系统的扰动形式有两种，一种是设定值扰动，另一种是负荷扰动(出水 阀开度变化产生的扰动)。观察并分析不同扰动下的闭环调节过程。
3-2 对象特性实验
通过改变水箱、水泵、出水阀的特性，并进行设定值和负荷扰动实验， 观察并分析不同对象特性状况下的调节过程变化。 (1) 改变水泵的特性(惯性时间和增益) (2) 改变出水阀特性(截面积) (3) 改变水箱特性(水箱面积)
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脚本程序语言要素
•2 变量、常量及系统函数
–变量：脚本程序中，用户不能定义子程序和子函数，其 中数据对象可以看作是脚本程序中的全局变量，在所有 的程序段共用。可以用数据对象的名称来读写数据对象 的值，也可以对数据对象的属性进行操作。 –常量：
•开关型常量：0或非0的整数，通常0表示关，非0表示开； •数值型常量：带小数点或不带小数点的数值，如：12.45, 100 •字符型常量：双引号内的字符串，如：“OK”,“正常”
注意：建立模型时需要注意量纲的转换，否则可能得不到正 确的仿真结果。
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水箱液位PID控制
2. 控制系统构成方案
水箱液位控制采用单回路PID，被控量为水箱液位，控制量为水泵输入 电压。单回路控制器的输出范围为0到10V(对应于水泵的控制输入电 压)。由一个开关控制输入电压以实现水泵的启停。
3. 调试项目制定 3-1 扰动实验
•5 注释语句
– 以单引号“ ’ ”开头的语句为注释语句，注释 语句在脚本程序中只起到注释说明的作用，实际 运行时，系统不对注释语句作任何处理。
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4.3 脚本程序实例
水箱液位PID控制
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水箱液位PID控制
•单容水箱液位的单回路控制问题
1.分析并建立对象模型 1-1 水箱高度1m，截面积A1 为60cm2，水通过泵进入 水箱，进入水箱的流量由 水泵决定，水泵的控制电 压输入范围为0-10V，水 泵出水量与控制电压之间 的传递函数为：
