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工业机器人电控ppt讲解

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第六章 工业机器人控制PPT课件

第六章 工业机器人控制PPT课件

6.1 工业机器人控制的特点及分类
一、工业机器人控制的特点
工业机器人控制系统一般是以机器人的单轴或多轴运 动协调为目的的控制系统。 ➢传统的自动机械哥有是氏些以力书自，中身也Co的翻rio为动lis科作fo氏为rc力e重，。点，而工业机 器人的控制系统更在着地重理学本中体又与称操为作地对转象的相互关系。 ➢工业机器人的控偏制向与力机，构是运地球动在学转及动动力学密切相关。
工业机器人及应用－机电工程学院
工业机器人控制的特点及分类
二、工业机器人控制的分类
工业机器人控制结构的选择，是由工业机器人所执 行的任务决定的。
按运动坐标控制方式
关节空间运动控制 程序控制系统 直角坐标空间运动控制
按适应程度
适应性控制系统
按控制机器人数目 按运动控制方式
单人控工系智统能控制系统 位置控制 群控系统 速度控制
设 工计 业这机样器的人控的制 控系 制统 是， 个其多中输心入问一题多是输保出证控所制得系到统的。我 闭们环 把系 每统个满关足节一作定 为的 一性 个能 独指 立标 的要 系求 统， 。它 因最 而基，本对的于准一则个具 是有系m个统关的节稳的定工性业。机我器们人讲来系说统，是我稳们定可的以，把是它指分它解在成实m 现个独所立规划的的单路输径入轨一迹单时输，出即控使制在系一统定。的这干种扰独作立用关下节，控制 其方法误是差近仍似然的保，持因在为很它小忽的略范了围工之业内机。器在人实的际运中动，结可构以特 利点，用即数学各分个析关的节方之法间，相①互根耦据合系和统随的形模位型变和化假的设事条实件。如 判果断 对量系 于，机工统更装器业的高于人机稳性机本器定能器身人性 要人、 接和 求各控 受动 的关制 控态 机节系 制品 器上统 系质 人的和 统， 控传轨 发② 制感迹 出也 ，器规 的可 则测划 关以 必出器 节采须关之驱用考节间动仿虑位的力真更置关矩和有矢系矢效 实的验 动量的 态和方模关法型节判、速别更度系 高矢统 级量的 的，优 控再劣 制反。 方馈法到和控更制完器善上的，计这算样机由体反系

机器人控制方法PPT课件

机器人控制方法PPT课件

2021/3/7
CHENLI
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CHENLI
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CHENLI
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CHENLI
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典型的控制方法
• 工业机器人要求能满足一定速度下的轨迹跟踪控制 （如喷漆、弧焊等作业）或点到点（PTP）定位控制 （点焊、搬运、装配作业）的精度要求，为了得到每 个关节的期望位置运动，必须设计一控制算法，算出 合适的力矩，再将指令送至驱动器。
CHENLI
16
控制系统硬件构成
• 以安川-MRC控制系统为例，介绍控制系统硬件结构
安川-MRC控制系统硬件结构框图如图1所示。 安川-MRC控制系统是一个分散型控制系统，系统共有8个相对独立的微处理器芯片 （即CPU）:SYS-CPU、M-CPU、ARITH-CPU、AXIS1-CPU、AXIS2-CPU、SL-CPU、I/O-CPU、PPCPU，下面分别加以介绍。 （1）SYS-CPU System-CPU即系统CPU，负责管理整个系统及协调工作。 （2）M-CPU Motioncutroc-CPU，负责完成运动控制工作，坐标变换轨迹规划等。 （3）ARITH-CPU Arithmetic-CPU即数学运算协处理器，负责浮点数运算，使系统运算 速度大大提高。 （4）AXIS1-CPU Axis-CPU即伺服控制CPU，负责第一、二、三轴的伺服控制功能，该 CPU级芯片运算速度高。 （5） AXIS2-CPU 功能同AXIS1-CPU控制对象为第三、四、五轴。 （6）I/O-CPU 负责处理并行I/O口信号，以及分散I/O串行口、I/O模拟量输入输出信 号等。 （7）SL-CPU 负责处理突发性外部I/O信号，可迅速允许查知信号有效，并快速做出相 应反应处理。 （8）PP-CPU 示教盒CPU (Program Pendant CPU）负责示教盒功能管理及操作。

