《智能网联汽车技术概论》第九章课后习题

《智能网联汽车技术概论》课程授课教案一、课程简介1. 课程名称：智能网联汽车技术概论2. 课程性质：专业必修课3. 授课对象：汽车工程及相关专业本科生4. 学分：2学分5. 学时：32学时6. 课程目标：使学生了解智能网联汽车的基本概念、技术特点、发展现状和未来趋势，掌握智能网联汽车的关键技术，为从事相关领域的研究和工作打下基础。

二、教学内容1. 智能网联汽车概述1.1 智能网联汽车定义1.2 智能网联汽车与传统汽车的区别1.3 智能网联汽车的发展历程1.4 智能网联汽车的发展趋势2. 智能网联汽车关键技术2.1 自动驾驶技术2.2 车联网技术2.3 技术2.4 大数据与云计算技术3. 智能网联汽车产业现状与展望3.1 国内外产业现状3.2 我国政策与法规3.3 产业挑战与机遇3.4 未来发展趋势4. 智能网联汽车安全与隐私保护4.1 信息安全问题4.2 隐私保护与伦理问题4.3 法律法规与标准体系5. 智能网联汽车典型应用场景5.1 智能交通系统5.2 智能出行服务5.3 智能物流与仓储三、教学方法1. 讲授：讲解基本概念、技术原理、发展现状和未来趋势。

2. 案例分析：分析典型应用场景，使学生更好地理解智能网联汽车的实际应用。

3. 讨论与交流：组织学生就课程相关话题进行讨论，提高学生的思辨能力和团队协作能力。

4. 实地考察：安排学生参观智能网联汽车相关企业或研究机构，了解产业发展现状。

四、教学评价1. 平时成绩：包括课堂表现、作业完成情况、团队协作等，占比30%。

2. 期中考试：考察学生对课程知识的掌握程度，占比40%。

五、教学资源1. 教材：推荐《智能网联汽车技术概论》等相关教材。

2. 课件：制作精美、清晰的课件，辅助学生理解课程内容。

3. 网络资源：提供相关学术论文、新闻报道、企业介绍等，方便学生自主学习。

4. 实践基地：与相关企业或研究机构合作，为学生提供实践机会。

六、教学安排1. 课时分配概述：4学时关键技术：12学时产业现状与展望：6学时安全与隐私保护：4学时典型应用场景：4学时2. 授课计划第1-4周：智能网联汽车概述第5-8周：智能网联汽车关键技术第9-12周：智能网联汽车产业现状与展望第13-14周：智能网联汽车安全与隐私保护第15-16周：智能网联汽车典型应用场景七、教学案例1. 案例一：自动驾驶技术在物流领域的应用描述：某物流公司利用自动驾驶技术提高运输效率，降低成本。

《智能网联汽车概论》练习答案第1章智能网联汽车基础知识练习参考答案一、名词解释1．智能汽车答：智能汽车是在一般汽车上增加雷达和摄像头等先进传感器、控制器、执行器等装置，通过车载环境感知系统和信息终端实现与车、路、人等的信息交换，使车辆具备智能环境感知能力，能够自动分析车辆行驶的安全及危险状态，并使车辆按照人的意愿到达目的地，最终实现替代人来操作的目的。

2．网联汽车答：网联汽车是指基于通信互联建立车与车之间的连接，车与网络中心和智能交通系统等服务中心的连接，甚至是车与住宅、办公室以及一些公共基础设施的连接，也就是可以实现车内网络与车外网络之间的信息交互，全面解决人—车—外部环境之间的信息交流问题。

3．智能网联汽车答：智能网联汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（车、路、行人、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现车辆“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。

4．自动驾驶汽车答：自动驾驶汽车是指汽车至少在某些具有关键安全性的控制功能方面（如转向、油门或制动）无须驾驶员直接操作即可自动完成控制动作的车辆。

自动驾驶汽车一般使用车载传感器、GPS和其他通信设备获得信息，针对安全状况进行决策规划，在某种程度上恰当地实施控制。

5．无人驾驶汽车无人驾驶汽车是通过车载环境感知系统感知道路环境，自动规划和识别行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。

它是利用环境感知系统来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路状况、车辆位置和障碍物信息等，控制车辆的行驶方向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

