最新履带式移动底盘设计

机器人移动底盘一、引言机器人作为人工智能技术的重要应用，已经广泛应用于各个领域，如工业制造、医疗护理、农业等。

而机器人的移动底盘作为机器人的基础部分之一，对机器人的性能和功能起到了重要的影响。

本文将从机器人移动底盘的分类和组成、特点及应用等方面进行介绍，以加深对机器人移动底盘的理解和认识。

二、机器人移动底盘的分类和组成机器人移动底盘根据其功能和结构特点的不同，可以分为几种不同的类型，如轮式移动底盘、履带式移动底盘、腿式移动底盘等。

其中，轮式移动底盘是应用最广泛的一种。

1. 轮式移动底盘轮式移动底盘采用轮子作为主要的移动装置，具有移动速度快、灵活性高的特点。

其组成通常包括轮子、驱动装置、悬挂系统等。

根据轮子的数量和形状的不同，轮式移动底盘又可以分为两轮、四轮、六轮等类型。

2. 履带式移动底盘履带式移动底盘采用履带作为主要的移动装置，具有抗颠簸、抓地性能好的特点。

其组成通常包括履带、驱动装置、张紧装置等。

履带式移动底盘适用于复杂地形、不平坦的环境，如农田、沙漠等。

3. 腿式移动底盘腿式移动底盘采用腿部结构作为主要的移动装置，具有能够克服障碍物和攀爬等特点。

其组成通常包括腿部、驱动装置、关节等。

腿式移动底盘适用于需要面对非常规地形和环境的任务，如救援、探险等。

三、机器人移动底盘的特点机器人移动底盘具有以下几个特点：1. 灵活性和机动性机器人移动底盘可以根据需要进行灵活的转向和前进后退等运动，具有较好的机动性。

这使得机器人能够适应不同环境、完成不同任务。

2. 抗颠簸性和平稳性机器人移动底盘的设计使得其能够在不平坦地面上保持稳定的移动。

对于需要在复杂地形中操作的机器人，抗颠簸和平稳性是非常重要的特点。

3. 载荷能力机器人移动底盘的设计通常考虑到了机器人整体的载荷能力。

这使得机器人能够携带更多的装备、工具或载荷，能够胜任更复杂的任务。

四、机器人移动底盘的应用机器人移动底盘在各个领域都有广泛的应用，以下是几个典型的应用场景：1. 工业制造在工业制造领域，机器人移动底盘广泛应用于物料搬运、组装、焊接等操作。

履带式移动机器人平台设计履带式移动机器人平台是一种具有履带底盘的机器人平台，通过使用履带来实现对不同地形的适应性和应用的灵活性。

这种机器人平台可以应用于多个领域，如农业、建筑、勘探等。

在设计履带式移动机器人平台时，需要考虑机器人的结构、控制系统、能源供给以及传感器等方面。

首先，履带式移动机器人平台的结构设计是关键。

该平台应该具有稳定的结构，能够承受重量并在不同地形下保持平衡。

为此，可以采用坚固的金属材料作为机器人的主体框架，并加入增强材料以增加强度。

机器人的履带系统应该能够提供足够的牵引力和抓地力，以便机器人可以在各种地形下移动，如沙漠、山地和湿地等。

其次，控制系统是履带式移动机器人平台的核心。

控制系统应能够控制机器人的运动和操作。

可以采用集中式控制系统，通过中央控制器来控制机器人的各个部分。

此外，还可以利用无线通信技术，实现与机器人的远程控制和监视。

控制系统应该具有一定的自主性，能够适应不同的工作环境和任务需求。

能源供给是履带式移动机器人平台设计中的另一个重要考虑因素。

机器人平台需要一个可靠的能源供应，以保证其正常运行。

可以采用可充电电池作为机器人的能源供应，以便机器人可以在未来的一段时间内持续运行。

此外，还可以利用太阳能或燃料电池等可再生能源来增加机器人的续航能力。

最后，传感器的选择和应用也是履带式移动机器人平台设计中的关键因素。

传感器可以提供环境信息和物体检测能力，以帮助机器人感知周围环境，并做出相应的决策。

可以使用激光传感器、摄像头、红外线传感器等多种传感器，以获取丰富的环境数据。

这些传感器需要与控制系统相连接，以实现数据的收集和处理。

总之，履带式移动机器人平台设计需要综合考虑机器人的结构、控制系统、能源供给以及传感器等方面。

通过合理的设计和应用，可以实现机器人的高效移动和任务执行能力，进一步提高机器人的自主性和灵活性。

一种履带式农用机器人底盘车的设计与试验
仇毅;柳雨京;张劼
【期刊名称】《江苏农机化》
【年(卷),期】2024()3
【摘要】设计了一种履带式农用机器人底盘车,并对样机进行了多场景测试,检验其性能。

