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工业机器人技术课程设计标准摘要：一、引言1.背景介绍2.课程设计的重要性二、工业机器人技术概述1.工业机器人的发展历程2.工业机器人的分类与应用领域三、课程设计标准1.设计目标与要求2.设计内容与步骤3.设计评价与验收标准四、工业机器人系统设计1.系统架构设计2.机器人本体设计3.传感器与执行器选型4.控制系统设计5.编程与调试五、工业机器人应用案例分析1.案例一：焊接机器人2.案例二：搬运机器人3.案例三：装配机器人六、安全与维护1.工业机器人的安全措施2.故障诊断与维护策略七、发展趋势与展望1.工业机器人技术的创新与发展2.我国工业机器人产业的政策与规划3.工业机器人技术在智能制造中的作用八、结论1.课程设计总结2.对工业机器人技术的认识与体会正文：一、引言随着科技的飞速发展，工业机器人技术在我国得到了广泛的应用，为企业带来了显著的经济效益。
在这样的背景下，工业机器人技术课程设计应运而生。
本课程设计旨在让学生了解工业机器人的基本原理，掌握工业机器人系统的搭建与调试，培养学生解决实际工程问题的能力。
课程设计的重要性不言而喻，它将理论知识和实践操作相结合，有助于提高学生的综合素质。
二、工业机器人技术概述1.发展历程工业机器人自20世纪60年代诞生以来，已经经历了几十年的发展。
从最早的示教型机器人到现在的智能机器人，工业机器人技术不断完善，应用领域不断拓宽。
2.分类与应用领域工业机器人根据功能和应用领域可分为多种类型，如搬运机器人、焊接机器人、装配机器人等。
它们广泛应用于汽车、电子、食品、制药等行业，发挥着重要作用。
三、课程设计标准1.设计目标与要求课程设计旨在让学生掌握工业机器人的设计与调试方法，培养学生的创新能力和团队合作精神。
设计要求如下：（1）系统性强，结构合理；（2）内容丰富，理论与实践相结合；（3）设计文档规范，文字表述清晰。
2.设计内容与步骤课程设计内容包括：工业机器人系统架构设计、机器人本体设计、控制系统设计等。
工业机器人专业毕业课程设计摘要：一、引言1.背景介绍2.课程设计重要性二、工业机器人专业毕业课程设计概述1.设计目标2.设计内容3.设计流程三、设计前期准备1.市场调研2.技术分析3.资料收集四、设计方案制定1.机器人选型2.控制系统设计3.程序编写与调试五、设计实施与成果展示1.硬件搭建2.软件开发3.成果展示与评价六、设计总结与展望1.设计优点与不足2.个人收获与成长3.行业发展趋势正文：一、引言随着科技的飞速发展，工业机器人行业在我国取得了显著的成果。
为了适应市场需求，培养具有实际操作能力的工业机器人专业人才，高校纷纷开设了相关课程。
毕业课程设计作为教学的重要环节，旨在检验学生对专业知识的理解和运用能力。
本文将详细介绍工业机器人专业毕业课程设计的过程，以期为相关学生提供有益的参考。
二、工业机器人专业毕业课程设计概述1.设计目标毕业课程设计旨在使学生掌握工业机器人的整体设计、调试和维护能力。
通过实际操作，培养学生解决实际工程问题的能力。
2.设计内容设计内容主要包括机器人的选型、控制系统设计、程序编写与调试等。
学生需要根据实际需求，完成机器人的硬件搭建、软件开发和功能测试。
3.设计流程设计流程分为前期准备、方案制定、实施与成果展示、总结与展望四个阶段。
三、设计前期准备1.市场调研了解当前工业机器人市场的需求、发展趋势和主流产品。
这将有助于学生选择合适的机器人和技术路线。
2.技术分析针对设计目标，分析所需的技术要求，包括机器人的结构、性能、控制原理等。
3.资料收集收集与设计主题相关的文献、图纸、软件和硬件资料，为后续设计提供参考。
四、设计方案制定1.机器人选型根据实际需求和前期调研，选择合适的机器人型号。
需考虑机器人的负载、工作范围、精度、速度等因素。
2.控制系统设计设计控制系统的硬件和软件，包括传感器、执行器、控制器等。
控制系统应具备良好的性能、可靠性和扩展性。
3.程序编写与调试编写机器人控制程序，实现所需功能。
