飞思卡尔电机控制模块详解
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M=2.
一、关键点
1、MC 模块驱动电机的PWM 波频率在20K 左右时效果比较好。
DITH 位等于0时，计算方法如下：
DITH=1时，
其中，左对齐和有对齐方式下 M=1，中间对齐是2、MC 模块定时计数器的中断最好禁止，如果开启，在相应的中断服务程序中至少要添加一条“清楚中断标志位”的指令。
3、电机控制模块共8个通道，每个通道有2个Pin 脚组成。
4、Fast 位控制精度，7位或者11位。
5、给周期寄存器写入数值，可启动 MC 计数器，写0关闭所有通道的计数器。
6、MCAM[1:0]写入0x00可关闭某个channel ，写入非零值不是启动MC 计数器，而是控制对齐方式。
为了精确周期寄存器的值应尽量大，Ftc 应尽量小。
二、寄存器寄存器讲解讲解讲解：：
1 MCCTL0 (Motor Controller Control Register 0)
第7位保留；
第6、5位是MCPRE[1:0]控制电机控制器定时计数器时钟f TC 预分频系数。
如下：
第4位 MCSWAI 置1，等待模式中电机控制器正常运行，清0，在等待模式中电机控制模块时钟关闭。
第3位，FAST ，清0，电机控制器PWM 模块占空比寄存器分辨率设置为11位，置1，电机控制器PWM 模块占空比寄存器分辨率设置为7位。
第2位，DITH ，清零，电机控制器dith 特性禁止，置1电机控制器dith 特性使能。
第1位保留；
第0位MCTOIF ，为1表示，电机控制模块定时计数器溢出；为0，表示自上次复位或清零以来，电机控制模块定时计数器没有发生溢出。
2 MCCTL1 (Motor Controller Control Register 1)
第7位，RECIRC控制PWM波极性。
0表示—，1表示+ ；
第6到第1位系统保留；
第0位，MCTOIE，为0表示Motor Controller Timer Counter Overflow Interrupt禁止，为1标志使能。
3 .MCPER Motor Controller Period Register
控制PWM周期，DITH=0，分辨率为10位；DITH=1，分辨率为11为，且MCPR1最低位系统保留。
4. Motor Controller Channel Control Register x (MCCCx)
即MCCC0—MCCC7寄存器，以MCCC0为例，第7和第6位为MCOM[1:0]，控制PWM输出通道工作模式，如下图：
第5第4位为MCAM[1:0]，控制PWM波形的对齐方式。
具体如下：
第3位和第2位系统保留；
第1位和第0位为CD[1:0]，这两位控制这PWM输出延时，每个通道可通过可编程的PWM定时计数器时钟号来分别1确定。
延时时间为n/f TC,如下表：
5、Motor Controller Duty Cycle Register x (MCDCx)
即MCCC0—MCCC7寄存器，以MCCC0为例，第15位，S位，为0表示PWM波形低有效，为1表示PWM波形高有效，即
说明：
(1) /PWM: The PWM signal is low active. e.g., the waveform starts with 0 in left aligned mode. Output M generates the PWM signal.
Output P is static high.
(2) PWM: The PWM signal is high active. e.g., the waveform starts with 1 in left aligned mode. output P generates the PWM signal.
Output M is static low.
(3) S位在half-bridge模式中不起作用.
其余各位为保留位和确定占空比的数据位。
