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河南机电高等专科学校《机器人应用技术》课程作品设计说明书作品名称：多功能机械手专业：机电一体化技术班级：机电124班扣号：1534542251姓名：流星2014 年10 月1 日目录一课题概述 (2)1、选题背景 (2)2、发展现状和趋势 (3)3、研究调研 (4)二机械手组成及工作过程 (6)1、整体结构分析 (6)2、所需器材 (6)3、底座部分 (8)4、躯干部分 (9)5、上臂部分 (10)6、手爪部分 (11)7、机械手系统的总调试 (12)三软件部分 (13)1、机械手软件编制流程图 (13)2、机械手运行控制程序图 (14)四设计体会 (15)一课题概述1、选题背景随着我国经济的高速发展，各种电子产品和各种创新机械结构的出现，工业机器人的作用在装配制造业产业中的地位更加重要了。
另一方面随着人们生活水平的提高传统制造产业劳动力生产成本进一步提高，这也使企业意识到用高速准确的机械自动化生产代替传统人工操作的重要性。
其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。
在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。
目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。
把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。
但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。
因此，进行机械手的研究设计具有重要意义。
在这样一个大的背景下结合自己的专业机电一体化，我们选择多功能机械手来作为我们的设计题目。
工业机器人专业毕业课程设计摘要：一、引言1.背景介绍2.课程设计重要性二、工业机器人专业毕业课程设计概述1.设计目标2.设计内容3.设计流程三、设计前期准备1.市场调研2.技术分析3.资料收集四、设计方案制定1.机器人选型2.控制系统设计3.程序编写与调试五、设计实施与成果展示1.硬件搭建2.软件开发3.成果展示与评价六、设计总结与展望1.设计优点与不足2.个人收获与成长3.行业发展趋势正文：一、引言随着科技的飞速发展，工业机器人行业在我国取得了显著的成果。
为了适应市场需求，培养具有实际操作能力的工业机器人专业人才，高校纷纷开设了相关课程。
毕业课程设计作为教学的重要环节，旨在检验学生对专业知识的理解和运用能力。
本文将详细介绍工业机器人专业毕业课程设计的过程，以期为相关学生提供有益的参考。
二、工业机器人专业毕业课程设计概述1.设计目标毕业课程设计旨在使学生掌握工业机器人的整体设计、调试和维护能力。
通过实际操作，培养学生解决实际工程问题的能力。
2.设计内容设计内容主要包括机器人的选型、控制系统设计、程序编写与调试等。
学生需要根据实际需求，完成机器人的硬件搭建、软件开发和功能测试。
3.设计流程设计流程分为前期准备、方案制定、实施与成果展示、总结与展望四个阶段。
三、设计前期准备1.市场调研了解当前工业机器人市场的需求、发展趋势和主流产品。
这将有助于学生选择合适的机器人和技术路线。
2.技术分析针对设计目标，分析所需的技术要求，包括机器人的结构、性能、控制原理等。
3.资料收集收集与设计主题相关的文献、图纸、软件和硬件资料，为后续设计提供参考。
四、设计方案制定1.机器人选型根据实际需求和前期调研，选择合适的机器人型号。
需考虑机器人的负载、工作范围、精度、速度等因素。
2.控制系统设计设计控制系统的硬件和软件，包括传感器、执行器、控制器等。