工业机器人专业毕业课程设计1. 引言工业机器人是一种能够自动执行各种工业任务的机械设备，它可以在制造业中替代人力，提高生产效率和质量。
随着科技的不断进步，工业机器人在现代制造业中扮演着越来越重要的角色。
本课程设计旨在培养学生对工业机器人的理论与实践能力，使他们能够在工业机器人领域中具备独立设计和开发的能力。
2. 课程设计目标本课程设计的目标是培养学生对工业机器人系统的整体了解和掌握，包括机器人结构设计、控制系统、传感器应用、路径规划等方面的知识和技能。
具体目标如下：•理解工业机器人的基本原理和分类；•掌握工业机器人的结构设计和动力学分析方法；•熟悉工业机器人的控制系统及编程方法；•理解工业机器人的传感器应用和视觉系统；•掌握工业机器人的路径规划和运动控制技术；•进行工业机器人系统的实践设计与开发。
3. 课程设计内容3.1 工业机器人基础知识•工业机器人的定义和分类；•工业机器人的基本结构和工作原理；•工业机器人的运动学和动力学分析。
3.2 工业机器人控制系统•工业机器人的控制系统结构；•工业机器人的控制器和编程方法；•工业机器人的运动控制和轨迹跟踪。
3.3 工业机器人传感器应用•工业机器人的传感器分类和原理；•工业机器人的视觉系统和力传感器应用；•工业机器人的感知与决策。
3.4 工业机器人路径规划•工业机器人的路径规划问题；•工业机器人的运动规划算法；•工业机器人的碰撞检测与避障。
3.5 工业机器人系统设计与开发•工业机器人系统的设计流程；•工业机器人系统的实践案例；•工业机器人系统的软硬件集成。
4. 课程设计方法本课程设计采用理论授课与实践操作相结合的教学方法，具体方法如下：•理论授课：通过课堂讲解、案例分析等方式，向学生介绍工业机器人的基本原理和相关知识。
•实践操作：通过实验室实践、项目设计等方式，让学生亲自动手操作工业机器人，加深对知识的理解和应用能力。
5. 课程设计评价与考核本课程设计将采用多种评价与考核方式，包括课堂作业、实验报告、项目设计等。
工业机器人专业毕业课程设计
摘要：
一、引言
二、工业机器人专业毕业课程设计的意义
三、工业机器人专业毕业课程设计的内容与要求
四、工业机器人专业毕业课程设计的实践应用
五、结论
正文：
【引言】
随着科技的飞速发展，工业机器人已经成为现代制造业中的重要角色。
工业机器人专业毕业课程设计作为培养工业机器人技术人才的重要环节，对于学生理论知识和实践能力的提升具有重要意义。
本文将对工业机器人专业毕业课程设计进行详细介绍。
【工业机器人专业毕业课程设计的意义】
工业机器人专业毕业课程设计旨在培养学生的创新能力和实践能力，使学生能够运用所学知识解决实际工程问题。
通过课程设计，学生可以巩固所学理论知识，提高分析问题和解决问题的能力，为将来的职业生涯打下坚实基础。
【工业机器人专业毕业课程设计的内容与要求】
工业机器人专业毕业课程设计的内容主要包括：明确设计任务，进行需求分析，制定合理的解决方案，设计详细方案，并撰写完整的设计报告。
要求学生在规定时间内完成设计任务，保证设计质量，并充分展示自己的专业技能。
【工业机器人专业毕业课程设计的实践应用】
工业机器人专业毕业课程设计的实践应用包括：机器人控制系统设计、机器人轨迹规划、机器人抓取与装配、机器人视觉系统设计等。
这些实践应用旨在培养学生的实际操作能力，提高学生的综合素质，使学生能够更好地适应社会需求。
【结论】
工业机器人专业毕业课程设计是培养工业机器人技术人才的重要途径。
通过课程设计，学生可以提高自己的理论水平和实践能力，为将来的发展奠定基础。
工业机器人教案设计课程目标：1. 了解工业机器人的定义与功能2. 熟悉工业机器人的结构与组成3. 学习工业机器人的基本操作方法4. 掌握工业机器人的编程与应用5. 了解工业机器人在现代制造业中的应用教学内容：一、工业机器人的定义与功能1. 工业机器人的定义2. 工业机器人的功能二、工业机器人的结构与组成1. 机械结构2. 电气系统3. 控制系统4. 传感器与执行器三、工业机器人的基本操作方法1. 示教器操作2. 机器人行走操作3. 机器人搬运操作4. 机器人焊接操作5. 机器人切割操作四、工业机器人的编程与应用1. 机器人编程语言2. 机器人运动轨迹规划3. 机器人搬运应用4. 机器人焊接应用5. 机器人切割应用五、工业机器人在现代制造业中的应用1. 汽车制造2. 电子产品生产3. 食品加工4. 石油化工5. 航空航天教学方法：1. 理论讲解：通过PPT演示工业机器人的结构、功能与应用场景，帮助学生理解工业机器人的工作原理。