第5章机器人控制ppt课件

第5章机器人控制ppt课件
工业机器人操作过程的复杂程序取决于记忆装置的容量。容量
越大, 其记忆的点数就越多, 操作的动作就越多, 工作任务就 越复杂。
2. 示教编程方式
1)
手把手示教编程方式主要用于喷漆、弧焊等要求实现连续 轨迹控制的工业机器人示教编程中。具体的方法是人工利用示 教手柄引导末端执行器经过所要求的位置,同时由传感器检测 出工业机器人各关节处的坐标值,并由控制系统记录、存储下 这些数据信息。实际工作当中, 工业机器人的控制系统重复再 现示教过的轨迹和操作技能。
一边分别示教位置、 速度、 操作顺序等的示教方式。
示教方式中经常会遇到一些数据的编辑问题, 其编辑机能 有如图5.1所示的几种方法。
在图中, 要连接A与B两点时, 可以这样来做: (a) 直接连接; (b) 先在A与B之间指定一点x, 然后用圆弧连接; (c) 用指定半径 的圆弧连接; (d) 用平行移动的方式连接。
点位(PTP)与连ห้องสมุดไป่ตู้(CP)控制
x x x
i
i1
y y y
i
i1
l x2 y2
N l/l
分时控制
同时控制
多轴协调控制
5.3 工业机器人控制系统的主要功能
1. 2. 运动控制功能
5.3.1 1. 1) 示教的方式总的可分为集中示教方式和分离示教方式。
集中示教方式就是指同时对位置、速度、操作顺序等进行 的示教方式。 分离示教方式是指在示教位置之后, 再一边动作,
5.4.2 连续轨迹控制方式(CP)
手把手示教编程也能实现点位控制,与CP控制不同的是, 它只记录各轨迹程序移动的两端点位置, 轨迹的运动速度则按 各轨迹程序段对应的功能数据输入。
2)
示教盒示教编程方式是人工利用示教盒上所具有的各种功 能的按钮来驱动工业机器人的各关节轴, 按作业所需要的顺序 单轴运动或多关节协调运动, 从而完成位置和功能的示教编程。

机器人课件机器人控制ppt

机器人课件机器人控制ppt

经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
如果给系统加上一个幅值为T的阶跃力矩 干扰,则系统的稳态误差为:
T lim sT(s)keTKm
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
5.1.3机器人示教编程方式
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
5.1 概述
构成机器人控制系统的要素主要有：计算机硬 件系统及控制软件；输入／输出设备；驱动器； 传感器系统。它们之间的关系如图所示：
简化后:
d (s)
Ke
Km JS ( f KmKv)
1 S
(s)
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用