控制系统应具备良好的性能、可靠性和扩展性。
3.程序编写与调试编写机器人控制程序，实现所需功能。
工业机器人大专毕业设计题目摘要本文介绍了一个工业机器人毕业设计的题目，旨在培养学生在工业机器人领域的研发和应用能力。
设计任务涵盖了机器人路径规划、物体识别与抓取、安全措施等多个方面，帮助学生在毕业设计中全面掌握相关技能，为未来进入工业机器人领域做好准备。
1. 引言随着工业4.0时代的到来，工业机器人在自动化生产中发挥着日益重要的作用。
作为一种集成多种技术的综合产物，工业机器人的设计与研发是当今工程技术领域的热点之一。
本次大专毕业设计，将为学生提供一个有挑战性和实践意义的工业机器人设计题目，旨在培养学生在该领域的创新能力和实际操作能力。
2. 设计任务本次毕业设计的任务是设计一个工业机器人系统，实现基于视觉的物体识别与抓取。
具体的设计任务包括以下几个方面：2.1 机器人路径规划设计一个机器人路径规划算法，实现机器人在指定工作区域内的自动导航。
机器人需要根据预设的任务，规划最优路径，确保在工作区域内高效地移动。
2.2 物体识别与抓取设计一个物体识别与抓取系统，使机器人能够准确地识别工作区域内的目标物体，并使用机械爪进行抓取和移动。
该系统需要具备较高的准确性和鲁棒性，以适应不同尺寸、形状和材质的目标物体。
2.3 安全措施为了确保操作和使用过程的安全性，需要设计相应的安全措施。
例如，在机器人移动过程中避免与其他设备和人员发生碰撞，同时确保机器人在异常情况下能够及时停止工作或发出警报。
3. 设计方案为了完成上述设计任务，可以采用以下设计方案：3.1 软件开发使用编程语言（如C++或Python），结合相应的机器人控制库，编写机器人路径规划和物体识别与抓取的软件。
其中，机器人路径规划算法可以使用A*算法或Dijkstra算法等常用的路径规划算法。
3.2 硬件设计选择适当的工业机器人平台和机械爪平台，搭建起完整的机器人系统。
根据实际需求选择合适的传感器（如视觉传感器）和执行器（如伺服电机）。
设计相应的电路图，确保机器人系统在工作过程中正常运行。
工业机器人专业毕业课程设计
摘要：
一、引言
二、工业机器人专业毕业课程设计的意义
三、工业机器人专业毕业课程设计的内容与要求
四、工业机器人专业毕业课程设计的实践应用
五、结论
正文：
【引言】
随着科技的飞速发展，工业机器人已经成为现代制造业中的重要角色。
工业机器人专业毕业课程设计作为培养工业机器人技术人才的重要环节，对于学生理论知识和实践能力的提升具有重要意义。
本文将对工业机器人专业毕业课程设计进行详细介绍。
【工业机器人专业毕业课程设计的意义】
工业机器人专业毕业课程设计旨在培养学生的创新能力和实践能力，使学生能够运用所学知识解决实际工程问题。
通过课程设计，学生可以巩固所学理论知识，提高分析问题和解决问题的能力，为将来的职业生涯打下坚实基础。
【工业机器人专业毕业课程设计的内容与要求】
工业机器人专业毕业课程设计的内容主要包括：明确设计任务，进行需求分析，制定合理的解决方案，设计详细方案，并撰写完整的设计报告。
要求学生在规定时间内完成设计任务，保证设计质量，并充分展示自己的专业技能。
【工业机器人专业毕业课程设计的实践应用】
工业机器人专业毕业课程设计的实践应用包括：机器人控制系统设计、机器人轨迹规划、机器人抓取与装配、机器人视觉系统设计等。
这些实践应用旨在培养学生的实际操作能力，提高学生的综合素质，使学生能够更好地适应社会需求。
【结论】
工业机器人专业毕业课程设计是培养工业机器人技术人才的重要途径。
通过课程设计，学生可以提高自己的理论水平和实践能力，为将来的发展奠定基础。
工业机器人课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解工业机器人的基本概念、分类及其在各行各业中的应用。