2. 实践操作：让学生亲自操作工业机器人，学会机器人的基本操作方法，培养学生的动手能力和实践能力。
3. 案例分析：分析工业机器人在现代制造业中的典型应用案例，让学生了解工业机器人在实际生产中的作用。
4. 分组讨论：将学生分成小组，让学生讨论工业机器人在实际生产中的应用，培养学生的团队协作能力。
考核方式：1. 课堂表现：对学生的课堂表现进行评价，鼓励学生积极参与课堂讨论。
2. 理论考试：对学生的理论知识进行考核，检验学生对工业机器人基础知识的掌握程度。
3. 操作考核：对学生的实际操作能力进行考核，检查学生是否能够熟练操作工业机器人。
4. 案例分析：对学生的案例分析能力进行考核，考察学生是否能够运用所学知识解决实际问题。
工业机器人课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解工业机器人的基本概念、分类及其在各行各业中的应用。
2. 学生掌握工业机器人的基本组成部分、工作原理和关键技术。
3. 学生了解工业机器人编程与控制的基本方法。
技能目标：1. 学生能够运用所学的知识，分析工业机器人在实际生产中的应用场景，并给出合理的解决方案。
2. 学生能够操作模拟软件，进行工业机器人的基本编程与仿真。
3. 学生通过小组合作，培养团队协作能力和问题解决能力。
情感态度价值观目标：1. 学生对工业机器人技术产生浓厚的兴趣，培养科技创新精神。
2. 学生认识到工业机器人在我国经济发展中的重要性，增强国家自豪感。
3. 学生在学习过程中，树立正确的价值观，认识到技术进步对人类社会发展的影响。
课程性质：本课程为选修课，旨在让学生了解工业机器人技术，培养实践操作能力和创新意识。
学生特点：学生为初中生，具有一定的物理和数学基础，对新技术充满好奇。
教学要求：结合实际案例，采用任务驱动法，引导学生动手实践，提高学生的综合运用能力。
在教学过程中，注重培养学生的团队合作精神和创新能力。
通过课程学习，使学生能够达到课程目标所设定的具体学习成果。
二、教学内容1. 工业机器人概述- 机器人的定义、分类与应用领域- 工业机器人发展历程及未来发展趋势2. 工业机器人的基本组成与工作原理- 机器人的机械结构、驱动系统、感知系统- 工业机器人工作原理及关键技术3. 工业机器人编程与控制- 编程语言与编程方法- 控制系统原理及常用控制算法4. 工业机器人在生产中的应用案例分析- 汽车制造、电子组装、食品加工等领域的应用案例- 工业机器人应用场景的分析与解决方案设计5. 工业机器人操作与仿真- 模拟软件的使用方法- 基本编程与仿真操作实践6. 小组项目实践- 设计一个简单的工业机器人应用场景- 完成编程、控制与仿真操作教学内容安排与进度：第1-2周：工业机器人概述第3-4周：工业机器人的基本组成与工作原理第5-6周：工业机器人编程与控制第7-8周：工业机器人在生产中的应用案例分析第9-10周：工业机器人操作与仿真第11-12周：小组项目实践教材章节关联：第1章 工业机器人概述第2章 工业机器人的基本组成与工作原理第3章 工业机器人编程与控制第4章 工业机器人应用案例分析第5章 工业机器人操作与仿真第6章 小组项目实践教学内容确保科学性和系统性，结合课程目标，以实际应用为导向，培养学生的实践操作能力和创新意识。
衡阳工业机器人课程设计一、课程目标知识目标：1. 了解工业机器人的基本概念、分类及在制造业中的应用；2. 掌握工业机器人的主要技术参数和性能指标；3. 理解工业机器人的运动学原理和控制系统。