二、填空题1．智能网联汽车发展的终极目标是无人驾驶汽车。

2．自动驾驶汽车至少包括自适应巡航控制系统、车道保持辅助系统、自动制动辅助系统、自动泊车辅助系统，比较高级的车型还应该配备交通拥堵辅助系统。

XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX学校/学院
智能网联汽车技术概述
◣ 第九章 智能网联汽车操作系统与平台应用
授课教师：
学习目标
1
了解Linux操作系统的特点及其在智能 网联汽车中的应用
2
了解ROS的特性及其在智能网联汽车中 的应用
3
了 解 Gazebo 的 特 点 及 其 在 智 能 网 联 汽 车中的应用
供与系统内核进行交互操作的一种用户界面。
智能网联汽车的操作系统——Linux
• 3.文件系统 • 文件系统是指Linux系统将用户所有文件在各种存储设备上进行有效地存取。Linux系统文件主要包括： • ① 普通文件，如.cpp文件、文本文件、二进制文件等。 • ② 目录文件，Linux系统下的主要目录结构 • ③ bin目录下存放的是系统命名文件； • ④ boot目录下存放的是启动Linux系统的核心文件； • ⑤ dev目录下存放的是所有设备文件； • ⑥ etc目录下存放的是系统管理和配置文件； • ⑦ home目录下存放的是系统中所有用户的主目录及相关文件； • ⑧ lib目录下存放的是函数库文件； • ⑨ root目录下存放的是系统管理员相关的文件； • ⑩ sys目录下存放的是Linux的系统文件 • ⑪ mnt目录下存放的是各种挂载文件，如USB设备； • ⑫ opt目录下存放的是可选的应用安装包； • ⑬ var目录下存放的是日志类文件。
01
• 智能网联汽车的操作系统——Linux
智能网联汽车的操作系统——Linux
• 目前常用的Linux发行版本主要为Ubuntu、Red Hat、CentOS、Debian、 Fedora Core、SuSE、Gentoo、Arch、Kali、Slackware等。

第八章 ADAS与智能网联汽车的应用本章小结本章的学习目标你已经达成了吗？请通过思考以下问题的答案进行结果检验。

序号问题自检结果1 ADAS的含义是什么？全国汽车标准化技术委员会将ADAS定义为利用安装在车辆上的传感、通信、决策及执行等装置，监测驾驶员、车辆及其行驶环境并通过影像、灯光、声音、触觉提示/警告或控制等方式辅助驾驶员执行驾驶任务或主动避免/减轻碰撞危害的各类系统的总称。

2 ADAS的技术路线是什么？ADAS的技术路线有两条：1）第一条技术路线是从预警系统到干预系统的升级；2）第二条技术路线是将主动安全与被动安全系统相结合。

3 ADAS预警系统的组成和主要功能是什么？ADAS预警系统的组成包括：驾驶员疲劳监测、驾驶员注意力监测、车辆检测、交通标志识别、智能限速提醒、弯道速度预警、抬头显示、全景影像监测、夜视、行人检测、前向车距监测、前向碰撞预警、后向碰撞预警、车道偏移报警系统、变道碰撞预警、盲区监测、侧面盲区监测、转向盲区监测、后方交通穿行提示、前方交通穿行提示、车门开启预警、倒车环境辅助、低速行车环境辅助。

主要功能：（答案请参考教材第八章中表8-1ADAS预警类辅助驾驶系统的主要功能表的内容）4 ADAS驾驶辅助系统的组成和主要功能是什么？ADAS驾驶辅助系统的组成主要包括：自动紧急制动、紧急制动辅助、自动紧急转向、紧急转向辅助、智能限速控制、车道保持辅助、车道居中控制、车道偏离抑制、智能泊车辅助、增强现实导航、自适应巡航控制、全速自适应巡航控制、交通拥堵辅助、加速踏板防误踩、酒精闭锁、自适应远光灯、自适应前照灯、远光自动控制、远光自动控制。

主要功能：（答案请参考教材第八章中表8-2 ADAS控制第二章视觉传感器在智能网联汽车中的应用本章小结本章的学习目标你已经达成了吗？请通过思考以下问题的答案进行结果检验。

序号问题自检结果1 简述视觉传感器在智能网联汽车中的作用视觉传感器又称为成像装置或摄像装置，是智能车辆路径识别模块中摄像头的重要组成部分，可以检测可见光、紫外线、X射线、近红外光等，实现视觉功能的信息采集、转换和扩展，提供可视化、真实、多级、多内容的视觉图像信息。

《智能网联汽车技术概论》教学大纲一、课程性质与任务《智能网联汽车技术概论》是汽车运用与维修专业的一门专业拓展课程。

本课程对智能网联汽车的基本概念、整车技术架构、环境感知传感器的结构原理与安装调试、先进驾驶辅助系统ADAS的实车应用技术等内容进行了比较细致的讲解。

内容包括智能网联汽车简介、环境感知技术、导航定位技术、路径规划与决策技术、底盘线控技术、车联网技术以及先进驾驶辅助系统ADAS应用技术共7个学习项目。

通过本课程的学习，使学员们了解智能网联汽车的环境感知、决策规划、运行控制三大关键技术，能够根据智能网联汽车企业的标准及规范，完成智能网联汽车概念认知、维保和相关的售后服务工作。