2. 学生掌握工业机器人的基本组成部分、工作原理和关键技术。
3. 学生了解工业机器人编程与控制的基本方法。
技能目标：1. 学生能够运用所学的知识，分析工业机器人在实际生产中的应用场景，并给出合理的解决方案。
2. 学生能够操作模拟软件，进行工业机器人的基本编程与仿真。
3. 学生通过小组合作，培养团队协作能力和问题解决能力。
情感态度价值观目标：1. 学生对工业机器人技术产生浓厚的兴趣，培养科技创新精神。
2. 学生认识到工业机器人在我国经济发展中的重要性，增强国家自豪感。
3. 学生在学习过程中，树立正确的价值观，认识到技术进步对人类社会发展的影响。
课程性质：本课程为选修课，旨在让学生了解工业机器人技术，培养实践操作能力和创新意识。
学生特点：学生为初中生，具有一定的物理和数学基础，对新技术充满好奇。
教学要求：结合实际案例，采用任务驱动法，引导学生动手实践，提高学生的综合运用能力。
在教学过程中，注重培养学生的团队合作精神和创新能力。
通过课程学习，使学生能够达到课程目标所设定的具体学习成果。
二、教学内容1. 工业机器人概述- 机器人的定义、分类与应用领域- 工业机器人发展历程及未来发展趋势2. 工业机器人的基本组成与工作原理- 机器人的机械结构、驱动系统、感知系统- 工业机器人工作原理及关键技术3. 工业机器人编程与控制- 编程语言与编程方法- 控制系统原理及常用控制算法4. 工业机器人在生产中的应用案例分析- 汽车制造、电子组装、食品加工等领域的应用案例- 工业机器人应用场景的分析与解决方案设计5. 工业机器人操作与仿真- 模拟软件的使用方法- 基本编程与仿真操作实践6. 小组项目实践- 设计一个简单的工业机器人应用场景- 完成编程、控制与仿真操作教学内容安排与进度：第1-2周：工业机器人概述第3-4周：工业机器人的基本组成与工作原理第5-6周：工业机器人编程与控制第7-8周：工业机器人在生产中的应用案例分析第9-10周：工业机器人操作与仿真第11-12周：小组项目实践教材章节关联：第1章 工业机器人概述第2章 工业机器人的基本组成与工作原理第3章 工业机器人编程与控制第4章 工业机器人应用案例分析第5章 工业机器人操作与仿真第6章 小组项目实践教学内容确保科学性和系统性，结合课程目标，以实际应用为导向，培养学生的实践操作能力和创新意识。
《机器人》作业设计方案一、作业目标：通过本次作业设计，学生将能够深入了解机器人的定义、分类、应用领域以及未来发展趋势，培养学生对科技创新的兴趣和探索精神，提高学生的科学素养和创新能力。
二、作业内容：1. 了解机器人的定义和分类：让学生通过查阅资料或观看视频，了解机器人的定义以及常见的分类方式，包括按用途分类、按结构分类等。
2. 钻研机器人的应用领域：让学生选择一个特定的领域（如医疗、农业、工业等），深入钻研该领域中机器人的应用情况，并撰写一份报告。
3. 探讨机器人的未来发展趋势：让学生通过查阅资料或采访专家，了解机器人未来的发展趋势，包括人工智能、自主进修等方面的发展。
4. 设计一个简单的机器人：让学生结合所学知识，设计一个简单的机器人模型，并编写程序实现其基本功能，如挪动、抓取等。
5. 制作展示：让学生将设计的机器人模型展示出来，并向全班同砚介绍其功能和原理。
三、作业要求：1. 学生需要在规定的时间内完成所有任务，并按时提交作业。
2. 学生需要认真钻研机器人相关知识，确保作业内容准确全面。
3. 学生需要展示出对机器人的热情和探索精神，积极参与讨论和展示环节。
四、评分标准：1. 对机器人定义和分类的理解和描述是否准确清晰。
2. 对机器人应用领域的钻研是否深入，报告内容是否有价值。
3. 对机器人未来发展趋势的探讨是否有见地，是否能够提出合理的观点。