技能目标：1. 能够分析工业机器人在生产线中的应用场景，并进行简单的编程操作；2. 学会使用工业机器人相关软件进行模拟仿真；3. 培养学生运用工业机器人解决实际问题的能力。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对工业机器人技术及智能制造领域的兴趣，激发创新意识；2. 增强学生的团队协作和沟通能力，培养合作精神；3. 提高学生对我国工业发展的认识，增强国家荣誉感和责任感。
本课程针对衡阳地区中学生设计，结合当前智能制造发展趋势，以工业机器人为载体，帮助学生掌握基本的机器人知识，提高实践操作能力。
课程充分考虑学生的年龄特点、知识水平和兴趣爱好，注重理论与实践相结合，旨在培养学生对工业机器人技术的兴趣，激发创新思维，为我国智能制造领域储备优秀人才。
通过本课程的学习，学生将能够明确工业机器人在现代制造业中的地位和作用，具备一定的编程操作能力，为未来深入学习相关领域知识奠定基础。
二、教学内容1. 工业机器人概述- 机器人的发展历程与分类- 工业机器人在制造业中的应用2. 工业机器人技术参数与性能指标- 机器人主要技术参数解析- 性能指标及其对工业生产的影响3. 工业机器人运动学原理- 机器人运动学基础- 常见工业机器人运动学模型4. 工业机器人控制系统- 控制系统组成与原理- 常见控制算法及应用5. 工业机器人编程与操作- 编程语言与编程方法- 实际操作案例分析6. 工业机器人模拟仿真- 常用模拟仿真软件介绍- 仿真操作与实践7. 工业机器人应用案例分析- 生产线中工业机器人的应用- 创新应用案例分析本教学内容依据课程目标，结合教材章节进行编排，注重科学性和系统性。
课程涵盖工业机器人基本概念、技术参数、运动学原理、控制系统、编程与操作、模拟仿真以及应用案例等方面，旨在帮助学生全面了解工业机器人技术，提高实践操作能力。
专科工业机器人课程设计一、课程目标知识目标：1. 让学生掌握工业机器人的基本概念、分类及主要应用领域；2. 了解工业机器人的主要技术参数，如自由度、负载、精度等；3. 掌握工业机器人编程与操作的基本方法。
技能目标：1. 培养学生运用所学知识对工业机器人系统进行简单设计和分析的能力；2. 提高学生动手操作工业机器人，进行基本编程和调试的能力；3. 培养学生运用工业机器人解决实际问题的能力。
情感态度价值观目标：1. 激发学生对工业机器人技术的兴趣，培养其创新意识和探索精神；2. 培养学生团队协作精神，提高沟通与交流能力；3. 引导学生认识工业机器人在现代工业生产中的重要作用，增强其社会责任感。
课程性质：本课程为专科工业机器人课程，旨在让学生掌握工业机器人的基本知识和技能，培养其实际操作和解决问题的能力。
学生特点：学生具备一定的理论基础，对实践操作有较高的兴趣，具有较强的学习意愿。
教学要求：结合理论与实践，注重培养学生的实际操作能力和创新能力，提高其综合素质。
通过本课程的学习，使学生能够达到课程目标所设定的具体学习成果。
二、教学内容本课程教学内容主要包括以下几部分：1. 工业机器人概述：介绍工业机器人的发展历程、分类、应用领域及发展趋势。
- 教材章节：第一章《工业机器人概述》2. 工业机器人技术参数：讲解工业机器人的主要技术参数，如自由度、负载、精度、速度等。
- 教材章节：第二章《工业机器人的技术参数与性能评价》3. 工业机器人编程与操作：学习工业机器人的编程方法、操作技巧及安全注意事项。
- 教材章节：第三章《工业机器人的编程与操作》4. 工业机器人控制系统：了解工业机器人控制系统的原理、结构及功能。
- 教材章节：第四章《工业机器人控制系统》5. 工业机器人应用案例分析：分析典型工业机器人应用案例，掌握工业机器人在不同领域的应用。
- 教材章节：第五章《工业机器人应用案例分析》6. 工业机器人实践操作：开展实践操作训练，提高学生动手能力，巩固所学知识。
工业机器人专业毕业课程设计一、引言随着科技的飞速发展，工业机器人应用在各行各业中，为提高生产效率、降低成本、保障安全生产提供了有力支持。
工业机器人专业毕业课程设计旨在让学生将所学理论知识与实际应用相结合，培养具备创新能力、实践能力和综合素质的高级工程技术人才。