试验结果表明,该底盘车定位精度较高,运行较为稳定,适用于一些农用机器人应用场景。

【总页数】4页(P14-17)
【作者】仇毅;柳雨京;张劼
【作者单位】江苏信息职业技术学院
【正文语种】中文
【中图分类】TP2
【相关文献】
1.履带式移动机器人底盘机械结构设计
2.解析履带式移动机器人底盘机械结构设计
3.农用仿形履带式动力底盘的设计与试制初探
4.农用仿形履带式动力底盘设计与试验
5.行星履带式农用动力底盘设计与越障性能研究
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目摘要⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯3 Abstract⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯ (4)第一章引言 (5)1.1 挖掘机简介 (5)1.2 小型液压挖掘机的现状与开展趋势 (7)第二章构参数算 (9)2.1 履带链轨节节距t 与履带板宽度 (9)2.2 驱动轮节圆直径D q (9)2.3 导向轮工作面直径D d (9)2.4 拖链轮踏面直径D t (9)2.5 支重轮踏面直径D z (10)2.6 链轨节数 n、拖链轮数量 (10)第三章性能参数算 (11)3.1 行驶速度 V (11)3.2 爬坡能力α (11)3.3 接地比压p (12)3.4 最大牵引力T (13)第四章履 (14)4.1 履带介绍 (14)4.2 履带结构和作用 (15)4.3 履带装配设计 (21)第五章支重 (23)5.1 支重轮简介 (23)5.2 支重轮数量计算 (23)5.3 两个支重轮间距离 (24)5.4 支重轮设计 (24)5.5 装配完成设计 (28)第六章拖 (30)6.1 拖链轮的工作原理 (30)6.2 拖链轮的结构 (30)6.3 拖链轮技术要求 (30)6.4 拖链轮的组成零件设计 (31)第七章设计小结与体会 (37)参考文献 (38)附录一：英文文献翻译 (39)附录二 :英文文献原文 (43)小型履带式液压挖掘机底盘履带、支重轮、拖链轮的设计摘要：挖掘机，又称挖掘机械，是用铲斗挖掘高于或低于承机面的物料，并装入运输车辆或卸至堆料场的土方机械。

本文介绍了小型履带式液压挖掘机履带、支重轮、拖链轮的结构形式及组成，并对其做了结构尺寸设计及履带行走装置性能参数的计算，给出了履带、支重轮、拖链轮装配图和各主要零件的零件图。

关键词：挖掘机履带支重轮拖链轮The design of the small caterpillar hydraulic excavatorcrawler ,supporting wheel and drag sprocketAbstract: Excavator ,also calls excavating machinery, is an earthwork machinery to use the bucket mining the materials above or below the bearing machine surface , and to load to the transport vehicles or to discharge to the heap of yard. This paper introduces the crawler ,the supporting wheel and the drag sprocket ’structure form and composition of the small caterpillar hydraulic excavator,and the structure size is done in the design and the performance parameters of caterpillar walk device is calculated,and the assembly drawings ,the main assembly parts graph of the crawler,supporting wheel ,drag sprocket are given.Keyword:excavator crawler supporting wheel drag sprocket第一章引言本次设计的内容是小型履带式液压挖掘机底盘履带、支重轮、拖链轮的设计。

