运动控制向导为运动轴创建的指令

快速⼊门篇⼗四：运动控制器基础轴参数与基础运动控制指令今天，我们来讲解⼀下正运动技术运动控制器的基础轴参数与基础运动控制指令。

视频——正运动技术基础运动控制指令⼀材料准备与控制器接线参考控制器接线参考⼆常⽤轴参数的设置1、BASE——轴选择语法：BASE(轴1,轴2,轴3,...)最⼤可⽤轴数根据控制器实际硬件决定。

BASE指令⽤于导向下⼀个运动指令轴的参数读/写⼊特定轴或轴组。

每⼀个过程有其⾃⼰的BASE基本轴组，每个程序能单独赋值。

ZBasic 程序与控制轴运动的运动发⽣器分开。

每个轴的运动发⽣器有其独⽴的功能，因此每个轴能以⾃⼰的速度、加速度等进⾏编程。

轴可以通过叠加运动、同步运动或者通过插补链接在⼀起，插补运动的速度等参数采⽤主轴的参数，默认BASE选择的第⼀个轴例⼦：BASE(0,1,2,3) '轴列表选择：0,1,2,3，轴0为主轴BASE(3,2,5) '轴列表选择：3,2,5，轴3为主轴2、ATYPE——轴类型语法：ATYPE=类型值设置轴的类型，提供轴类型列表，只能设置为当前轴具备的特性。

在程序初始化的时候就设置好ATYPE，ATYPE若不匹配会导致程序⽆法正常运⾏。

⽀持不同类型的轴混合插补。

例⼦：BASE(0,1,2) '主轴为轴0ATYPE=1,1,1 '按轴列表匹配，设为脉冲轴类型ATYPE AXIS(4)=3 '轴4设为正交编码器类型ATYPE(3)=65 '轴3设为ECAT周期位置模式653、UNITS——脉冲当量语法：UNITS=脉冲数 UNITS(轴号)=脉冲数控制器以UNITS作为基本单位，指定每单位发送的脉冲数，⽀持5位⼩数精度。

UNITS是⽤户单位与脉冲单位之间的纽带，UNITS=10000，MOVE(2) 等效给电机20000个脉冲。

若电机不带机械负载，电机转的圈数取决于电机转⼀圈需要的脉冲数：例1：电机转⼀圈需要10000脉冲数，MOVE(3)想让电机转3圈，则UNITS=10000。

pmac中m指令-回复PMAC中的M指令是指控制运动的指令集，它在工业自动化领域中被广泛应用。

本文将从PMAC的基本概念开始，逐步介绍M指令的使用方法和常见应用场景。

一、PMAC基本概念PMAC（Programmable Multi-Axis Controller）是一种多轴可编程控制器，可以控制多个伺服驱动器实现高精度运动控制。

PMAC系统由控制器、伺服驱动器和伺服电机组成，通过编程指令实现对运动轴的控制。

M指令是PMAC系统中用于控制运动轴的特定指令。

二、M指令的基本格式M指令由字母"M"和一个整数地址组成，如M0、M1、M2等。

根据具体的应用需求，M指令可以携带参数以及附加信息。

下面将逐步介绍常见的M指令及其使用方法。

三、常见M指令及其使用方法1. M0：停止运动M0指令用于停止运动轴的运动。

一般使用格式为"M0 X"，其中X为运动轴的编号。

例如，要停止1号轴的运动，可以使用"M0 1"。

2. M1：暂停运动M1指令用于暂停运动轴的运动。

使用格式为"M1 X"，其中X为轴的编号。

3. M2：加速到指定速度M2指令用于将运动轴加速到指定速度。

使用格式为"M2 X S"，其中X为轴的编号，S为目标速度。

例如，要将1号轴加速到5000rpm的速度，可以使用"M2 1 5000"。

4. M3：顺时针旋转M3指令用于使运动轴顺时针旋转。

使用格式为"M3 X"，其中X为轴的编号。

5. M4：逆时针旋转M4指令用于使运动轴逆时针旋转。

使用格式为"M4 X"，其中X为轴的编号。

6. M5：紧急停止M5指令用于紧急停止运动轴的运动。

使用格式为"M5 X"，其中X为轴的编号。

该指令会立即停止轴的运动，并切断电机的电源。

7. M6：切换工具M6指令用于切换工具，如工作头或刀具。

SMART 常用的运动控制子程序的应用详解
之前我们讲解过SMART 运动控制向导的组态应用，组态好向导后自动生成运动子程序，只需调用对应功能的子程序进行编程即可，那幺今天我们分别学习一下常用的子程序的应用。