工业机器人应用技术课件ppt(PPT163张)可修改文字

工业机器人应用技术课件ppt(PPT163张)可修改文字

一、机器人控制系统的特点
(3)具有较高的重复定位精度，系统刚性好。除直角坐标机器 人外，机器人关节上的位置检测元件不能安装在末端执行器上，而 应安装在各自的驱动轴上，构成位置半闭环系统。但机器人的重复 定位精度较高，一般为±0.1 mm。此外，由于机器人运行时要求 运动平稳，不受外力干扰，为此系统应具有较好的刚性。
(5-20)
随此着外实 ，际还工要作考情虑的况各作的关不节业同之，间信可惯息以性采力存用、各哥储种氏在不力同等内的的控耦存制合中方作式用，。和重在力执负载行的影任响务，因时此，，系依统中靠还经工常业采用机一些器控人制策的略，动如重力补偿、
前馈、解耦或自适应控制等。
与在自由空间运作动再的控现制相功比能，机，器人可在重受限复空间进运行动的该控制作主业要是。增加此了外对其，作用从端操与外作界接的触角作用度力（来包看括力，矩）要的控制要求，
图5-1 机器人控制系统的分类
二、机器人控制系统的组成
图5-2 机器人控制系统组成框图
二、机器人控制系统的组成
(1)控制计算机。控制计算机是控制系统的调度指挥机 构，一般为微型机，微处理器分为32位、64位等，如奔腾 系列CPU等。
(2)示教编程器。示教机器人的工作轨迹、参数设定和 所有人机交互操作拥有自己独立的CPU及存储单元，与主 计算机之间以串行通信方式实现信息交互。
因而受限运动的控制一般称为力控制。
四现、场机 总器线人应智用能于求力生控控产制现制方场法，系在统微机具化测有量良控制好设备的之人间实机现双界向面多结，点数尽字量通信降，从低而对形成操了新作型者的网的络集要成求式全。分布因控制系统—— 现位场置总 控线制控部制分系的此统输，出(fieΔl多dqb1u和数s速co度情nt控ro况制l s部y要s分tem的求，输F控出CΔS制q)。2相器加，的其设和作计为机人器员人的不关节仅控要制增完量Δ成q，底用于层控伺制机服器人控的制运动器。

第五章 机器人的控制基础PPT课件

第五章 机器人的控制基础PPT课件

3. 力（力矩）控制方式 在完成装配、抓放物体等工作时，除要
准确定位之外，还要求使用适度的力或力 矩进行工作，这时就要利用力（力矩）伺 服方式。
4. 智能控制方式 详见第六章。
三、机器人控制的基本单元
机器人控制系统的基本要素包括电动机、 减速器、运动特性检测的传感器、驱动电 路、控制系统的硬件和软件。
1－电枢绕组；2－电枢铁心；3－机座；4－主磁极铁心； 5－励磁绕组；6－换向极绕组；7－换向极铁心；8－主磁极
极靴；9－机座底脚； 直流电机横剖面示意图
2．直流电机的额定值
（1）额定功率：是指轴上输出的机械功率，单 位为kW。
（2）额定电压：安全工作的最大外加电压或输 出电压，单位为V(伏)。
•快速响应好 直流伺服电机：传统型和低惯量型两种类型。
传统型按定子磁极的种类分为两种，永磁式和 电磁式。永磁式的磁极是永久磁铁；电磁式的磁 极是电磁铁，磁极外面套着励磁绕组。
低惯量分为盘形电枢直流伺服电机、 空心杯电枢永磁式直流伺服电机及无槽电 枢直流伺服电机。
1一定子；2一转子 图5－3 盘型直流电机结构
• 1一转子(导线绕6空心杯1)；2一内定子； 3一外定子；4一磁极；5一气隙；6—导 线；7一内定子中的磁路
• 图5－4 杯型直流电机结构
在电枢控制方式下，直流伺服电机的主 要静态特性是机械特性和调节特性。
1．机械特性 直流伺服电机的机械特性公式，
n
Ua
CT
R
CeCT 2
n0
RT
CeCT 2
2. 交流伺服电机的转子有三种结构型式：
（1）高电阻率导条的鼠笼转子
国内生产的SL系列的交流伺服电机就 是采用这种结构。
（2）非磁性空心杯转子

