构的设计参数，确保夹取力度适中，既能保持苗木的稳定性，又不会损伤苗木。

3.2 装置尺寸的确定通过对钵苗的尺寸测量得出装置的设计参数，包括夹取机构和支撑结构的尺寸，确保夹取装置能够适应不同规格的钵苗。

3.3 控制系统的设计根据实际需要设计电动机和控制器的参数，确保夹取和释放的动作能够顺利进行。

4 实验与结果分析在设计和制作完成后，我们进行了一系列的实验来验证该装置的效果。

实验结果表明，该装置能够稳定地夹取和放置钵苗，移栽效率明显提高，准确性得到了有效保证，劳动强度也得到了明显减轻。

秧苗移栽机结构随着农业机械化的不断发展，农民们在种植作物时可以更加高效地利用机械设备，其中一种常见的农业机械就是秧苗移栽机。

本文将介绍秧苗移栽机的结构及其工作原理。

一、整体结构秧苗移栽机主要由机架、移栽装置、传动装置和控制装置组成。

1. 机架：机架是秧苗移栽机的基础结构，它支撑着整个机械设备的运行。

机架通常由钢材焊接而成，具有足够的强度和稳定性。

2. 移栽装置：移栽装置是秧苗移栽机的核心部件，它负责将秧苗从苗床上取下，并移植到地里的相应位置。

移栽装置通常由移栽头、移栽手臂和移栽板组成。

(1) 移栽头：移栽头是移栽装置中最重要的部件，它负责将秧苗从苗床上取下，并将其稳定地放置到地里的相应位置。

移栽头通常由塑料材料制成，具有一定的韧性和耐磨性。

(2) 移栽手臂：移栽手臂是连接移栽头和机架的部件，它通过传动装置控制移栽头的上下运动。

移栽手臂通常由钢材制成，具有足够的强度和刚性。

(3) 移栽板：移栽板是移栽装置中的辅助部件，它通过移栽头将秧苗取下，然后将其放置在移栽板上，最后再将其移植到地里的相应位置。

移栽板通常由塑料材料制成，具有一定的柔韧性和耐磨性。

3. 传动装置：传动装置是秧苗移栽机的动力来源，它负责驱动移栽装置的运动。

传动装置通常由电动机、减速器和传动链条组成。

(1) 电动机：电动机是传动装置的核心部件，它提供动力，驱动减速器和传动链条的运动。

电动机通常采用电能作为动力源，具有高效、稳定的特点。

(2) 减速器：减速器是传动装置中的重要部件，它通过减速传动，将电动机的高速旋转转换为移栽装置的低速运动。

减速器通常由齿轮和轴承组成，具有高效、稳定的特点。

(3) 传动链条：传动链条是传动装置中的关键部件，它负责将减速器的运动传递给移栽装置。

传动链条通常由金属材料制成，具有足够的强度和耐磨性。

4. 控制装置：控制装置是秧苗移栽机的智能化部件，它负责控制整个机械设备的运行。

控制装置通常由电气控制柜和传感器组成。

任务书课题名称单行蔬菜钵体苗自动移栽机的设计—取苗装置设计主要任务与目标现代的中国是一个经济飞速发展的中国，是一个农业大国，更是一个工业大国，我国也有越来越多的重视农业与工业的结合，将工业机械用于农业，以减轻人力操作，增加作业效率，蔬菜移栽机也更多的在进行开发并投入使用价值，对于这方面的研究也更加有意义。

所以，我们结合所学，应用三维仿真软件，初步设计出移栽机的取苗机构，为以后的进一步研究做基础。

主要内容与基本要求1、查找国内外相关文献资料，了解西方发达国家和我国蔬菜移栽机方面的区别、合理之处机器弊端2、收集整理其他国家对于移栽机的分类及其成果3、整理数据资料落实写作。

