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android系统之sensor学习

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android系统之sensor学习Sensor作为Android系统的一个输入设备，对Android设备来说是必不可少的。

Sensor主要包括G-Sensor、 LightsSensor、ProximitySensor、TemperatureSensor等。

这里主要对G-Sensor模块进行解析。

我的平台是AML8276，android系统是4.0.4，kernel是3.0，所用的gsensor是kionix_accel; 整个sensor的工作包括driver, HAL, framework(c/c++, java)和application层；首先我们从驱动driver开始，然后一层层向上看；一，驱动层在驱动层，内核需要增加和修改的部分包括：1，相应硬件模块驱动代码，包括两个文件，这里是kionix_accel.h， kionix_accel.c，分别将kionix_accel.h放到kernel/common/customer/include/linux/中，将kionix_accel.c放到kernel/customer/drivers/misc/中；2，编译目录（kernel/customer/drivers/misc/）下的Makefie 和KConfig，在KConfig中增加：config SENSORS_KXTJ2tristate "KXTJ2 accelerometer sensor driver"depends on I2ChelpSay yes here to support Kionix's KXTJ2 accelerometer sensor在MakeFile 下增加：obj-$(CONFIG_SENSORS_KXTJ2) += kionix_accel.o3，在平台编译配置文件中（也就是make menuconfig生成的），增加：CONFIG_SENSORS_KXTJ2=y------->指定编译到内核中，如果是m则编译成ko；4，在平台模块代码文件中（kernel/customer/boards/board-m6g17-t069.c），在相应的i2c 配置中，增加此模块:static struct i2c_board_info __initdata aml_i2c_bus_info_b[] = {........#ifdef CONFIG_SENSORS_KXTJ2{I2C_BOARD_INFO("kionix_accel", KIONIX_ACCEL_I2C_ADDR),//.irq = INT_GPIO_1,.platform_data = (void *) &kionix_accel_pdata,},#endif}经过以上几步操作以后，就可以将此模块驱动编译到内核中。

G-sensor driver工作的大致流程：系统开机后，内核会先加载i2c总线驱动，然后再加载设备驱动，在设备驱动中的init函数中通过调用 i2c_add_driver(&kionix_accel_driver)注册i2c_driver；此函数将driver注册到 i2c_bus_type的总线上，此总线的匹配规则是利用i2c_client的名称和i2c_driver中id_table中的名称作匹配。

其中 i2c_client是系统自动创建的，board-m6g17-t069.c文件中的结构变量static struct i2c_board_info __initdataaml_i2c_bus_info_b中需要添加G-sensor的设备信息。

当匹配成功时，i2c_driver中的probe()函数开始执行。

module_init(kionix_accel_init)---->i2c_add_driver(&kionix_accel_driver)----->st atic struct i2c_driver kionix_accel_driver = {.driver = {.name = KIONIX_ACCEL_NAME,.owner = THIS_MODULE,},.probe = kionix_accel_probe,.remove = __devexit_p(kionix_accel_remove),.id_table = kionix_accel_id,};Probe()函数kionix_accel_probe()主要完成以下功能：1.从i2c_client结构中得到初始化信息2.创建G-sensor的工作队列2.注册input_device设备3.读取Chip ID4.设置寄存器，使能G-sensor5.设置并启动中断当G-sensor上报数据的时候会触发中断，然后在中断处理函数中提交一个报值的任务到队列中并禁止中断。

在工作队列中读数G-sensor的数据并上报到input子系统中，最后使能中断。

系统启动后，驱动会在/sys/class/input/inputX下生成相应的设备文件,里面name节点包含有相应的模块名；shell@capabilitiesdeviceevent4idmodaliasnamephyspowerpropertiessubsystemueventuniq同时会在/dev/input/里面也会生成inputX的节点，它是用来实际读取数据的。

驱动在工作的时候，主要分两部分：数据的采集及上报、设备的控制；1，数据的采集主要是指通过I2C从硬件设备读取相关的数据并把数据上报，读取数据有两种方式，一种是通过中断，当有数据时，设备会发出中断信号给驱动，驱动去采集，另一种就是采用定时器不断的去定时采集数据；由于sensor也属于输入设备（还有TouchScreen，Keyboard，Mouse，Sensor等），所以上报的时候，也要报到linux kernel的输入子系统里面，上层通过相应的子系统设备节点读取数据。