工业机器人电控ppt


反转 VD60.1：运动包络运行完成标志，PTO0_CTRL中的“Done”参数； v100.2：反转运行状态； v101.4：反转结束；
I0.2：反转按钮； V100.2：反转运行状态； V101.2：复位完成标志。正反转自动运行前必须复位完成；
Q0.2：电机方向；
6、手动正转
手动正转是对电机的点动控制，需要一直按住按钮，电机才能运行。 运行至正限位后，即使按住按钮也不能运行，只能反向运行。
复位状态下，复位指示灯亮。
指示灯
述职完毕
THANKS
单击此处添加文本
正反转运行时，运行指示灯亮。
述职完毕
THANKS
单击此处添加文本
(2)、点动运行
EN：使能端，SM0.0保持常通； RUN：启用该参数加速至设定速度运行，停用该参数电机减速停止； Speed：设定手动运行的最高速度； Error：本子程序的错误代码，“0”表示无错误； C_Pos：如果PTO向导的HSC计数器功能已启用，C_Pos参数包含用脉冲数目表示的模块； 否则此数值始终为零。
单击“完成”，在弹出的对话框中选择“是”。 运动包络设置完成。在调用子程序中出现Q0.0对应的位控子程序。
六、PLC程序
VD1033：运动包络加速脉冲数； VD1053：运动包络减速脉冲数； VD1080：运动包络加减速脉冲； VD1080=VD1033+VD1053+1。
1、上电初始化
Q0.2：驱动器方向信号
常用可编程控制器PLC
电气元器件
直流继电器：进行弱电的开关控制； 开关电源：提供控制系统所需的直流电源 按钮、指示灯、急停按钮：负责系统运行的控制、状态指示及紧急停止。 断路器：系统的总电源开关，同时为系统提供过流、短路及漏电保护； 噪声滤波器：过滤供电系统中的电噪声 交流继电接触器：进行强电的开关控制

ABB工业机器人基础操作ppt课件

• 1、ABB机器人六个关节轴都是一个机 械原点位置；
• 转数计数器需要更新操作的情况：
• ➢更换伺服电机转数计数器电池后；
• ➢当转数计数器发生故障，修复后；
• ➢转数计数器与测量板之间断开过以后；
• ➢断电后，机器人关节轴发生了移动； ➢当系统报警提示“10036 转数计数器
• 未更新”时。
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1、单轴运动
• ABB机器人六个伺服电动机分别驱 动机器人的六个关节轴，手动操 作 一个关节轴的运动，就称之为单轴 运动。 单轴运动是每一个轴可以单 独运动，所以 在一些特别的场合使 用单轴运动来操作会 很方便快捷， 比如说在进行转数计数器更新的时 候可以用单轴运动的操作，还有机 器人出现机械限位和软件限位，也 就是超 出移动范围而停止时，可以 利用单轴运动 的手动操作，将机器 人移动到合适的位置。 单轴运动在 进行粗略的定位和比较大幅度 的移 动时，相比其他的手动操作模式会 方 便快捷很多。
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1、单轴运动操作步骤
• （1）将机器人控制柜上“机器人状态钥匙” 切换到右边的手动状态。
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• （2）在状态栏中，确 认机器人的状 态已经 切换为手动，如图所 示，机 器人当前为手 动状态。
• （3）单击【ABB】按 钮，选择【手 动操纵 】；
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（4）单击【动作模式】；
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2、数据恢复 （1）单击【ABB】按钮，选择【备份与恢复 】，单击【恢复系统…】按钮；
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（2)单击【…】，选择备份存放的目录，单 击【恢复】，完成系统 恢复操作。
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机器人的手动操作

工业机器人介绍详解ppt课件


经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
智慧化
例：智慧XX “物化成人” “灵魂”——信息化技术
“灵魂”附于制造业——智能制造 智能制造——泛在制造——智能机器人
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
机器人与人的深度融合
人类与机器的联合，即嵌入我们大脑的知识和技巧将与 我们创造的容量更大，速度更快，知识分享能力更强的智能 相结合。
我们的智能会逐渐非生物化，其智能程度将远远高于今 天的智能——一个新的文明正在冉冉升起，它将使我们超越 人类的生物极限，大大加强我们的创造力。
在这个新世界中，人类与机器、现实与虚拟的区别将变 的模糊，我们可以任意的装扮成不同的身体，扮演一系列不 同的角色。
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
习主席说： 以物质生产，物质服务为主的经济发展模
式向以信息生产、信息服务为主的经济发展模 式转变。
一场革命 ——信息化 信息技术已经成为率先渗透到经济社会 生活各领域的先导技术。 两股洪流——无人化，智慧化 三个技术高地——机器人，数字制造， 人工智能。
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
白领机器人
知识工业自动化 运用机器人进行复杂分析，精确判断，创造性 的解决问题，越来越多的知识工作由机器人（软件 机器人）来完成。 将会出现机器人工程师、机器人设计师、机器 人管理员等。