4. 设计的机器人模型是否符合要求，程序是否能够实现基本功能。
5. 展示环节是否生动有趣，能否清晰表达设计理念和原理。
五、作业安排：1. 第一周：学生开始钻研机器人的定义和分类，准备相关资料。
2. 第二周：学生选择一个特定的领域，深入钻研机器人的应用情况。
3. 第三周：学生探讨机器人的未来发展趋势，准备撰写报告。
4. 第四周：学生设计机器人模型，并编写程序实现其基本功能。
5. 第五周：学生准备展示材料，进行展示环节。
六、总结：通过本次作业设计，学生将能够全面了解机器人的相关知识，培养科学素养和创新能力，激发学生对科技的热爱和探索精神，为未来的进修和发展奠定坚实基础。
《机器人》作业设计方案一、教学目标：1.了解机器人的定义和分类；2.掌握机器人的应用领域和发展历程；3.了解机器人的工作原理和结构组成；4.培养学生动手能力，制作简单的机器人模型。
二、教学重点：1.机器人的定义和分类；2.机器人的应用领域和发展历程；3.机器人的工作原理和结构组成。
三、教学难点：1.机器人的工作原理和结构组成。
四、教学准备：1.教师准备PPT课件、视频资料等教学辅助工具；2.学生准备笔记本、铅笔、橡皮等进修工具。
五、教学过程：1.导入（10分钟）：通过展示一些有趣的机器人视频，引发学生对机器人的兴趣，激发学生进修的欲望。
2.讲解（30分钟）：教师通过PPT课件介绍机器人的定义、分类、应用领域和发展历程，让学生了解机器人的基本知识。
3.实践（40分钟）：教师向学生展示如何制作一个简单的机器人模型，学生们可以按照教师的示范进行操作，培养他们的动手能力。
4.讨论（20分钟）：学生们分组讨论机器人的未来发展方向，提出自己的见解和想法，并进行展示和交流。
5.总结（10分钟）：教师对本节课的内容进行总结，并鼓励学生继续深入进修机器人相关知识。
六、作业安置：1.要求学生写一篇关于机器人的作文，包括机器人的定义、分类、应用领域和发展历程；2.要求学生制作一个简单的机器人模型，并在下节课展示给全班同砚。
七、教学反思：通过本节课的教学，学生对机器人有了更深入的了解，培养了他们的动手能力和创造力。
同时，学生们也在讨论环节中展示了自己奇特的见解，提高了他们的思维能力和表达能力。
希望通过这样的教学设计，能够激发学生对科技的兴趣，培养他们的创新精神。
工业机器人专业毕业课程设计一、引言随着科技的飞速发展，工业机器人应用在各行各业中，为提高生产效率、降低成本、保障安全生产提供了有力支持。
工业机器人专业毕业课程设计旨在让学生将所学理论知识与实际应用相结合，培养具备创新能力、实践能力和综合素质的高级工程技术人才。
本文将对工业机器人专业毕业课程设计进行详细介绍，以期为相关企业和学生提供参考。
二、工业机器人专业毕业课程设计概述1.设计内容工业机器人专业毕业课程设计主要包括以下内容：（1）机器人型号选择：根据应用场景、性能要求等因素选择合适的机器人型号。
（2）应用场景分析：分析机器人应用场景，确定其工作范围、负载能力等。
（3）控制系统设计：设计机器人控制系统，包括硬件选型、软件开发等。
（4）编程与调试：编写机器人控制程序，并进行现场调试。
2.设计要求设计要求包括：（1）符合安全生产规范；（2）实现设计功能；（3）保证机器人性能稳定；（4）具有一定的经济效益。
3.设计流程设计流程分为以下几个阶段：（1）前期调研；（2）方案设计；（3）设计实施；（4）成果展示与分析；（5）总结与展望。
三、设计方案1.机器人型号选择根据应用场景和性能要求，选择合适的机器人型号。
例如，若需实现物料搬运、装配等功能，可选择多轴联动机器人。
2.应用场景分析分析机器人应用场景，确定其工作范围、负载能力等。
例如，考虑生产线布局、工件尺寸等因素，合理规划机器人工作区域。
3.控制系统设计（1）硬件选型：根据应用场景和性能要求，选择合适的硬件，如控制器、传感器、执行器等。