履带行走结构设计方案一、概述履带行走结构是一种常用于工程机械和军事装备中的行走部件，它通过履带的转动来实现机械的行走功能。

设计一款稳定可靠的履带行走结构对于机械设备的性能和可靠性至关重要。

本文将介绍一种履带行走结构的设计方案，旨在满足机械设备在恶劣环境下的工作需求。

二、设计要求1.稳定性：要求履带行走结构在各种地形和工况下都能保持稳定的行驶状态，防止发生侧翻、打滑等现象。

2.可靠性：要求履带行走结构具有较好的耐久性和可靠性，在长时间工作条件下不易损坏或故障。

3.适应性：要求履带行走结构能适应不同类型的机械设备，灵活性较高，能够根据实际需求进行调整和改进。

4.节能性：要求履带行走结构能够高效利用能源，减少能源的浪费，提高机械设备的工作效率。

三、结构设计1.履带系统：采用高强度耐磨材料制作履带，确保其在恶劣环境下的使用寿命。

履带采用带状结构，与齿轮系统相连，通过齿轮的传动实现履带的转动。

同时，在履带上设置防滑槽，增加履带与地面的摩擦力，提高行走的稳定性。

2.悬挂系统：采用独立悬挂结构，通过悬挂系统将履带与机械设备的车架相连。

悬挂系统采用液压减震装置，能够减少震动和冲击，提高行走的平稳性。

3.传动系统：采用高强度的齿轮传动系统，能够传递足够的动力到履带，提供充足的牵引力。

传动系统中还设置了换挡器和减速器，能够根据需要调节行走速度和扭矩输出。

4.驱动系统：采用液压驱动系统，能够提供稳定而强大的动力，满足机械设备在恶劣工况下的需求。

驱动系统还配备了液压制动装置，能够在行走过程中实现快速刹车，确保行走的安全性。

四、结论该履带行走结构设计方案能够满足机械设备在恶劣环境下的行走需求，并具有稳定性、可靠性、适应性和节能性等优点。

合理的履带系统、悬挂系统、传动系统和驱动系统的设计能够提高机械设备的性能和可靠性，为实际工作提供了保障。

该设计方案可根据具体需求进行调整和改进，以适应不同类型机械设备的行走要求。

履带底盘设计要求
1. 承载能力：履带底盘需要承受各种不同重量的负载，并且经受住有时候十分恶劣的地形条件。

2. 稳固性：在不平整的地形上，履带底盘需要保持稳定性，可靠地抓住地面，防止打滑或倾覆。

3. 机动性：履带底盘需要能够灵活的适应各种地形和条件，因此设计需要考虑动力性能、转弯半径和操作清晰。

4. 耐久性：履带底盘要具有足够的强度和耐用性，能够在长时间的使用中保持良好的状态，并且对于损坏需要能够进行快速维修。

5. 可维护性：履带底盘部件需要拆解和维护，因此设计需要考虑维护性和易维护性，使其易于维护和管理。

6. 控制性：履带底盘需要具有优秀的控制性，以确保在各种情况下的安全和可靠性，包括刹车、加速、转向和导航。

四履带双摆臂式（TA型）行走机构设计
TA型行走机构是一种四履带双摆臂式的机构，它具有良好的稳
定性和适应性，适用于不同地形和各种复杂环境下的移动。

下面是TA型行走机构的设计：
1. 结构设计：TA型行走机构由四个独立的履带组成，每个履
带都由一对摆臂控制。

摆臂由液压油缸驱动，可以控制履带的转向
和转速。

摆臂与履带的接触面采用橡胶材质，可以提高抓地力。

机
构底部设置两个支撑脚，用于机器静止或停车时支撑机身。

2. 传动设计：TA型行走机构传动系统采用液压传动，由发动
机产生动力驱动液压泵向液压轮马达供油，驱动液压缸与履带摆臂
相连。

可以通过手柄或者旋钮来调节运动速度和方向。

3. 控制设计：TA型行走机构采用自动化控制系统来实现运动
控制。

传感器监测机器运动状态和环境信息，并将数据传输至控制器，控制器计算出最佳操作方式并指令电机和液压泵控制行走机构
移动。

4. 材料选择：TA型行走机构关键部件采用高强度合金钢材料，耐磨损，防腐蚀，并且可抵御各种复杂环境的影响。

同时，液压组
件和控制系统采用先进的技术和质量可靠的元器件，确保机器的稳
定性和可靠性。

以上是TA型行走机构的设计方案，它采用四履带双摆臂式结构，使用液压传动和自动化控制系统，可以实现在任何地形下的移动，
具有良好的适应性和灵活性。

目 录摘要 (3)Abstract (4)第一章 引言 (5)1.1挖掘机简介 (5)1.2小型液压挖掘机的现状与发展趋势 (7)第二章 结构参数计算 (9)2.1履带链轨节节距t与履带板宽度 (9) (9)2.2驱动轮节圆直径Dq2.3导向轮工作面直径D (9)d2.4拖链轮踏面直径D (9)t2.5支重轮踏面直径D (9)z2.6链轨节数n、拖链轮数量 (10)第三章 性能参数计算 (11)3.1行驶速度V (11)3.2爬坡能力α (11)3.3接地比压 p (12)3.4最大牵引力T (13)第四章 履带设计 (14)4.1履带介绍 (14)4.2履带结构和作用 (15)4.3履带装配设计 (21)第五章 支重轮设计 (22)5.1支重轮简介 (22)5.2支重轮数量计算 (22)5.3两个支重轮间距离 (23)5.4支重轮设计 (23)5.5装配完成设计 (27)第六章 拖链轮设计 (29)6.1拖链轮的工作原理 (29)6.2拖链轮的结构 (29)6.3拖链轮技术要求 (29)6.4拖链轮的组成零件设计 (30)第七章 设计小结与体会 (36)参考文献 (37)附录一：英文文献翻译 (38)附录二:英文文献原文 (42)小型履带式液压挖掘机底盘履带、支重轮、拖链轮的设计摘要：挖掘机，又称挖掘机械，是用铲斗挖掘高于或低于承机面的物料，并装入运输车辆或卸至 堆料场的土方机械。

本文介绍了小型履带式液压挖掘机履带、支重轮、拖链轮的结构形式及组成， 并对其做了结构尺寸设计及履带行走装置性能参数的计算，给出了履带、支重轮、拖链轮装配图和 各主要零件的零件图。

关键词：挖掘机 履带 支重轮 拖链轮The design of the small caterpillar hydraulic excavator’scrawler ,supporting wheel and drag sprocketAbstract: Excavator ,also calls excavating machinery, is an earthwork machinery to use the bucket mining the materials above or below the bearing machine surface , and to load to the transport vehicles or to discharge to the heap of yard. This paper introduces the crawler ,the supporting wheel and the drag sprocket’s structure form and composition of the small caterpillar hydraulic excavator,and the structure size is done in the design and the performance parameters of caterpillar walk device is calculated,and the assembly drawings ,the main assembly parts graph of the crawler,supporting wheel ,drag sprocket are given.Keyword: excavator crawler supporting wheel drag sprocket第一章 引言本次设计的内容是小型履带式液压挖掘机底盘履带、支重轮、拖链轮的设计。