二、课程教学目标（一）知识目标学生学习完本课程后，应具备智能网联汽车基本概念、环境感知、决策规划、运行控制三大关键技术的相关知识。

（二）能力目标学生学习完本课程后，应掌握智能网联汽车汽车简介、环境感知技术、导航定位技术、路径规划与决策技术、底盘线控技术、车联网技术以及先进驾驶辅助系统ADAS 应用技术的结构原理与认知的技能。

（三）素质目标本课程培养学生以下职业素质：1.培养良好的职业道德和工匠精神。

2.培养安全意识和团队协作精神。

3.培养自我管理和自主学习能力。

（四）课程思政目标1.培养有较强的工作意识和职业素质，创新思维和灵活运用知识的能力。

2.具有认真负责的工作态度、严谨细致的工作作风。

3.具有团队协作精神，具有认真、自主学习的能力和分析问题、解决问题的能力。

4.具有良好的职业素养和勤奋工作的基本素质，成为德智体美劳全面发展、堪当民族复兴大任的社会主义建设者和接班人。

三、参考学时64学时。

四、课程内容和要求五、课程教学实施建议（一）师资条件要求（二）教学条件要求对教学场地和软硬件设施设备的要求。

该课程对校内生产性或仿真类实训条件的要求，主要是配套的教学仪器设备与多媒体资源的要求。

课程对校外实训基地的要求，主要是校外实训基地的合作与建设等。

实训工单一答案二、信息收集1）略2）略3）略4）车辆外观检查情况：剐蹭痕迹 无□有5）车辆进店维修内容：车载网络系统6）略7）本车维修是： 单人进行 双人进行□需要技术支持协助完成。

8）本车车载网络系统原理图完整情况： 完整□不完整9）本次维修所用仪器设备准备情况： 齐全□不齐全10）略11）略12）本次维修后车辆清洗情况： 需要清洗□不需清洗三、制订计划略四、计划实施略五、质量检查略六、评价反馈略七、思考与练习1）车载传感器、控制器、执行器、通信与网络技术、环境感知、智能决策、协同控制2）环境感知系统、感知道路环境、自动规划3）车内网、车际网和车载移动互联4)5）6）ABCD7）ABCD8）、微机械陀螺仪、超声波传感器、激光雷达、毫米波雷达9）ABCD10）提前感知车辆及其周围情况，发现危险及时预警，保障车辆安全行驶实训工单二答案二、信息收集1）略2）略3）略4）车辆外观检查情况：剐蹭痕迹 无□有5）车辆进店维修内容：中控屏系统6）略7）本车维修是： 单人进行 双人进行□需要技术支持协助完成。

8）本车车载网络系统原理图完整情况： 完整□不完整9）本次维修所用仪器设备准备情况： 齐全□不齐全10）略11）略12）本次维修后车辆清洗情况： 需要清洗□不需清洗三、制订计划略四、计划实施略五、质量检查略六、评价反馈略七、思考与练习1）盲区监测、车道保持2）国家战略3）环境感知、规划决策、控制执行、信息交互4)传感系统、决策系统、执行系统5）CA级、HA/FA级6）ABCD7）ABCD8）自动紧急制动系统、自适应巡航系统、底盘控制系统、车载信息系统实训工单三答案二、信息收集1）略2）略3）略4）车辆外观检查情况：剐蹭痕迹 无□有5）车辆进店维修内容：环境感知系统6）略7）本车维修是： 单人进行 双人进行□需要技术支持协助完成。

8）本车车载网络系统原理图完整情况： 完整□不完整9）本次维修所用仪器设备准备情况： 齐全□不齐全10）略11）略12）本次维修后车辆清洗情况： 需要清洗□不需清洗三、制订计划略四、计划实施略五、质量检查略六、评价反馈略七、思考与练习1）车载激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、视觉传感器2）信息采集单元、信息处理单元和信息传输单元3）ABCD4)5）ABD6）ABC7）光频波段、电磁波、位置、运动状态、探测、跟踪、识别8）ABCD9)1～10、30～300G10）ABC11）12）20Hz~20kHz、精准测距、时间差13）ABCD14)光源、镜头、图像传感器、模数转换器15)ABCD实训工单四答案二、信息收集1）略2）略3）略4）车辆外观检查情况：剐蹭痕迹 无 有5）车辆进店维修内容：中控屏系统6）略7）本车维修是： 单人进行 双人进行□需要技术支持协助完成。