工业机器人控制系统的ppt大纲

人的交互操作。
人机界面包括触摸屏、键盘、鼠 标等输入设备和显示屏、音响等
输出设备。
人机界面的设计需要考虑到易用 性、可靠性和安全性等因素，以 便于操作人员进行高效、安全的
工作。
03
工业机器人控制系统的关键技 术
运动控制技术
总结词
运动控制技术是工业机器人控制 系统的核心技术之一，用于精确 控制机器人的运动轨迹、速度和 加速度。
电子设备组装
工业机器人控制系统在电子设备组装 环节中能够实现高精度、高效率的组 装作业，提高生产效率，降低组装错 误率。
物流行业的应用
货物分拣
工业机器人控制系统能够 实现快速、准确的货物分 拣，提高物流效率，降低 人工分拣的错误率。
货物搬运
工业机器人控制系统能够 实现高效、精准的货物搬 运，提高物流效率，降低 货物损坏率。
工业机器人控制系统的ppt大 纲
汇报人： 日期:
目录
• 工业机器人控制系统概述 • 工业机器人控制系统的主要构
成 • 工业机器人控制系统的关键技
术
目录
• 工业机器人控制系统的应用案 例
• 工业机器人控制系统的未来展 望
01
工业机器人控制系统概述
定义与特点
定义
工业机器人控制系统是用于控制工业机器人执行各种动作 的软件系统，它通过接收指令和传感器信号，对机器人进 行精确的运动控制和任务执行。
网络化与云端化
通过物联网和云计算技术，工业机器人将实现更高效的远程监控、数 据分析和协同作业，提升整体生产效率。
应用领域拓展
医疗保健领域
随着人口老龄化和医疗技术的进步，工业机器人在医疗保 健领域的应用将进一步拓展，如护理、康复训练和手术辅 助等。
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交流伺服电机驱动器
交流伺服的组成： 永磁同步交流伺服电动机； 全数字交流永磁同步伺服驱动器。