本文将对工业机器人专业毕业课程设计进行详细介绍，以期为相关企业和学生提供参考。
二、工业机器人专业毕业课程设计概述1.设计内容工业机器人专业毕业课程设计主要包括以下内容：（1）机器人型号选择：根据应用场景、性能要求等因素选择合适的机器人型号。
（2）应用场景分析：分析机器人应用场景，确定其工作范围、负载能力等。
（3）控制系统设计：设计机器人控制系统，包括硬件选型、软件开发等。
（4）编程与调试：编写机器人控制程序，并进行现场调试。
2.设计要求设计要求包括：（1）符合安全生产规范；（2）实现设计功能；（3）保证机器人性能稳定；（4）具有一定的经济效益。
3.设计流程设计流程分为以下几个阶段：（1）前期调研；（2）方案设计；（3）设计实施；（4）成果展示与分析；（5）总结与展望。
三、设计方案1.机器人型号选择根据应用场景和性能要求，选择合适的机器人型号。
例如，若需实现物料搬运、装配等功能，可选择多轴联动机器人。
2.应用场景分析分析机器人应用场景，确定其工作范围、负载能力等。
例如，考虑生产线布局、工件尺寸等因素，合理规划机器人工作区域。
3.控制系统设计（1）硬件选型：根据应用场景和性能要求，选择合适的硬件，如控制器、传感器、执行器等。
（2）软件开发：编写机器人控制程序，实现自主运动、协同作业等功能。
4.编程与调试在现场进行编程与调试，确保机器人正常运行。
针对不同应用场景，进行参数优化和功能调试。
四、设计实施1.硬件选型与采购根据设计方案，选择合适的硬件，并进行采购。
2.软件开发编写机器人控制程序，实现所需功能。
3.现场安装与调试将机器人安装到指定位置，并进行现场调试。
河南机电高等专科学校《机器人应用技术》课程作品设计说明书作品名称：多功能机械手专业：机电一体化技术班级：机电124班扣号：1534542251姓名：流星2014 年10 月1 日目录一课题概述 (2)1、选题背景 (2)2、发展现状和趋势 (3)3、研究调研 (4)二机械手组成及工作过程 (6)1、整体结构分析 (6)2、所需器材 (6)3、底座部分 (8)4、躯干部分 (9)5、上臂部分 (10)6、手爪部分 (11)7、机械手系统的总调试 (12)三软件部分 (13)1、机械手软件编制流程图 (13)2、机械手运行控制程序图 (14)四设计体会 (15)一课题概述1、选题背景随着我国经济的高速发展，各种电子产品和各种创新机械结构的出现，工业机器人的作用在装配制造业产业中的地位更加重要了。
另一方面随着人们生活水平的提高传统制造产业劳动力生产成本进一步提高，这也使企业意识到用高速准确的机械自动化生产代替传统人工操作的重要性。
其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。
在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。
目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。
把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。
但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。
因此，进行机械手的研究设计具有重要意义。
在这样一个大的背景下结合自己的专业机电一体化，我们选择多功能机械手来作为我们的设计题目。
结合专业特点使用德国慧鱼机器人教学模型作为我们实现这一课题的元件。
利用慧鱼模型的各种机械结构组装出机械手的机械部分，用pc编程实现对机械手的自动控制，利用限位开关来保护电机和控制机械手位置的准停。
这个课题可以充分的体现机电一体化的由程序自动控制机械结构的运动，对自己以前的所学的课程也是一种巩固。
另一方面这个机械手可以实现一定的搬运功能具有很强的实用性能。
2、发展现状和趋势目前国内机械手主要用于机床加工、铸锻、热处理等方面，数量、品种、性能方面都不能满足工业生产发展的需要。