第一章1.自主式智能是指车辆通过V2X通信的方式获取外界信息。

答案:错2.无人驾驶是智能网联汽车的终极阶段。

答案:对3.在自动L3驾驶阶段驾驶员手和眼都可以得到长时间解放。

答案:对4.下列对传输实时性、可靠性要求最高的是( )。

答案:网联协同决策与控制5.SAE标准J3016在哪一年对自动驾驶的定义进行了更新（）。

答案:20166.智能网联汽车“三横两纵”的技术架构，三横是指( )。

答案:基础支撑技术;信息交互关键技术;车辆/设施关键技术7.智能网联汽车网联化维度分为（）。

答案:网联协同感知;网联协同决策与控制;网联辅助信息交互8.智能网联汽车三大关键系统包括（）。

答案:环境感知系统;智能决策与规划系统;运动控制系统9.智能网联汽车搭载了哪些装置（）。

答案:执行器;控制器;车载传感器10.采取“一步到位”的无人驾驶技术发展路线的有（）。

答案:百度;谷歌第二章1.SLAM试图要解决的是恢复出观察者自身和周围环境的相对空间关系。

（）答案:对2.高精地图并不是特指精度，它在描述上更加全面，对实时性的要求更高。

（）答案:对3.下列自动驾驶等级需要高精地图的是（）。

答案:L3;L4及其他4.GPS/DR的组合导航方式并没有从根本上解决当GPS信号被长时间遮挡时定位不准的问题。

答案:对5.差分GPS可以解决GPS定位的精度问题、遮挡问题、反射问题和更新频率低的问题。

答案:错6.差分GPS系统由差分基准站、数传设备和需要精确定位的移动站组成。

答案:对7.GPS主要由（）组成答案:地面监控系统;用户设备;空间部分8.相继出现及计划实施的全球卫星导航系统有（）。

答案:北斗;伽利略;GPS;格洛纳斯9.GPS系统空间部分由（）颗定位卫星组成。

答案:2410.实现GPS定位至少需要（）颗卫星。

答案:三第三章1.CMOS的特点是（）。

答案:成本低2.目前毫米波远程雷达最大探测距离为（）。

答案:200-250m3.V2P表示的是（）。

第七章智能网联汽车通信技术本章小结本章的学习目标你已经达成了吗？请通过思考以下问题的答案进行结果检验。

序号问题自检结果1 智能网联汽车V2X主要包括哪些具体的功能？智能网联汽车V2X功能主要包括车与车、车与路、车与人、车与云的信息数据交换，实现条件是必须首先实现车辆自身的智能化，车辆的智能化主要包括车载传感器的感知功能、汽车数据通信处理能力以及数据分析后的决策功能。

2 实现智能网联汽车V2X功能的网络通信技术有哪些？实现智能网联汽车V2X功能的网络通信技术主要有移动网络通信技术和物联网无线通信技术。

3 5G网络有哪些应用场景？5G网络应用有三大场景，具体如下：1）eMBB。

eMBB即增强移动带宽。

eMBB所追求的是用户或用户与用户之间的高质量的通信体验。

2）mMTC。

mMTC即海量机器类通信。

mMTC所追求的是用户与物体之间的交互通信体验。

3）URLLC。

URLLC即极可靠低延迟通信。

URLLC 所追求的是对机器机械类远程控制的可靠性、安全性和低延迟性。

4 5G网络有哪些关键技术？1）设备到设备的通信；2）大规模输入输出技术；3）高频段传输；4）高密集组网；5 5G网络在V2X中有哪些具体的应用？1.实现车辆与车辆之间、车辆与道路、车辆与行人、车辆与公共设施之间的多通道通信。