（2）软件开发：编写机器人控制程序，实现自主运动、协同作业等功能。
4.编程与调试在现场进行编程与调试，确保机器人正常运行。
针对不同应用场景，进行参数优化和功能调试。
四、设计实施1.硬件选型与采购根据设计方案，选择合适的硬件，并进行采购。
2.软件开发编写机器人控制程序，实现所需功能。
3.现场安装与调试将机器人安装到指定位置，并进行现场调试。
“工业机器人”设计大作业作品题目：货物装卸机器人专业：机械设计制造及其自动化姓名：班级：学号：姓名：班级：学号：姓名：班级：学号：*******1 前言货物装卸作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。
货物装卸机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件货物装卸工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。
目前世界上使用的货物装卸机器人愈10 万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛货物装卸、集装箱等的自动货物装卸。
部分发达国家已制定出人工货物装卸的最大限度，超过限度的必须由货物装卸机器人来完成。
装卸货物装卸是物流的功能要素之一，在物流系统中发生的频率很高2 设计方案论证本课题通过对货物装卸机器人工作对象及工作场所的分析研究，深入了解其工作是如何进行，各部分零部件应该如何运行以及如何紧密配合，先确定其总体结构再对主要零部件进行设计计算确定其尺寸大小以及确定电机型号。
2.1 基本思想（1）设计要考虑要求和工作环境的限制。
（2）考虑到货物装卸货物时所需要精确度不是很高，为了简化结构，境地成本，采用角铁焊接结构。
（3）为了满足设计要求，须设计三个独立的电机驱动系统，各部分之间通过计算机控制、协调工作。
（4）本次设计只是该题目的机械部分，而对应控制部件的考虑较少。
3 仓库货物装卸机器人的设计计算3.1 货物装载伸缩装置的设计3.1.1 确定传动方案我们所学的传动方式有以下几种：带传动、链传动、齿轮传动、蜗轮蜗杆传动和钢丝绳传动等，一般地说，啮合传动传递功率的能力高于摩擦传动；蜗轮传动工作的发热情况较为严重，因而传动的功率不宜过大；摩擦轮传动由于必须有足够的压紧力，故而在传递同一圆周力时，其压轴力比齿轮传动的大几倍，因而不宜用于大功率传动。
带传动具有结构简单，传动平稳，价格低廉和缓冲吸振特点。
可是容易磨损松弛，易出现打滑现象；链传动只能实现平行轴间同向传动而且运动时不能保持恒定瞬时传动比；齿轮传动效率高，结构紧凑，工作可靠，寿命长，传动比稳定但是齿轮传动制造及安装精度要求高价格较贵而且不宜用于传动距离过大场合。
此次设计由于机器人用于货物装卸，其货物装卸高度为500mm-2500mm，而且货物架需要灵活且运动平稳速度不宜过大，综合考虑以上因素本次设计采用蜗轮蜗杆减速器和钢丝绳传动。
钢丝绳传动是利用摩擦力来传动的，而钢丝绳本身截面为圆型，且钢丝绳本身直径很小，所以导致其摩擦面积很小，这样很不利于摩擦传动。
上图中标号1 的零件为传动用钢丝绳磙子，为了克服钢丝绳的摩擦面积小的缺点，将该部分设计成将钢丝绳在磙子上缠绕几圈，以次来增加钢丝绳与磙子之间的接触面积，从而增加了摩擦力，增加了摩擦传动效率。
3.1.2 选择电动机的类型与结构电动机在工业生产中实现生产机械的启动、停止以及速度调节，完成各种生产工艺过程的要求，保证生产过程的正常运行。
电动机的型号有多种，主要有以下几种：直流电动机、交流电动机（三相异步电动机、单相异步电动机、同步电动机）、伺服电动机等。