1、初始化运动轴指令，对每个轴必须要启用一条初始化指令。

而且要保证EN 和MOD_EN 一直是接通状态（SM0.0）
Done：初始化完成标志，正在初始化为OFF，完成则变成为ON。

Error：显示错误代码编号，详情打开帮助查看运动轴错误代码。

C_Pos：当前位置，相对脉冲方式时单位为脉冲数，工程单位则为mm
等，其它的子例程中类似，不做另外的说明。

C_Speed：当前速度，相对脉冲时单位为HZ,工程单位则为mm/s，其它子
例程中类似，不做另外的说明。

【智】S7-200SMART运动控制指令详解带你启程！大家好，我是微控小智，今天又跟大家见面了。

学习需要坚持，做技术亦是如此，厚积才能博发。

小智写的程序都是进行反复测试过的，可以放心跟着操作，有疑问的地方可以留言。

S7-200SMART运动控制指令由编程软件向导生成，运动控制指令有很多条构成，且每条指令都带有很多接口参数，要想使用这些指令，先要知道接口是什么意思，虽然帮助文章都有解释，但读懂帮助文件也很费劲，那么今天，小智就来给大家介绍一下常用的S7-200SMART运动控制指令。

S7-200SMART运动控制指令向导如下图所示：1．启用并初始化轴AXISx_CTRL子程序（控制）启用和初始化运动轴，方法是自动命令运动轴每CPU更改为RUN模式时加载组态/曲线表。

在项目中只对每条运动轴使用此子程序一次，并确保程序会在每次扫描时调用此子程序。

使用SM0.0（始终开启）作为EN参数的输入。

管脚含义：MODE：启用模块。

1=可发送命令；0=中止进行中的任何命令Done：完成标志位Error：错误代码（字节）C_Pos：轴的当前位置（绝对定位或者相对定位），工程单位：Real型数据；相对脉冲：DINT型数据C_Speed：轴的当前速度，Real型数据C_Dir：轴的当前方向（1=反向，0=正向）2.手动控制轴AXISx_MAN子例程（手动模式）将运动轴置为手动模式。

这允许电机按不同的速度运行，或沿正向或负向慢进。

在同一时间仅能启用RUN、JOG_P或JOG_N输入之一。

管脚含义：RUN：1=轴手动运行（速度和方向分别由Speed和Dir管脚控制）0=停止手动控制JOG_P：1=正转点动控制JOG_N：1=反转点动控制Speed：RUN运行时的目标速度，Real型数据Dir：RUN运行时的方向Error：错误代码（字节）C_Pos：轴当前位置（绝对定位或者相对定位），工程单位：Real型数据；相对脉冲：DINT型数据C_Speed：轴当前速度，Real型数据C_Dir：轴的当前方向（1=反向，0=正向）3.绝对或者相对定位AXISx_GOTO子程序命令运动轴转到所需位置。