2. 提供高速下行和上行数据传输速率，解决目前网络资源带宽与速率的问题，以便提高车辆之间数据传输的及时性和准确性。

3.可用于采集海量的道路环境数据或车辆与云端之间的环境感知数据传输。

4.实现V2X车辆与车辆、车辆与道路、车辆。

第六章汽车总线及车载网络技术本章小结本章的学习目标你已经达成了吗？请通过思考以下问题的答案进行结果检验。

序号问题自检结果1 汽车总线相对传统布线有何优势？传统的布线方式会带来布线复杂、占用空间、成本提高、可靠性和可维修性降低等诸多问题。

总线技术。

采用汽车CAN总线技术可以将汽车电控系统之间的通信线束大大减少，从而节省了空间、降低了成本，实现了资源共享，提高了系统工作可靠性和可维修性。

2 说明汽车总线分类、典型总线和应用场合分类：美国汽车工程师协会的汽车网络委员会按照协议特性分为A、B、C、D四类。

典型总线：主要包括CANBus、LINBus、FlexRay总线和MOST四种总线。

应用场合：1）A类网络是面向传感器/执行器控制的低速网络，是应用在控制模块与智能传感器或智能执行器之间的通信网络，主要用于车外后视镜调整、电动车窗、灯光照明、智能刮水器等控制；2）B类网络是面向独立模块间数据共享的中速网络，主要应用于车身电子舒适性模块、仪表显示等系统；3）C类网络是面向高速、实时闭环控制的多路传输网络，主要应用于牵引力控制、发动机控制、ABS、ESP等系统；4）D类网络是面向多媒体信息的高速传输网络，主要应用于车载视频、车载音响、车载电话、导航等影音信息娱乐系统；5）E类网络是面向汽车被动安全系统的高速、实时网络，用于车辆被动性安全领域。

3 说明CAN节点向总线上发送数据的流程和从总线上接收数据的流程节点1的微控制器1对传感器1进行数据采集，然后将传感器1对应的数字信号附加一个数据ID号发送给CAN控制器1，CAN控制器1对数据进行打包，然后将数据包发送给。

第1章智能网联汽车基础知识练习参考答案一、名词解释1．智能汽车答：智能汽车是在一般汽车上增加雷达和摄像头等先进传感器、控制器、执行器等装置，通过车载环境感知系统和信息终端实现与车、路、人等的信息交换，使车辆具备智能环境感知能力，能够自动分析车辆行驶的安全及危险状态，并使车辆按照人的意愿到达目的地，最终实现替代人来操作的目的。

2．网联汽车答：网联汽车是指基于通信互联建立车与车之间的连接，车与网络中心和智能交通系统等服务中心的连接，甚至是车与住宅、办公室以及一些公共基础设施的连接，也就是可以实现车内网络与车外网络之间的信息交互，全面解决人—车—外部环境之间的信息交流问题。

3．智能网联汽车答：智能网联汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（车、路、行人、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现车辆“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。

4．自动驾驶汽车答：自动驾驶汽车是指汽车至少在某些具有关键安全性的控制功能方面（如转向、油门或制动）无须驾驶员直接操作即可自动完成控制动作的车辆。

自动驾驶汽车一般使用车载传感器、GPS和其他通信设备获得信息，针对安全状况进行决策规划，在某种程度上恰当地实施控制。

5．无人驾驶汽车无人驾驶汽车是通过车载环境感知系统感知道路环境，自动规划和识别行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。

它是利用环境感知系统来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路状况、车辆位置和障碍物信息等，控制车辆的行驶方向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

二、填空题1．智能网联汽车发展的终极目标是无人驾驶汽车。

2．自动驾驶汽车至少包括自适应巡航控制系统、车道保持辅助系统、自动制动辅助系统、自动泊车辅助系统，比较高级的车型还应该配备交通拥堵辅助系统。

3．我国把智能网联汽车智能化划分为5个等级，1级为驾驶辅助（DA），2级为部分自动驾驶（PA），3级为有条件自动驾驶（CA），4级为高度自动驾驶（HA），5级为完全自动驾驶（FA）。