伺服驱动器有两个部分组成： 驱动器硬件和控制算法； 控制算法是决定交流伺服系统性能好坏的关键技 术。
伺服驱动器的接线： • 1. 主回路接线 1）驱动器R、S、T电源线的连接； 2）驱动器与电动机电源线之间的接线； • 2. 控制电源类接线 1）R 、T控制电源接线； 2）I/O接口控制电源接线； • 3. 信号指令线 1)指令接口 2)I/O接口 3)反馈检测类接线 • 4. 通讯接线
(2)、点动运行
EN：使能端，SM0.0保持常通； RUN：启用该参数加速至设定速度运行，停用该参数电机减速停止； Speed：设定手动运行的最高速度； Error：本子程序的错误代码，“0”表示无错误； C_Pos：如果PTO向导的HSC计数器功能已启用，C_Pos参数包含用脉冲数目表示的模块； 否则此数值始终为零。
西门子PLC(CPU224)控制电机正反转
一、设计思路 1、用PLC控制一维运动平台实现电机的自动正反转运行及手动正反转运行； 2、一维运动平台的行程两端各有一行程开关，分别定义为正向限位和负向 限位； 3、在电机自动正反转运行前，需对电机进行复位。复位的过程是：启动电 机往负向运行，运行至负向限位后，往正向运行一段距离，将该位置作为 电机自动正反转运行的初始位置； 4、复位完成后，按下正转按钮，电机往正向运行一段距离（该距离通过运 动包络参数设定），到位后停止。按下反转按钮，电机往负向运行一段距 离，到位后停止； 5、如正反转运行过程中，触动行程开关，电机停止运行。此时可通过手动 正反转按钮控制电机运行离开限位开关，或按下复位按钮对平台重新复位； 6、触动行程开关后，需重新复位才能进行自动正反转运行控制； 7、在电机运行过程中，任何时刻均可通过“停止按钮”和“急停按钮”控 制其停止运行； 8、停止运行后，需重新复位才能进行自动正反转运行控制； 9、“复位指示灯”、“运行指示灯”和“停止指示灯”用来指示一维平台 的运行状态。
四、运动包络 包络（Profile）是一个预先定义的以位置为横坐标， 以速度为纵坐标的曲线，包络是运动的图形描述。 一个包络由多段组成，每一段包含一个达到目标速度的 加减速过程，和以目标速度匀速运行的一串指定数量的脉冲 。如果是单段运动控制或者是多段运动控制的最后一段，还 应该包括一个由目标速度到停止的减速过程。 PTO主要通过包络来实现位置控制。位置控制想到通过 参数设置来创建包络，并用图形方式显示包络曲线，自动生 成位置控制用的子程序。
（5）单击“下一步”，设置加减速时间。
（6）单击“下一步”。
（7）点击“新包络”，选择“是”。
（8）图27灰色部分激活，在其中选择“相对位置”，设置好参数， 其中步0的目标位置不要设置太小，需大于加减速脉冲数之和。
（9）单击“确认”。
（10）将参数”VB0”更改为“VB1000”，需注意，不要在程序中再重复 定义“VB1000—VB1069”；单击“下一步”。
电气元器件
断路器：系统的总电源 开关，同时为系统提供 过流、短路及漏电保护； 噪声滤波器：过 滤供电系统中的 电噪声
交流继电接触器： 进行强电的开关控 制
直流继电器：进行弱 电的开关控制；
开关电源：提供控 制系统所需的直流 电源
按钮、指示灯、 急停按钮：负责 系统运行的控制、 状态指示及紧急 停止。
I0.2：反转按钮； V100.2：反转运行状态； V101.2：复位完成标志。正反转自动运行前必须复位完成；
Q0.2：电机方向； VD1104：正反转脉冲数，同VD1100参数一样， 在“数据块”的“用户定义1”中设置。 VD1104－VD1080= VD1043。
6、手动正转
手动正转是对电机的点动控制，需要一直按住按钮，电机才能运行。 运行至正限位后，即使按住按钮也不能运行，只能反向运行。
五、运动包络设定步骤
在开始编写程序前，首先设定运动包络， 步骤如下： （1）双击左图所示“向导—PTO/PWM”，出 现“脉冲输出向导”窗口。
（2）选择Q0.0，单击“下一步”。
（3）选择“线性脉冲串输出（PTO）”，单击“下一步”。
（4）设置项目中应用的电机最高速度、最低速度和电机启动/停止速度。
VD1080=VD1033+VD1053+1。
SM0.1：首次扫描周期时该位打开，用途是调用初始化子程序。
2、电机控制子程序和初始化
PTO0_CTRL在程序中只使用一 次，并且在每次扫描时得到执行,所 以使用SM0.0作为EN的输入。
EN：使能端，用SM0.0连接，保持常通； I_STOP：有效时电机立即停止； D_STOP：有效时电机减速停止； Done：完成标志。为“1”时表明上一指令执行完成； Error：显示错误代码，“0”表示无错误； C_Pos：HSC计数器功能开启时，表示运行脉冲数，否则为0。
（11）单击“完成”，在弹出的对话框中选择“是”。 （12）运动包络设置完成。在调用子程序中出现Q0.0对应的位控子程序。