上报数据的过程：static void report_abs(void){short x,y,z,tilt;if(read_data(&x,&y,&z,&tilt) != 0) {/* report the absulate sensor data to input device */input_report_abs(idev, ABS_X, y);input_report_abs(idev, ABS_Y, x);input_report_abs(idev, ABS_Z, z);input_sync(idev);}2，设备的控制包括打开、关闭、设置参数和使能等，一般上层会通过ioctl方式来交互二， HAL层android的HAL层，相当于它的应用层中的驱动，HAL与内核硬件驱动密切相关，由于硬件模块的差别性，HAL代码的编写也各有差别，特别是关于sensor的HAL代码基本上都要自己去实现，但基本架构是一样的。

sensor的HAL结构基本分两部分，一部分是控制操作，一部分是数据操作；1，首先在android\hardware\libhardware\include \hardware目录下，有sensors.h文件，定义了struct sensors_module_t(sensor模块对象结构，如get_list)， struct sensor_t （具体sensor设备对象结构,如名字，类型）, struct sensors_poll_device_t（每个设备操作数据结构，如激活、设置参数、poll等）, typedef struct sensors_event_t（sensor 的事件结构，如类型、数据），同时也定义了所有传感器的类型：/*** Sensor types*/#define SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER 1#define SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD 2#define SENSOR_TYPE_ORIENTATION 3#define SENSOR_TYPE_GYROSCOPE 4#define SENSOR_TYPE_LIGHT 5#define SENSOR_TYPE_PRESSURE 6#define SENSOR_TYPE_TEMPERATURE 7 // deprecated#define SENSOR_TYPE_PROXIMITY 8#define SENSOR_TYPE_GRAVITY 9#define SENSOR_TYPE_LINEAR_ACCELERATION 10#define SENSOR_TYPE_ROTATION_VECTOR 11#define SENSOR_TYPE_RELATIVE_HUMIDITY 12#define SENSOR_TYPE_AMBIENT_TEMPERATURE 13在android/hardware/amlogic/sendsors/aml_gsensor目录是特定平台实际HAL的代码存放的位置，当然也有的平台只会给一个so的文件，不给源码。

在sensor_aml.cpp中，首先要定义HAL_MODULE_INFO_SYM，这个是每个HAL模块必须的，struct sensors_module_t HAL_MODULE_INFO_SYM = {common: {tag: HARDWARE_MODULE_TAG,version_major: 1,version_minor: 0,id: SENSORS_HARDWARE_MODULE_ID,name: "Sensors module",author: "Amlogic",methods: &sensors_module_methods,},get_sensors_list: sensors__get_sensors_list,};static int sensors__get_sensors_list(struct sensors_module_t* module,struct sensor_t const** list){*list = sSensorList;return ARRAY_SIZE(sSensorList);}/* The SENSORS Module */static const struct sensor_t sSensorList[] = {{ "BMA250 3-axis Accelerometer","Bosch",1, SENSORS_ACCELERATION_HANDLE,SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER,4.0f*9.81f,(4.0f*9.81f)/1024.0f,0.2f,0,{ }},#ifdef ENABLE_LIGHT_SENSOR{ "Light sensor","(none)",1, SENSORS_LIGHT_HANDLE,SENSOR_TYPE_LIGHT, 5000.0f, 1.0f, 1.0f, 20000,{ } },#endif};可以看出在事先定义当前支持的sensor模块，android通过module->get_sensors_list获取。

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Android上Sensor移植的总结

Android上Sensor移植的总结

Android上Sensor移植的总结Sensor作为Android系统的一个输入设备，对Android设备来说是必不可少的。

Sensor主要报告G-Sensor、LightsSensor、ProximitySensor、TemperatureSensor等。

由于各个Sensor的移植大同小异。

本文就主要对G-Sensor和LightSensor进行说明。

Sensor的移植主要包括三部分的工作：Linux Kernel中相关设备的驱动开发、Android中HAL中相关库的开发以及Android中应用层中测试程序的开发。

一、Linux Kernel中相关设备的驱动的开发。

对于Sensor驱动的开发，主要分为两部分：Sensor数据的采集以及上报和Sensor的控制。

1、Sensor数据的采集和上报。

a、Sensor数据的采集是指从硬件设备读出相关的数据。

数据的采集主要有两种方式：通过注册中断，当有中断发生时，驱动去采集数据；通过轮询主动去采集数据。

主要是通过定时器定期采集数据。

b、Sensor数据的上报由于Sensor是属于输入设备，所以Sensor的数据上报要上报到Linux Kernel输入子系统里面。

上层只要到相应的子系统里面读数据就可以了。

需要把数据上报的Linux Kernel输入子系统的设备还有TouchScreen，Keyboard，Mouse，Sensor等。

上报数据的code大致是static void report_abs(void){short x,y,z,tilt;if(read_data(&x,&y,&z,&tilt) != 0) {/* report the absulate sensor data to input device */input_report_abs(idev, ABS_X, y);input_report_abs(idev, ABS_Y, x);input_report_abs(idev, ABS_Z, z);input_sync(idev);}2、Sensor的控制。

Android 浅谈Sensor工作流程(一)

Android 浅谈Sensor工作流程(一)