监督学习算法模块
预测模 输型入分标类题
单击此处添加文字 单击此处添加文字
基于机器学习的非结构化道路检测框架
预输测入模型标训题练
单击此处添加文字 单击此处添加文字
基于AI的自动驾驶智能终端
感知决策控制 车云信息交互协同
AI模型算法
基于大数据分析的自动驾驶云端系统
自动驾驶 AI终端硬件架构
自动驾驶 AI终端硬件架构
感知层
决策层
执行层
· 周边环境 · 驾驶场景
· 收集分析数据 · 预测周边环境 · 定义规划路线
· 动力总成 · 转向制动
环境预测示意图
环境预 测模块
功能
行为
模块
智能
决策
决策
系统
路径 规划
动作 规划
环境预测示意图
（1）环境预测模块 环境预测模块作为决策规划控制模块的直接数据上游之一，其主 要作用是对感知层所识别到的物体进行行为预测，并且将预测的结果转化为时间空间维度的 轨迹传递给后续模块。通常感知层所输出的物体信息包括位置、速度、方向等物理属性。
环境感知环境动态变化执行控制车辆行驶环境决策规划目标任务识别基于环境规划基于行为推理地图建立规划漫游搜索决策规划反应式体系结构反应式体系结构混合式体系结构环境感知任务文件全局决策规划地图文件车辆姿态任务分享局部轨迹规划环境特征子任务底座执行控制车辆目标状态执行器命令全局路径环境动态变化目标任务识别基于环境规划基于行为推理地图建立规划漫游搜索行为决策期望指令先进决策理论01基于多准则的决策方法02基于模糊决策的行为决策方法03强化学习和数据驱动方法04贝叶斯网络方法输入标题单击此处添加文字单击此处添加文字输入标题单击此处添加文字单击此处添加文字自监督样本获取模块图像数据输入检测结果参数先验知识库在线评价策略预测模型分类在线学习算法训练样本标定训练样本获取特征提取算法特征选择算法动态训练样本库预测模型训练先验知识提取特征选择算法模块在线学习算法模块监督学习算法模块基于机器学习的非结构化道路检测框架基于ai的自动驾驶智能终端基于大数据分析的自动驾驶云端系统自动驾驶ai终端硬件架构自动驾驶ai终端硬件架构ai技术集成应用车云ai信息数据交互与协同技术基于ai的自动驾驶系统车云协同技术云平台ai算法应用技术云端数据空间构建技术车云协同自动驾驶系统车载嵌入式ai应用终端设计车云协同ai集成应用基于ai的信息交互协同云平台感知决策控制ai模型算法车云信息交互协同云端基于人工智能的车云协同自动驾驶系统构建斱案示意图智能计算平台自动驾驶汽车从交通运输工具逐步转变为新型移动智能终端

1/38、智能网联汽车由（）三部分组成。

A、车载传感器、控制器、执行器B、硬件系统、对外通信系统、软件系统C、环境感知、智能决策、协同控制和执行D、传感系统、决策系统、执行系统正确答案：B2/38、激光雷达的精度可达到（）级。

A、厘米B、毫米C、纳米D、微米正确答案：A3/38、车载以太网的数据传输速率为（）A、 1Mb/sB、 5Mb/sC、 10Mb/sD、 100Mb/s正确答案：D4/38、检测元器件、线束的电阻、电源电压的工具是（）？A、万用表B、示波器C、诊断仪电脑D、网线检测仪正确答案：A5/38、经检查，车辆的防冻液液位位于MIN下面，这时我们需要对防冻液进行（）A、抽取B、添加C、正常，不用添加也不用抽取正确答案：B6/38、请你从下列波形中选出激光雷达传感器位置信号波形图。

（）A、B、C、D、正确答案：B7/38、在测量视觉传感器供电线电阻时，应将万用表的（）放在（）上，（）放在（）上。

a.红表笔 b.黑表笔 c.供电线d.信号线 e.搭铁线A、 acbcB、 adbdC、 aebeD、 adbe正确答案：A8/38、在检测激光雷达传感器信号传输网线时，点火开关应该置于什么位置？（）A、 P档B、 S触点C、 ACCD、 ON正确答案：A9/38、在测量左前座椅通风风扇信号线波形时，点火开关应该置于什么位置？（）A、 P档B、 S触点C、 ACCD、 ON正确答案：D10/38、如果示波器中测量的CAN线波形太密，这时需要调节示波器的（）A、振幅B、频率C、时间D、象限正确答案：C11/38、在进行视觉传感器标定时，将测试版放置在摄像头视野范围内，现需要将X条变绿，需要（）A、测试版左右移动B、测试版上下移动C、测试版前后移动D、测试版倾斜转动正确答案：A12/38、在进行激光雷达测试时，运行激光雷达聚类程序的命令是？（）A、 roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_unch。

第九章智能网联汽车的操作系统与应用平台简介
本章小结
本章的学习目标你已经达成了吗？请通过思考以下问题的答案进行结果检验。

序号问题自检结果
1 Linux内核由几部分构成？Linux内核由进程调度、内存管理、虚拟文件系统、网络接口和进程之间的通信五个子系统构成。

2 Linux操作系统有哪些特点？1）Linux是一种广泛使用的嵌入式操作系统，以应用程序为中心，以计算机技术为基础，软硬件可以根据需要进行增减，主要用于对功能、可靠性、成本、大小、功耗和其他特殊的计算机系统。

2）Linux代码是完全开放的，Linux内核是操作系统的灵魂，包括内核的抽象和对硬件资源的间接访问，Linux以统一的方式支持多任务处理。

3）Linux是一个实时操作系统，具有高效的I/O 管理能力，能够处理和存储控制系统所需的大量数据。

3 Linux操作系统在智能网联汽
车应用中有哪些优势？
①系统源码完全开放，便于进一步研究学习和
完善Linux系统；
②免费使用；
③具有较高的稳定性能，可长时间连续运行；
④应用领域较为广泛，Linux不仅可在计算机设
备中使用、还可以在路由器、机顶盒、手机、
平板以及嵌入式设备中进行安装并使用；
④Linux系统本身消耗的内存相对较少。