六、PLC程序
1、上电初始化
Q0.2：驱动器方向信号 Q0.4：复位指示灯熄灭 Q0.6：停止指示灯点亮 VD1033：运动包络加速脉冲数； VD1053：运动包络减速脉冲数； VD1080：运动包络加减速脉冲；
I0.1：正转按钮； V100.1：正转运行状态； V101.2：复位完成标志。正反转自动运行前必须复位完成；
Q0.2：电机方向； VD1104：正反转脉冲数，同VD1100参数一样， 在“数据块”的“用户定义1”中设置． VD1104－VD1080= VD1043。
5、反转
VD60.1：运动包络运行完成标志，PTO0_CTRL中的“Done”参数； v100.2：反转运行状态； v101.4：反转结束；
基于PC+运动控制卡的机器人控制
单纯的PC控制
完全采用PC机的全软件形式的机器人系统。在高 性能工业PC和嵌入式PC（配备专为工业应用而开发的主 板）的硬件平台上，可通过软件程序实现PLC和运动控 制等功能，实现机器人需要的逻辑控制和运动控制。当 然，PC机同时具有高性能的任务管理功能和人机交互功 能。在通过高速的工业总线进行PC与驱动器的实时通讯 ，显著的提高机器人的生产效率和灵活性。不过，在提 供灵活的应用平台的同时，也大大提高了开发难度和延 长了开发周期。由于其结构的先进性，这种结构代表了
工业机器人电气控制系统简述
机器人电气控制系统概述
机器人控制系统的基本结构
工业机器人控制系统构成方案比较
机器人的关键部件简介
常用可编程控制器PLC
机器人控制系统的基本结构
从基本机构上看，一个典型的机器人电气控制系统 主要由上位计算机、运动控制器、驱动器、电动机、执 行机构和反馈装置构成。
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触觉传感器 红外传感器 力传感器 超声传感器 激光传感器 电子罗盘—倾角 GPS 条码扫描器 电子标签
常用可编程控制器PLC
欧姆龙CP1H:拥有4路高速脉冲输出和4轴高速计数功能，运算速度快， 自带模拟量输入输出接口，非常适合码垛机和桌面柔性加 工系统，本体价格低廉，但部分扩展模块（如Profibus总 线模块和以太网模块）价格较高。 三菱FX3U:拥有3路高速脉冲输出，运算速度快，适合桌面柔性加工系统 和自动化输送线单元，本体价格较高。模拟量需要扩展。 西门子S200系列：拥有2路低速脉冲输出，适合自动化输送线单元，本 体价格低廉，但部分扩展模块价格较高。模拟量需要扩展。 西门子S200XP系列：拥有2路高速脉冲输出，自带模拟量输入输出接口， 适合码垛机和桌面柔性加工系统（需增加定位模块），本体 价格低廉，但部分扩展模块价格较高。
二、机械本体
三、硬件电路
S7-200 CPU提供两个高速脉冲输出点（Q0.0和Q0.1）,可以 分别工作在PTO(脉冲串输出）和PWM（脉宽调制）状态下。使用 PTO或PWM可以实现速度、位置的开环运动控制。 PTO功能可以输出一串脉冲，用户可以控制脉冲的周期（频率） 和个数。PWM功能可以连续输出一串占空比可调的脉冲，用户可以控 制脉冲的周期和脉宽（占空比）。 高速脉冲输出点和普通数字量输出点共用输出映像Q0.0和 Q0.1。当在Q0.0和Q0.1上激活PTO或PWM功能时，PTO/PWM发 生器对输出拥有控制权，输出波形不受其他影响。 只有晶体管输出类型的CPU能够支持高速脉冲输出功能。
7、手动反转
手动反转是对电机的点动控制，需要一直按住按钮，电机才能运行。 运行至负限位后，即使按住按钮也不能运行，只能正向运行。
8、紧急停止
紧急停止：运行至正负限位时，对系统的保护策略。 任何情况下，按下紧急停止按钮，使系统紧急停止。
9、输出 (1)、包络运行
EN：使能端，用SM0.0链接表示保持常通； START：参数开启时，执行运动包络，为确保命令只发送一次，使用上升沿信号； Profile：设定的运动包络编号； Abort：位控模块停止参数。开启后停止运行当前包络并减速停止； Done：完成标志。模块完成该子程序时，此参数为“1”； Error：错误代码，为“0”表示无错误； C_Profile：包含位控模块当前执行的轮廓； C_Step：目前正在执行的轮廓步骤； C_Pos：如果PTO向导的HSC计数器功能已启用，C_Pos参数包含用脉冲数目表示的模块；否 则此数值始终 为0。
3、复位
VD1100：复位返回脉冲数，在数据块的“用户定义1”进行设置。 根据电机的减速比和驱动器的细分以及电机行程设置。
VD1043：运行包络恒速段脉冲数； VD1100－VD1080= VD1043。
4、正转
VD60.1：运动包络运行完成标志，PTO0_CTRL中的“Done”参数； v100.1：正转运行状态； v101.3：正转结束；
工业机器人控制系统构成方案比较