4、通过对文献的研究和分析，具体描述我国农业机械尤其是自动移栽机的发展和展望。

5、通过上述分析，设计蔬菜自动移栽机。

要求：1．文献综述报告(不少于3000字)一篇2．开题报告一篇3．毕业论文一篇（不少于10000字）4．实习日记、实习报告3000字以上主要参考资料及文献阅读任务[1]我国蔬菜育苗移栽机械化的现状与发展方向，/2007/3-5/94922.htm[2]陈殿奎.蔬菜机械化育苗的现状与展望[J]．农业工程学报，1990,(12)：20~25．[3]G. V. Prasanna Kumar ；H. RahemanInternational Journal of VegetableScience,V ol.14，No.3，232-255[4]Konosuke TSUGA. Development of fully automatic vegetable transplanter.JARQ 34, 21~28 (2000)[5]王君玲，高玉芝，李成华.蔬菜移栽生产机械化现状与发展方向.农机化研究,2004(02)：22~28[6]张波屏.现代种植机械工程[M]．北京：机械工业出版社，1997．[7]封俊．论我国早地栽植机械的开发前景与方向[J]．中国农机化,2000,(4)：12~13．[8]俞高红，陈志威，赵匀，孙良，叶秉良椭圆一不完全非圆齿轮行星系蔬菜钵苗取苗机构的研究DoI：10．390l，JME．2012．13．032[9]毛君, 毕长飞.基于Pro/Engineer 采煤机的三维动态仿真与优化设计[J].煤矿机械，2006，27(6) : 990-994.外文翻译任务（见外文翻译）计划进度：起止时间内容2013.01.07~2013.01.12 调研、信息汇总，文献查阅分析2013.01.13~2013.01.30 外文翻译、文献综述、开题报告，并熟悉理论力学、机械原理等相关知识2013.01.31 ~2013.03.01 提交开题报告、文献综述及外文翻译2013.03.02~2013.03.08 开题答辩2013.03.09~2013.03.16 蔬菜移栽机整体方案设计2013.03.17~2013.03.30 取苗机构设计及零部件设计2013.03.31~2013.04.11 三维CAD建模、装配2013.04.12~2013.04.24 三维运动学分析仿真2013.04.25~2013.05.02 结构改进设计及毕业论文撰写2013.05.03~2013.05.10 完成并提交毕业论文2013.05.11~2013.05.24 整理材料准备答辩2013.05.25~2013.05.29 论文答辩实习地点指导教师签名年月日系意见系主任签名：年月日学院盖章主管院长签名：年月日文献综述报告班级姓名课题名称单行蔬菜钵苗自动移栽机的设计—取苗装置设计文献综述目录1前言2国外蔬菜自动移栽机的发展和研究成果3国内蔬菜自动移栽机发展和研究成果4国内外蔬菜自动移栽机动态与趋势5总结参考文献（报告全文附后）指导教师审批意见签名：年月日单行蔬菜钵苗自动移栽机的设计—取苗装置设计1前言据FAO统计，2006年中国已成为世界上最大的蔬菜生产国，蔬菜产量约占世界总产量的49.6％[1]。

一种移栽机栽植器凸轮摆杆机构设计与运动学分析移植机在农业生产中扮演着至关重要的角色，它可以提高种苗的种植效率和质量。

其中凸轮摆杆机构作为移植机的关键部件之一，其设计和运动学分析对移植机的性能有着重要的影响。

本文将重点介绍一种移植机栽植器凸轮摆杆机构的设计与运动学分析。

一、凸轮摆杆机构的设计凸轮摆杆机构是一种常用于移植机的传动机构，其结构简单，运动稳定，可靠性高。

凸轮摆杆机构主要由凸轮、摆杆和连杆等部件组成，通过凸轮的转动驱动摆杆做摆动运动，从而实现移植器的栽植操作。

1.凸轮设计凸轮是凸轮摆杆机构的核心部件，其设计直接影响到栽植器的工作性能。

凸轮的设计需要考虑以下几个方面：1）凸轮的形状：凸轮的形状应该能够保证移植器的摆动轨迹符合设计要求，同时减小摩擦阻力，提高传动效率。

2）凸轮的材料：凸轮需要承受较大的工作载荷，因此需要选用高强度、耐磨损的材料，如优质合金钢。

3）凸轮的尺寸：凸轮的尺寸需要根据移植器的需要进行设计，同时要考虑到凸轮与摆杆、连杆等部件之间的匹配关系。

2.摆杆设计摆杆是凸轮摆杆机构的传动部件，其设计需要考虑以下几个方面：1）摆杆的长度：摆杆的长度直接影响到移植器的栽植深度，需要根据种植作物的需要进行设计。

2）摆杆的材料：摆杆需要承受凸轮传来的力量，要求具有足够的强度和刚度，同时还要考虑减小自重，提高传动效率。

3.连杆设计连杆是凸轮摆杆机构中起到传递力量作用的部件，其设计需要考虑以下几个方面：1）连杆的长度：连杆的长度需要使得移植器的栽植深度符合要求，同时要保证连杆与摆杆之间的连接结构合理。