4 ROS的含义是什么？ROS是Robot（机器人）+ Operating（操作）+ System（系统）的简称，即为机器人操作系统。

5 ROS有哪些特性？ROS的特性有：
1）点对点设计。

2）分布式设计。

3）支持多种语言。

智能网联汽车技术智慧树知到课后章节答案2023年下山东交通学院山东交通学院第一章测试1.在 Firebird II 号概念车的出现在哪一年（）。

答案:19562.发展智能网联汽车的必要性（）。

答案:事故频发;交通拥堵;环境污染;能源短缺3.ADAS指的是先进驾驶辅助系统。

（）答案:对4.智能网联汽车是智能汽车和网联汽车的结合体。

（）答案:对5.根据SAE和我国标准，将智能网联汽车分为了（）级。

答案:66.智能网联汽车的三横技术体系包括（）。

答案:车辆/设施关键技术;基础支撑关键技术;信息交互关键技术7.超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达、视觉传感器属于智能网联汽车的网联传感器。

（）答案:错8.智能网联汽车的标准体系包括（）。

答案:基础标准;其他相关标准;产品与技术应用标准;通用规范标准9.以下属于智能网联汽车关键共性技术发展的重点是。

（）答案:车辆协同控制技术;多源信息融合技术第二章测试1.超声波雷达一般测量距离较短，测量汽车前后障碍物的短距超声波雷达测量距离一般为0.15~2.50m；用于测量侧方障碍物距离的长距超声波雷达测量距离一般为0.30~5.0m。

（）。

答案:对2.毫米波雷达可以测量的参数包括（）。

答案:距离;角度;速度3.激光雷达是工作在光波频段的雷达，它利用光波频段的电磁波先向目标发射探测信号，然后将其接收到的同波信号与发射信号相比较，从而获得目标的位置（距离、方位和高度）、运动状态（速度、姿态）等信息，实现对目标的探测、跟踪和识别。

（）答案:对4.在交通信息的准确及时采集是交通诱导信息采集的重点，主要采集技术有（）答案:利用车辆定位技术检测的技术;车辆检测技术;自动车辆驾驶技术;自动车辆识别技术5.智能交通视频系统特点有以下哪些？（）答案:分布式架构;智能化第三章测试1.智能网联汽车的网络包括（）。

答案:车载自组织网络;车载移动互联网络;车载网络2.车载网络按照协议划分为CAN、LIN、FlexRay、MOST、以太网等总线技术。

《智能网联汽车技术》练习题及其参考答案项目一习题及思考题【填空题】1.智能网联汽车集中运用了计算机、现代、信息融合、识别、通信网络及等技术，是一个集环境感知、规划决策和驾驶辅助等于一体的高新技术综合体，拥有相互依存的技术链和产业链体系。

参考答案：传感；模式；自动控制；多等级2. 当两个车辆距离较远或被障碍物遮挡，导致直接无法完成时，两者之间的通信可以通过进行信息传递，构成一个无中心、完全自组织的车载自组织网络，车载自组织网络依靠短距离实现V2V和V2I之间的通信。

它使在一定通信范围内的车辆可以各自的车速、位置等信息和车载感知的数据，并自动连接建立起一个移动的网络，典型的应用包括行驶安全预警、交叉路口协助驾驶、交通信息发布，以及基于通信的车辆控制等。

参考答案：通信；路侧单元；通信技术；相互交换；传感器；纵向3. 控制和执行层控制和执行层的主要功能是按照决策层的指令，对车辆进行和协同控制，并为提供道路交通信息、安全信息、娱乐信息、救援信息，以及办公、网上消费等，保障汽车安全行驶和舒适驾驶。

从功能角度上讲，智能网联汽车与一般汽车相比，主要增加了与定位系统、无线通信系统、车载自组织和先进驾驶等。

参考答案：职能；操作；联网汽车；商务；环境感知；网络系统；辅助系统【问答题】1.简述智能网联汽车的发展历史。

参考答案：智能网联汽车的发展的第一阶段是基于汽车感知与控制的驾驶辅助系统（ADAS），这是智能网联汽车发展的基础阶段；第二阶段是应用信息通信（ICT）技术实现车－X之间的信息共享与控制协同，即网联化技术的应用；第三阶段是自动驾驶和无人驾驶的实现，这是智能汽车发展的最终目标。