所以，在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造、热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手、计算机控制机械手和组合机械手等。
同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。
此外还应大力研究伺服型、记忆再现型，以及具有触觉、视觉等性能的机械手，并考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的一个基本单元。
图1-1 国内机械手国外机械手在机械制造行业中应用较多，发展也很快。
目前主要用于机床、横锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定的操作。
国外机械手的发展趋势是大力研制具有某种智能的机械手。
使它具有一定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。
如位置发生稍许偏差时，即能更正并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。
目前已经取得一定成绩。
目前世界高端工业机械手均有高精化，高速化，多轴化，轻量化的发展趋势。
定位精度可以满足微米及亚微米级要求，运行速度可以达到3M/S，量新产品达到6轴，负载2KG的产品系统总重已突破100KG。
更重要的是将机械手、柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。
同时，随着机械手的小型化和微型化，其应用领域将会突破传统的机械领域，而向着电子信息、生物技术、生命科学及航空航天等高端行业发展。
图1-2 国外机械手3、研究调研工业机械手的结构形式主要有四种：直角坐标结构，圆柱坐标结构，球坐标结构和关节型结构。
各结构形式及其相应的特点，分别介绍如下：（ 1）直角坐标机械手结构特点直角坐标机械手的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的。
由于直线运动易于实现全闭环的位置控制，因此，其运动位置精度高，但此种类型机械手的运动空间相对较小，如要达到较大运动空间，则要求机械手的尺寸足够大。
直角坐标机械手的工作空间为一空间长方体，主要用于装配作业及搬运作业。
直角坐标机械手有悬臂式，龙门式，天车式三种结构。
（ 2）圆柱坐标机械手结构特点圆柱坐标机械手的空间运动是用一个回转运动及两个直线运动来实现的。
其工作空间是一个圆柱状的空间。
这种机械手构造比较简单，精度相对较高，常用于搬运作业。
（ 3）球坐标机械手结构特点球坐标机械手的空间运动是由两个回转运动和一个直线运动来实现的。
其工作空间是一个类球形的空间。
这种机械手结构简单、成本较低，主要应用于搬运作业。
（ 4）关节型机械手结构特点关节型机械手的空间运动是由三个回转运动实现的。
相对机械手本体尺寸，其工作空间比较大，动作灵活，结构紧凑，占地面积小。
此种机械手在工业中应用十分广泛，如焊接、喷漆、搬运、装配等作业。
关节型机械手又分为水平关节型和垂直关节型两种。
由于本课题设计的内容为搬运机械手，因此选择球坐标机械手，这种机械手结构简单、成本较低，主要应用于搬运作业。
二机械手组成及工作过程1、整体结构分析如图2-1所示，此机械手有底座转动的自由度、躯干前后移动的自由度、机械手上下运动的自由度机，总共三个自由度。
另外机械手爪有夹紧和松开物体的功能。
由三个电机控制三个方向的运动，一个控制机械手整体结构的回转；一个控制躯干前后平移运动；一个通过丝杠螺母的牵引来控制机械手的仰俯运动。
当然还有一个电机用来控制机械手本身的夹紧和松开。
为了实现准停和对电机的保护我们使用了七个的限位开关用来控制运动的位置。
由于手爪本身结构的限制手爪抓紧用延时来控制。
这种机器人的工作包迹形成球面的大部分，称为关节式球面机器人。