交流电动机与直流电动机相比具有结构简单、制造容易、维护方便、运行可靠，价格便宜，具有较好的稳态和动态特性，因此，它是工业中使用得最为广泛的一种电动机。
由于此次设计的机器人是应用于仓库货物装卸业，而且货物装卸货物最大重量为40 ㎏，故而需要一个能够提供足够大动力的电机来提供动力，因此应选用冶金及起重用三相异步电动机。
3.1.3 选择电动机的功率（容量）依据所选择的电动机额定功率应大于工作机所需的电动机功率由于考虑到动力设备不能与所货物装卸货物干涉，因此动力设备应尽可能的占用较少面积。
因此选用电动机和蜗轮蜗杆整合在一起的动力设备，以此来减少所占用的空间。
因此查表可选Y 系列三相异步电动机：德国动力设备GKS05-3MV071-32。
该设备将蜗轮蜗杆减速器和制动设备整合在一起。
有效的控制了动力设备所占用的空间。
3.1.4 钢丝绳的选用根据伸缩装置与导轨的摩擦力以及钢丝绳作用种类为牵引及传动，所以选择钢丝绳种类为点接触钢丝绳，查表可选钢丝绳牌号为6*19。
根据伸缩装置结构布局，查表选择钢丝绳直径为3mm。
3.1.5 钢丝绳磙子的设计根据伸缩装置的结构及功能需求，可知需要2 种钢丝绳磙子。
一种为传动作用，一种为导向作用。
由于传动用钢丝绳磙子上受钢丝绳的径向载荷，因此设计其直径为16mm，材料选用45 号钢。
其与磙子支架之间以滑动轴承连接。
由于导向用钢丝绳磙子不与钢丝绳有载荷，因此设计其直径为8mm，材料选用45 号钢。
其与磙子支架之间以滑动轴承连接。
上图为货物装载伸缩装置的侧视图，其中：（1）电机减速器（2）钢丝绳（3）货物伸缩托架（4）链板及整体托架（5）磙子链条3.2 底盘系统的设计3.2.1 确定传动方案我们所学的传动方式有以下几种：带传动、链传动、齿轮传动、蜗轮蜗杆传动和钢丝绳传动等，一般地说，啮合传动传递功率的能力高于摩擦传动；蜗轮传动工作的发热情况较为严重，因而传动的功率不宜过大；摩擦轮传动由于必须有足够的压紧力，故而在传递同一圆周力时，其压轴力比齿轮传动的大几倍，因而不宜用于大功率传动。
带传动容易磨损松弛易出现打滑现象；齿轮传动制造及安装精度要求高价格较贵而且不宜用于传动距离过大场合；链传动与摩擦型带传动相比，链传动无弹性滑动和整体打滑现象，因而能保持准确的平均传动比，传动效率高；又因为链不需要像带那样张得很紧，故而作用于轴上的径向压力较小；链条采用金属材料制造，在同样的使用条件下，链传动的整体尺寸较小，结构比较紧凑，多用于低速重载。
综合考虑以上因素本次设计采用蜗杆减速和链传动。
3.2.2 选择电动机的类型与结构电动机在工业生产中实现生产机械的启动、停止以及速度调节，完成各种生产工艺过程的要求，保证生产过程的正常运行。
电动机的型号有多种主要有以下几种：直流电动机、交流电动机（三相异步电动机、单相异步电动机、同步电动机）、伺服电动机等。
交流电动机与直流电动机相比具有结构简单、制造容易、维护方便、运行可靠，价格便宜，具有较好的稳态和动态特性，因此，它是工业中使用得最为广泛的一种电动机。
由于此次设计的机器人是应用于仓库货物装卸业而且货物装卸货物最大重量为40 ㎏，故而需要一个能够提供足够大动力的电机来提供动力，因此综上所述选用冶金及起重用三相异步电动机。
3.2.3 选择电动机的功率（容量）依据所选择的电动机额定功率应大于工作机所需的电动机功率即：6) 计算中心距580.52mm(4)联轴器的选择联轴器是机械传动中的一种常用轴系部件，它的基本功用是联接两轴，并传递动力和转矩。
联轴器联接的两轴，只有在其停车后并经过拆卸才能被彼此分开。
在机械中应用联轴器，可以方便地将组成机器的各个部分连接起来，有利于机器的设计、制造、运输和维修。
联轴器的类型很多，通常根据相对位移有无补偿能力划分为刚性联轴器和挠性联轴器两大类刚性联轴器对相对位移无补偿能力，且全部由刚性零件组成，也没有缓冲减震能力，故适用于被联接的两轴严格对中，在和平稳的场合。