Android 浅谈Sensor工作流程（一）我们使用sensor 接口一般只要注册一下SensorListener 像下面这样ApiDemo:mGraphView = new GraphView(this); mSensorManager.registerListener(mGraphView,....);这里的listener 是因为sensor 状态变化要产生变化的控件，然后在控件里重载on SensorChanged 和onAccuracyChanged 方法public void onSensorChanged(int sensor, float[] values) publicvoid onAccuracyChanged(int sensor, int accuracy) SensorManager Sensor 主体代码和流程在frameworks/base/core/java/android/hardware/SensorMan ager.java 里面 1.registerListener 其实是调用registerLegacyListener:java代码：public boolean registerListener(SensorListener listener, int sensors, int rate) {result = registerLegacyListener(...);}复制代码2. registerLegacyListener 其实就是构造一个LegacyListener 对象并将其加入HashMap 中去java代码：private boolean registerLegacyListener(int legacyType, int type,SensorListener listener, int sensors, intrate){legacyListener = newLegacyListener(listener);mLegacyListenersMap.put(listene r, legacyListener); //private HashMap< p> LegacyListener> mLegacyListenersMap}复制代码3. LegacyListener 做了2 件事一个是调用我们重载的那2 个接口还有一个就是将sensor 的数据刷到我们的设备显示界面上去java代码：private class LegacyListener implements SensorEventListener{LegacyListener(SensorListener target) {mTarget = target;mSensors = 0;}public voidonSensorChanged(SensorEvent event) {mapSensorDataToWindow();mTarget.onSensorChanged( ...);//private SensorListener mTarget;}public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy) {}}复制代码。

轻松学Android开发之Android传感器Sensor精品PPT课件

轻松学Android开发之Android传感器Sensor精品PPT课件

【示例12-4】下面通过一个具体的案例来演示重力 传感器的开发。
12.2.5 亮度传感器
亮度传感器（Light），主要用来检测设备周围光线 强度。光强单位是勒克斯（lux），其物理意义是照 射到单位面积上的光通量。
【示例12-5】下面通过一个具体的案例来演示亮度 传感器的开发。
12.3 小结
12.2.3 方向传感器
方向传感器（Orientation）简称为O-sensor，主要感应方位的变化。现在已 经被SensorManager.getOrientation()所取代，我们可以通过磁力计 MagneticField和加速度传感器Accelerometer来获得方位信息。该传感器同 样捕获三个参数，分别代表手机沿传感器坐标系的X轴、Y轴和Z轴转过的 角度。
本章内容主要讲解了Android系统中，常用传感器的 开发及应用。本章重点在于如何在真机上测试自己 开发的应用程序，我们开发的程序最终都是运行在 真机上，掌握真机测试十分重要。读者可以在掌握 了这些传感器的使用之后，自主开发一些传感器小 应用程序，更加深入地学习传感器的应用。
为方便学习与使用课件内容，
values[2]：roll旋转角，围绕Y轴的旋转角。由静止状态开始，左右翻转， 取值范围为-90度到90度。
【示例12-3】下面通过一个具体的案例来演示方向传感器的开发。
12.2.4 重力传感器
重力传感器（Gravity）简称GV-sensor，主要用于输 出重力数据。在地球上，重力数值为9.8，单位是 m/s^2。坐标系统与加速度传感器坐标系相同。当设 备复位时，重力传感器的输出与加速度传感器相同。
registerListener(SensorEventListener listener, Sensor sensor, int rate)方法注册监听。 rate支持的参数如下： Sensor.manager.SENSOR_DELAY_FASTEST：延迟0ms，； Sensor.manager.SENSOR_DELAY_GAME：延迟20ms，适合游戏的频率； Sensor.manager.SENSOR_DELAY_UI：延迟60ms，适合普通界面的频率； Sensor.manager.SENSOR_DELAY_NORMAL：延迟200ms，正常频率； （4）实现SensorEventListener接口中下列两个方法，监听并取得传感器Sensor的状态。
AndroidSensor传感器系统架构初探

AndroidSensor传感器系统架构初探

Android Sensor 传感器系统架构初探分类：Android系统2010-10-15 10:19 5438 人阅读评论(16)收藏举报1.体系结构2.数据结构3.四大函数本文以重力感应器装置G-sensor为例探索Android的各层次结构。

1.体系结构Android的体系结构可分为4个层次。

•第一层次底层驱动层，包括标准Linux , Android核心驱动，Android相关设备驱动，G-sensor的设备驱动程序即存在于此•第二层次Android标准C/C++库，包括硬件抽象层，Android各底层库，本地库，JNI•第三层次Android Java Framwork 框架层•第四层次Java应用程序本文重点关注硬件抽象层，JNI以及Framework 。

1.1硬件抽象层硬件抽象层通过例如open(), read(), write(), ioctl(), poll() 等函数调用的方式，与底层设备驱动程序进行交互，而这些函数调用是底层设备驱动程序事先准备好的。

用于交互的关键是文件描述符fd , fd通过open()打开G-sensor设备节点而得到，即fd=open ("/dev/bma220", O_RDONLY); 而/dev/bma220 这个设备节点是在底层设备驱动中注册完成的。

其他的函数调用如read(), write()等都通过该文件描述符fd对G-sensor设备进行操作。

1.2JNI (Java Native Interface)JNI层可以认为是整个体系结构中的配角，概括地讲，它就完成了一项任务，既实现从C++语言到Java语言的转换。

JNI层为Java Framework 层提供一系列接口，而这些接口函数的具体实现中，利用例如module->methods->open(), sSensorDevice->data_open(), sSensorDevice->poll() 等回调函数与硬件抽象层进行交互。