PLC（可编程逻辑控制器）是用于自动化控制系统中的重要设备，它通过特定的PLC编程语言来实现各种控制任务。

其中，ST（结构化文本）语言是一种常用的PLC编程语言，它具有编写结构清晰、代码可读性强的特点。

在ST语言中，movp指令是一个常用的指令，用于在PLC 程序中实现点到点的运动控制。

下面我们将详细介绍ST语言和movp 指令的使用方法。

一、ST语言概述ST语言是一种基于结构化文本的PLC编程语言，它提供了丰富的语法和逻辑结构，可以方便地实现各种控制任务。

与传统的通联图和功能块图相比，ST语言的代码结构更清晰，能够更直观地表达程序逻辑。

在ST语言中，程序由不同的程序块组成，包括顺序功能块、中断功能块、函数块等，可以根据实际需要自由组合。

ST语言还支持各种常用的数据类型和运算符，能够满足复杂控制任务的编写需求。

二、movp指令功能movp指令是ST语言中的一个常用指令，它主要用于实现点到点的运动控制。

在工业自动化领域中，各种机械设备需要进行精准的定位和移动，movp指令能够实现对运动轴的位置控制，使设备能够按照预先设定的路径进行运动。

通过movp指令，PLC可以实现各种复杂的运动控制任务，包括直线运动、圆弧运动、螺旋运动等。

三、movp指令参数在ST语言中，使用movp指令需要指定一系列参数，包括运动轴编号、目标位置、速度、加速度、减速度等。

具体参数的设置需要根据实际的设备和运动控制要求来确定，通常需要结合设备的运动特性和工作环境来进行调试和优化。

通过合理设置参数，可以实现设备的精准定位和稳定运动，提高生产效率和产品质量。

四、movp指令应用movp指令在工业自动化领域中有着广泛的应用，可以实现各种复杂的运动控制任务。

在生产线上，通过PLC的运动控制程序可以实现对输送带、机械臂、装配机等设备的精准控制，使产品能够按照预定的路径和速度进行自动化生产。

另外，在包装、搬运、装配等环节中，movp指令也能够发挥重要作用，实现设备的快速、稳定、灵活的运动控制。

运动及轴命令ACC类型：轴指令语法： ACC（rate）注意：这个指令用来和旧的Trio控制器兼容。

在新控制程序中加速度率和减速度率可用ACCEL 和DECEL轴参数设定。

说明：同时设定加速度率和减速度率参数：rate:加速率，单位：UNITS/SEC/SEC例子：例1：把轴的加、减速设置成相同的值，在指定的速度下，运行电机ACC(120) ‘ 加减速同时设为 120 units/sec/secSPEED=14.5 ‘ 电机速度设为 14.5 units/secMOVE(200) ‘ 电机走 200个units的增量距离ADD_DAC类型：轴指令语法： ADD_DAC(轴)说明： ADD_DAC指令提供双反馈控制。

允许一个辅助编码器（轴2）反馈到伺服轴（轴1）。

指令使得两个伺服环的输出共同决定伺服轴的速度指令输出。

这个指令通常应用于轧辊反馈系统，需要一个辅助编码器补偿滑动。

当一个运动轴，带两个反馈编码器时，用到这条指令。

实现方法：在虚拟轴上做动作，用ADDAX()或CONNECT()把此动作加到两个轴上，再用ADD_DAC把两个轴的速度指令输出加到同一轴上如果2个反馈装置分辨率的不同，必须注意两个轴所要求的目标位置不一样。

注：在下例中，需要设置辅助编码器轴的ATYPE为伺服轴。

使用ADD_DAC（-1）取消连接参数：轴速度参考输出到基本轴，设置-1取消连接，并返回正常操作。

参阅： AXIS，ADDAX，OUTLIMIT例1：BASE(1)‘使两轴编码器在相同的线性距离反馈回相同的计数ENCODER_RATIO(counts_per_mm2, counts_per_mm1)UNITS AXIS(1) = counts_per_mm1UNITS AXIS(2) = counts_per_mm1 ‘ 单位必须相同ADD_DAC(2) ' 把轴2 的DAC_OUT叠加到轴1上ADDAX(1) AXIS(2) ' 把轴1的轨迹加到轴2上‘到现在，两轴已经准备就绪MOVE(1200)WAIT IDLEADDAX类型：运动控制指令语法： ADDAX（轴号）说明： ADDAX指令将2个或多个的运动叠加形成较复杂的运动轨迹。

指令说明：输出状态设置输出口号。

出厂参数默认的是M0-01到M9-10如下图所示：如您要重新设置，可以如下图所示：在控制器主界面进入参数设置-》IO设置-》输出。

重新设置好参数。

M0-M9相当与指令里的参数01-10相当与接线板的输出1-10（绿灯）输出状态指令是用于接输出点的。

比如：接水泵，气缸，电磁阀等等。

但必须先接中间继电器，由中间继电器转出去。

继电器接法如下图：（一头接24V，一头接输出口。

）参数：P（输出口号），S（输出状态）取值范围：P（0-9），S（0：关，1：开）（特殊指令）输入控制输出在参数设置画面下(主画面进入“参数设置”)，按“空格”键进入此设置。

显示“入00态00出00态00类00”共四行。

入：指输入口号(1-10)态：指相应的输入口为0/1时有效出：批输出态号(0-9)，对应于M0-M9态：指相应的输出态为0/1类：0:电平状态：相应的输入口与其态相符时使输出态置为相应的输出状态1:脉冲方式：相应的输入口触发一次使输出态置为相应的输出状态注：输入口为零时无效最多可设置四个延时等待延时相应时间。

时间单位0.1/0.01秒参数：T（延时的时间）。

取值范围：（0-99999)当T为0时执行暂停功能，暂停后按面板上的启动键继续。

时间单位：0.1秒默认的是0.1秒，如需时间更精确的话，在控制器界面进入参数设置-》系统参数-》选项（0.01秒）如下图时间单位：0.01秒直线插补沿直线,以F速度×速度倍率,运动给定的增量值。

此运动受速度倍率的影响，且与当前F速度有关。

参数:X,Y,Z,C(向运动增量)F(运动速度,如F速度为0，默认速度300,数值越大速度越高)注：F为0，受上直线插补、测位运动、圆弧指令速度的影响参数:P(输入口号)S(输入口状态)取值范围：P（1-10）S（0，1）P参数（非0）选择的输入口S状态为（0/1）时等待。

（用与常开、常闭）常开常闭接法：(三线传感器：一头接输入点，另外两头分别接24V，24G)（二线传感器：一头接输入点，另外一头接24G）当P为0，S为1时，执行无限运动。

scl 运动控制指令用法SCL（Structured Control Language）是一种用于PLC（Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器）编程的语言，它用于编写和控制程序的执行顺序。