基于此，各发达国家早在20 世纪70 年代就开始智能汽车的研究，随着以互联网、通信技术、云计算、人工智能等技术驱动的产业创新和以清洁能源替代化石燃料的能源创新，汽车产业正迎来承接着第四次重大变革的时代——智能网联汽车时代。

2.简述智能网联汽车、智能汽车和无人驾驶汽车的异同点。

XXXXX 职业技术学院2022-2023学年第二学期《智能网联汽车技术》试卷（A ）一、选择题（每题2分，共20分）1.视觉传感器采集到的道路图像往往包含天空及远处其他环境因素，这些信息对（ ）是否安全行驶没有任何价值，但对车道标线的检测却造成了一定干扰，并且由于对无用信息的处理，计算量也相对增加。

A.车辆 B.汽车 C.汽车行驶 D.汽车控制2.从单个传感器得到的信息存在各种干扰和误差，而使用多个（ ）信息，从冗余的信息中对数据进行融合，可以得到较为精确的定位和定向信息，从而实现较高精度的航向估计和位置估计。

A.传感器B.继电器C.感应器D.其他3.用户接收系统主要由以无线电传输和计算机技术支撑的GPS 接收机和GPS （ ）处理软件组成。

GPS 接收机的主要功能是接收、追踪、放大卫星发射的信号，获取定位的观测值，提取导航电文中的广播卫星星历，以及卫星时钟改正参数等。

A.数据 B.信息 C.资料 D.信号4.除此之外，GPS/DR 融合还存在传感器数据更新率不同和GPS 航迹与DR 航迹存在一定夹角的困难，必须在算法设计中加以考虑和克服。

还要满足（ ）要求。

A. 可控性B.实时性C.及时性D.可靠性5.基于模型预测控制算法的转向控制系统中，包括了预测模型和带有反馈校正的滚动优化。

滚动优化是模型预测控制算法的核心，二自由度（ ）创建预测模型，再用二次规划方法求解目标函数，从而实现滚动优化。

A. 汽车模型B.车辆模型C.数学模型D.目标策略6.智能汽车通过自车传感器感知、结合V2X 通信感知，能够在广域范围内实现以（ ）优化为目标的路径和车速优化、防撞避撞等功能，进一步提升道路交通的效率、降低事故发生率和整车的能耗水平。

A. 运动控制B.可靠C.安全和能量D.其他形式7.无人驾驶汽车在对环境进行感知计算分析后，剩余的控制包括行为决策、任务规划等都可以归纳为决策控制。

无人驾驶汽车（ ）大体从两个方面进行研究——侧向控制系统决策、纵向控制系统决策。

第一章智能网联汽车技术综述本章小结本章的学习目标你已经达成了吗？请通过思考以下问题的答案进行结果检验。

序号问题自检结果1 智能网联汽车的定义是什么？智能网联汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（人、车、路、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。

2 智能网联汽车在智能化层面，通常可配有哪些传感器？智能网联汽车在智能化层面，通常可配有摄像头、超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达等传感器。

3 智能网联汽车要实现的最终目标是什么？最终目标是实现汽车高度自动化/无人驾驶。

4 我国在汽车智能化方面可划分为哪几个层面？我国在汽车智能化方面可划分为五个层次：驾驶辅助（DA）、部分自动驾驶（PA）、条件自动驾驶（CA）、高度自动驾驶（HA）和完全自动驾驶（FA）。

5 我国在汽车网联化方面可划分为哪几个层面？我国在汽车网联化方面可划分为联网辅助信息交互、联网协同感知、网联协同决策与控制三个层面。

6 我国制定了哪些自动驾驶测试的相关规定？2018年4月，我国工业和信息化部颁发了《智能网联汽车道路测试管理规范》，《管理规范》对测试对象、测试驾驶人和测试车辆制定了严格的规定。

对测试主体提出了单元性质、业务范围、事故补偿能力、测试评估能力、远程监控能力、事件记录分析能力、对法律法规遵守等七个条件，要求测试驾驶人签订劳动合同或劳务合同，经过驾驶培训、无重大交通违章记录等8个方面的要求；对测试车辆提出试验车辆注册登记、强制性项目检查、人机控制模式转换、数据记录及实时回传、特定区域测试以及第三方机构检测验证等6项基本要求。

7 智能网联汽车所涉及的关键技术都哪些？（1）环境感知技术。

（2）智能决策技术。

（3）控制执行技术。

（4）V2X通信技术。

（5）云平台和大数据技术。

（6）信息安全技术。