2）连杆的材料：连杆在工作过程中需要承受较大的拉伸和压缩力，需要选用高强度、耐磨损的材料。

以上是凸轮摆杆机构在移植机中的设计要点，设计合理的凸轮摆杆机构可以提高移植机的工作效率和稳定性。

凸轮摆杆机构的运动学分析是研究凸轮摆杆机构各部件之间的相对运动关系的过程，其目的是为了掌握机构的运动规律，从而指导移植机的设计和优化。

目录Abstract (3)第1章绪论 (6)1.1前言 (6)1.2国内外蔬菜钵苗取苗机构的发展概述 (7)1.2.1我国蔬菜钵苗移栽机械化发展概况 (7)1.2.2我国蔬菜钵苗移栽机存在的问题 (9)1.2.3我国蔬菜钵苗移栽机存在问题解决途径分析 (9)1.2.4国外蔬菜钵苗自动移栽机的发展和研究成果 (10)1.2.5蔬菜钵苗移栽机发展方向 (11)1.3国内取苗机构存在的主要问题和发展方向 (12)1.3.1国内取苗机构发展存在的主要问题 (12)1.3.2国内蔬菜取苗机构的发展方向 (12)1.4本文的研究目标 (13)1.5本文的主要工作及内容安排 (14)1.6本章小结 (14)第2章蔬菜钵苗取苗机构的运动学分析 (15)2.1取苗爪工作要求的实现 (15)2.2蔬菜钵苗取苗机械手的机构组成与工作原理 (16)2.3 椭圆齿轮传动的运动分析 (18)2.3.1 椭圆齿轮的啮合特性及优点 (18)2.3.2 椭圆齿轮的角位移、角速度和传动比分析 (19)2.4蔬菜钵苗取苗机械手运动学模型的建立 (21)2.4.1运动学分析符合的说明 (21)2.4.2蔬菜钵苗取苗机械手位移分析 (22)2.4.3机械手上各点位移方程和各构件角位移方程 (23)2.4.4 机构上各点的速度方程和各构件角速度方程 (25)2.4.5 机械手上各点的加度方程和各构件角加速度方程 (26)2.5本章小结 (28)第3章蔬菜钵体苗自动移栽机取苗机构的参数优化 (28)3.1优化目标与变量 (29)3.2辅助分析优化软件 (29)3.2.1人机交互简介 (30)3.2.2本课题人机交互软件介绍 (30)3.2.3椭圆齿轮参数计算 (31)3.2.4取苗机构参数优化步骤 (32)3.2.5取苗爪尖点的速度分析 (33)3.3本章小结 (35)第4章蔬菜钵苗自动移栽机取苗机构的结构设计 (36)4.1蔬菜钵体自动移栽机取苗机构的整体结构设计 (36)4.2取苗臂机构设计 (37)4.3 CAD软件介绍 (38)4.3.1 CAD二维取苗机构零件图 (39)浙江理工大学本科毕业设计4.4 Proe软件介绍 (40)4.4.1 三维Proe取苗机构零件图 (41)4.5总装配图 (42)4.6 本章小结 (43)第5章总结与展望 (44)5.1 总结 (44)5.2 进一步的展望 (45)致谢 (46)参考文献 (47)附录 (49)汇总图纸如下N张：蔬菜钵体苗自动移栽机——取苗装置设计摘要移栽是蔬菜生产过程中的重要环节之一，移栽具有对气候的补偿作用和使作物生育提早的综合效益，可以充分利用光热资源，其经济效益和社会效益均非常可观。

·44·农业开发与装备 2024年第4期农业装备高密度蔬菜机械化移栽技术研究楼婷婷，王 涛，费 焱，盛 珂（金华市农业科学研究院，浙江金华 321051）摘要：以人工为主得高密度蔬菜移栽作业已不能满足高效生产需求，实现高密度蔬菜机械化移栽十分迫切。

分析国内外高密度蔬菜机械化移栽技术特点，结合我国蔬菜生产情况，提出高密度蔬菜机械化移栽关键研究技术，为我国高密度蔬菜移栽机械的研制提 供参考。

关键词：蔬菜；高密度；移栽；机械化0 引言蔬菜作为人们日常生活必不可少的食物之一，是我国第二大农作物。

目前采用育苗移栽方式种植的蔬菜有60％以上，受现有移栽技术的影响，移栽作业主要以人工为主[1]。

由于可以种植蔬菜的土地资源不断紧缩，结合传统农艺种植要求，大多数叶菜类蔬菜采取高密度的种植方式，即株距和行距都比较小，高密度种植使得移栽作业量急剧增加。

随着农业机械化进程的推进，传统的人工移栽模式已经不能满足高密度蔬菜种植的需求，了解和掌握国内外高密度蔬菜机械化移栽技术的现状及特点，提出高密度蔬菜机械化移栽的关键研究技术，对于我国高密度蔬菜移栽机械的研究和发展具有重要意义。

1 国外高密度蔬菜机械化移栽技术高密度蔬菜移栽机的研发工作率先在欧美国家开展，欧美国家的高密度蔬菜移栽机由半自动向全自动逐步发展，半自动移栽机的效率较低，全自动移栽机具有高速、自动化程度高等特点，更适宜大田旱地的高效移栽作业。

意大利研发的MIDI 5移栽机为半自动移栽机[2]，如图1所示。

该移栽机需要动力牵引，栽植行数为5行，行距为15~30 cm，株距为12~70 cm，移栽作业中需要由5个人工将秧苗投入，劳动力成本高，移栽效率较低，为720株/h。

荷兰TTS公司研发的KMR-1大型多行高密度移栽 机[3]，如图2所示。

该移栽机为全自动移栽机，移栽行数和株行距可根据蔬菜和田块的要求进行调节，移栽行数为3~8行，行距为10~60 cm，株距最小可达 15 cm。