液压四足机器人新型腿结构设计与性能分析
俞志伟于浩1，2 许明理3 戴振东1
【摘要】摘要为实现机器人的高负载、不平地面的高适应性运动要求，设计了一种新型的液压四足机器人腿结构。提出了腿模块机构，是带有平行四边形结构的四连杆腿模块机构，与传统的曲柄滑块四连杆机构进行了运动分析比较。基于MATLAB的SimMechanics软件模块，进行了仿真分析。结果表明带有平行四边形结构的四连杆腿模块机构具有较好的传动性能，该种腿结构的液压缸运动更为平稳，可确保机器人整体性能的优越性，为液压驱动的足式机器人腿结构设计提供新的设计途径。
【期刊名称】科学技术与工程
【年(卷),期】2011(011)034
【总页数】5
【关键词】关键词四足机器人液压驱动腿结构 SimMechanics
足式机器人相比轮式和履带式机器人，具有更好的环境适应性［1，2］。而四足机器人相比双足机器人具有更好的稳定性和较强的承载能力，同时比六足、八足步行机器人结构简单，因此，四足机器人比其他足式机器人具有更明显的优势［3］。
目前，高负载性能是足式机器人的一个重要指标，国外学者对高负载足式机器人进行了大量研究。例如，1968年美国Mosher设计了一种液压驱动的四足步行卡车“Walking Truck”［4］，澳大利亚柯蒂斯大学的轮式移动的液压驱动机器人“Hydrobug”［5］，以及该领域的较为著名的美国波士顿动力研制的“Big Dog”［6，7］;国内足式机器人研究有：上海交大的 JTUWM 系列机