SCL包含了各种控制指令，用于实现程序的逻辑控制、数据处理和运动控制等功能。

本文将详细介绍SCL运动控制指令的用法，包括单轴运动、连续轴运动、定位运动等内容。

1. 单轴运动单轴运动是指控制一个轴的位置和速度，常用于简单的运动控制场景。

SCL提供了丰富的指令来实现单轴运动控制，其中包括：- MC_MoveAbsolute：绝对位置运动指令，用于将轴移动到指定的绝对位置。

- MC_MoveRelative：相对位置运动指令，用于将轴移动到相对于当前位置的指定位置。

- MC_Stop：停止指令，用于立即停止轴的运动。

以下是一个简单的单轴运动控制程序示例：SCLORG M100MC_MoveAbsolute Axis1, 1000, 500, 500该程序首先在M100位置标记处执行，然后使轴Axis1移动到绝对位置1000，速度为500，加减速度为500。

2. 连续轴运动连续轴运动是指同时控制多个轴进行同步或异步的运动控制。

SCL提供了一系列指令来实现连续轴运动，其中包括：- MC_GroupCreate：创建轴组指令，用于将多个轴组成一个轴组，以便进行同步或异步的运动控制。

- MC_GroupMoveAbsolute：轴组绝对位置运动指令，用于将轴组移动到指定的绝对位置。

- MC_GroupMoveRelative：轴组相对位置运动指令，用于将轴组移动到相对于当前位置的指定位置。

以下是一个简单的连续轴运动控制程序示例：SCLORG M100MC_GroupCreate Group1, Axis1, Axis2MC_GroupMoveAbsolute Group1, 1000, 500, 500该程序首先在M100位置标记处执行，然后创建一个轴组Group1，包含轴Axis1和Axis2，然后将轴组Group1移动到绝对位置1000，速度为500，加减速度为500。

1200plc绝对位置指令1200 plc绝对位置指令是指在Siemens S7-1200系列可编程逻辑控制器（PLC）中使用的一种指令，它通过指定绝对位置的方式控制执行器或运动轴的位置。

本文将详细介绍1200 plc绝对位置指令的功能、使用方法以及与其他相关指令的比较。

1200 plc绝对位置指令主要用于控制运动轴的位置，比如机械臂、运输台等。

它可以直接对运动轴的位置进行精确定位，从而实现准确的运动控制。

通过绝对位置指令，我们可以精确地控制运动轴的启动、停止、加速、减速，以及定位动作等。

使用1200 plc绝对位置指令时，我们首先需要定义一个运动轴的数据块，并在该数据块中设置相关参数，比如指定轴的类型、运动模式、速度、加速度等。

然后，我们可以使用绝对位置指令对运动轴进行控制。

在1200 plc绝对位置指令中，最常用的指令是“MC_MoveAbsolute”。

该指令可以将运动轴移动到指定的绝对位置。

具体语法如下：MC_MoveAbsolute(Axis, Position, Velocity, Acceleration)其中，Axis表示运动轴的编号，Position表示要移动到的绝对位置，Velocity表示运动轴的速度，Acceleration表示运动轴的加速度。

使用MC_MoveAbsolute指令时，我们可以通过设置Position参数来指定运动轴要移动到的绝对位置。

该位置可以是一个具体的数值，也可以是一个变量。

通过设置Velocity和Acceleration参数，我们可以控制运动轴在移动时的速度和加速度。

在实际应用中，1200 plc绝对位置指令通常会与其他指令配合使用。

比如，我们可以使用"MC_ReadAxisIdxPos()"来读取运动轴的实际位置，以便进行位置比较或其他逻辑操作。

另外，我们还可以使用"MC_MoveAbsoluteWithVelocity()"指令来控制运动轴在移动过程中保持指定的速度。

西门子S7-200SmartPLC运动控制向导西门子S7-200 Smart PLC运动控制向导设置
AXIS0_CTRL:运动轴初始化。

AXIS0_MAN:手动子例程。

AXIS0_GOTO：单段定量子例程。

（可设置为相对或绝对）
AXIS0_RUN：多段定量曲线子例程。

调用向导中组态的曲线运动。

AXIS0_RSEEK：搜寻参考点子例程。

按照向导中组态的搜寻速度和搜寻模式搜寻RPS建立参考点。

AXIS0_LDPOS:修改当前位置子例程，可以为运动建立一个虚拟的参考点。

AXIS0_SRATE:修改加减速及急停时间子例程。

AXIS0_CFG：重新加载组态子例程。

修改向导数据块中数值后都要用CFG进行刷新才生效。

关于西门子S7-200SMART运动控制向导就完成了！。