挠性联轴器因具有挠性，对相对位移具有补偿能力。
他按是否具有弹性元件又分为无弹性元件的挠性联轴器和有弹性元件的脑性联轴器两种。
有弹性元件的挠性联轴器，可以依靠弹性元件的变形与蓄能性来缓冲、减振、改善传动系统的工作性能。
选用GB/T5843—1986 YL 型凸缘联轴器。
（5）滚动轴承的选择选择轴承时，首先必须了解和掌握所需配备轴承的机械设备性能，再根据各类轴承的技术特性和具体工作条件等要求进行轴承类型的选择，最终应该满足设备的使用要求。
具体选择时可以参考以下几个方面：1）轴承的载荷轴承所承受载荷的大小、方向、和性质是选择轴承类型的主要依据。
一般棍子轴承的承载能力大于求轴承，并且承受冲击载荷的能力强，所以载荷较大的工作场合，优先选用棍子轴承。
轴承承受纯径向载荷时，可以选用深沟球轴承，圆柱滚子轴承或者滚针轴承；所承受纯轴向载荷，可选用推力轴承；当径向载荷和轴向载荷联合作用时，一般选用角接触球轴承和圆锥滚子轴承；若径向载荷很大，而轴向载荷很小时，也可以选用深沟球轴承，若轴向载荷很大，径向载荷较小时，可用推力调心滚子轴承，也可用圆柱滚子轴承或者深沟球轴承和推力轴承联合使用。
2）支撑限位要求：可以承受双向轴向载荷的轴承，可以作固定支撑用。
只承受单向轴向载荷的轴承可以作单向限位支撑。
游动支撑轴向不限位，可使轴在支撑上自由伸缩游动，此时可用内，外圈不可分的向心轴承在座孔内游动，也可以用内，外圈可用的圆柱滚子轴承，其内，外圈相对游动。
3）轴承的调心性能当轴的中心线与轴承座中心线由于加工、安装等误差的影响而不重合时，或因受力后使轴向弯曲而挠度较大时，会造成轴承的内外圈轴线发生偏斜，这时应该选用调心性能好的调心球轴承或者调心滚子轴承，使轴的偏转角控制在需用值以内，否则会降低轴承寿命。
4）轴承的安装和拆卸方便地装拆轴承，也是选用轴承类型时应该考虑的因素之一。
当轴承座保护是剖分式而必须沿轴向安装和拆卸轴承时，应优先选用内外圈可分离的轴承。
上边所设计的底盘钢架结构由材料力学知识计算能够满足设计要求且具有成本低的特点。
此底盘的扩展空间较大，可适合于各种方位的货架，并且具有较高的承载能力。
可以满足提升各种货物的需求。
3.3 升降装置的设计3.3.1 确定传动方案我们所学的传动方式有以下几种：带传动、链传动、齿轮传动、蜗轮蜗杆传动和钢丝绳传动等，一般地说，啮合传动传递功率的能力高于摩擦传动；蜗轮传动工作的发热情况较为严重，因而传动的功率不宜过大；摩擦轮传动由于必须有足够的压紧力，故而在传递同一圆周力时，其压轴力比齿轮传动的大几倍，因而不宜用于大功率传动。
带传动容易磨损松弛易出现打滑现象；齿轮传动制造及安装精度要求高价格较贵而且不宜用于传动距离过大场合；链传动与摩擦型带传动相比，链传动无弹性滑动和整体打滑现象，因而能保持准确的平均传动比，传动效率高；又因为链不需要像带那样张得很紧，故而作用于轴上的径向压力较小；链条采用金属材料制造，在同样的使用条件下，链传动的整体尺寸较小，结构比较紧凑，多用于低速重载。
综合考虑以上因素本次设计采用蜗轮蜗杆减速和链传动。
3.3.2 选择电动机类型与结构电动机在工业生产中实现生产机械的启动、停止以及速度调节，完成各种生产工艺过程的要求，保证生产过程的正常运行。
电动机的型号有多种主要有以下几种：直流电动机、交流电动机（三相异步电动机、单相异步电动机、同步电动机）、伺服电动机等。
交流电动机与直流电动机相比具有结构简单、制造容易、维护方便、运行可靠，价格便宜，具有较好的稳态和动态特性，因此，它是工业中使用得最为广泛的一种电动机。
由于此次设计的机器人是应用于仓库货物装卸业而且货物装卸货物最大重量为㎏，故而需要一个能够提供足够大动力的电机来提供动力，因此综上所述选用冶金及起重用三相异步电动机。