然后通过pc编程调试观察机械手的运动是否达到应有的技术水平，并作出相应的改变以及对编程数据的修改等。
图2-1机械手整体实物图2、所需器材此机械手用到了四个电机，由于底座部分负载较大，采用了大功率直流【9v 2.4瓦】电机，其他部分负载相对较小，采用了普通直流电机【9V双向】图2-2慧鱼机器人中普通电机和大功率电机此外，此机械手还用到了7个行程开关，用来限制各运动部件的位置以及保护电机与机械部件，通过编程为各运动部件之间添加了逻辑关系。
底座部分用到两个行程开关，躯干部分用到两个行程开关，上臂部分用到两个行程开关，手爪部分用到一个行程开关，七个行程开关均采用常闭触电（即在程序中1-0的对应表示）图2-3行程开关外观以及内部结构另外还需要以下主要器材：图2-4控制板图2-5六面体及六面体的拼接图2-6万向节、减速器图2-7涡轮和蜗杆图2-8螺旋传动图2-9金属杆、连接杆、传动轴3、底座部分机械手的底座部分如图2-10所示，通过此蜗轮蜗杆装置，机械手可以实现180度的大范围旋转。
传动部分由电机、变速箱、蜗轮蜗杆组成。
传动链为：电机→变速箱→蜗轮蜗杆→整体旋转（负载）。
图2-10 机械手回转机构实物图图2-11回转机构简图4、躯干部分机械手的躯干部分如图2-12所示，实现机械手的前后运动。
通过丝杠与螺母的牵引关系，躯干部分能平滑的在工作台上前后移动。
传动部分由电机、变速箱、丝杠螺母副、滑动机构组成。
该部分的传动链为：电机→变速箱→丝杆传动→负载。
图2-12前后平移机构实物图图2-13前后平移机构简图5、上臂部分机械手的上臂部分如图2-14所示，通过与底座的“肩关节”实现上下的摆动。
传动部分由电机、减速箱、丝杠螺母副、连杆机构组成。
其传动链为：电机→变速箱→丝杆传动→连杆。
图2-14仰俯机构实物图图2-15仰俯机构简图6、手爪部分如图2-16所示，机械手通过“肘关节”与上臂连接，使“爪子”实现在保持与地面平行的同时也可以上下移动，而通过联轴器和丝杆的作用，实现机械手的夹紧和放松。
传动部分由电机、减速箱、丝杠螺母副、连杆机构组成。
其传动链为：电机→变速箱→联轴器（2个）→丝杆传动（滑动副）→机械手夹紧（放松）。
图2-16机械手实物图图2-17机械手简图7、机械手系统的总调试在进行系统的总调试之前，先要进行机构运动的检查，保证机构转动灵活、没有卡死现象，各个开关能正常闭合和松动，每个电机进行通电检查；然后将控制模块、运动机构、接口模块3个部分连接好进行整个系统的总体调试。
这样做可以提高总调试的成功率，避免当系统不能运转时难以找到故障所在位置。
三软件部分1、机械手软件编制流程图利用此机械手实现从某个指定地点抓取货物，然后机械手到达另一指定地点后放下货物，然后再回到抓取货物指定地点抓取货物，如此往复循环，直到按下停止指令机械手才停止工作。
具体流程如图3-1所示：图3-1机械手程序流程图2、机械手运行控制程序图M1为底座旋转电机，I1，I2为底座部分的行程开关；M2为躯干部分电机，I3，I4为躯干部分行程开关;M3为上臂部分电机，I5，I6为上臂部分行程开关；M4为手爪部分电机，I7为手爪部分行程开关。
具体程序图如图3-2所示：图3-2机械手运行控制程序图四设计体会在这个机电作品设计的试验中，我们首先根据图纸和零件，按照操作步骤，组装出各个部件。
在实验操作过程中，最重要的是细心，准确选齐零件，按照每个过程组装好。
在操作的过程中，经常出现零件安装错误，导致试验中用时过长。
然后总结出，要不断的检查，完全确认好这个步骤做好后才做下一步。
做模型的过程中，不仅仅是动手，而且要考虑它的运动结构，传动形式，尺寸结构。
最后还要充分理解整个运动模式。
总的来说，这次的工业机器人作品设计给了我们很好地锻炼。
在整个的设计过程中，基本上是对以前所学的专业知识的综合运用，通过这一次的作品设计，对所学的知识有了更好的理解，把所学的东西真正运用到实际中去，是对自己学习的一种肯定。
这次的作品设计可以很好的提高自己的动手能力，重新认识和了解机器人的各种结构，也提高了自己的查阅书籍的能力。
最后感谢老师在这个作品设计中的耐心指导。
