【CN109861611A】永磁同步电机位置传感器误差补偿系统和方法【专利】

专利名称：一种永磁同步电机转子位置传感器安装偏差估计方法
专利类型：发明专利
发明人：杨云伟,黄永梅,陈兴龙,李锦英
申请号：CN201110369618.1
申请日：20111120
公开号：CN102401626A
公开日：
20120404
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种永磁同步电机转子位置传感器安装偏差估计方法，步骤为：(1)利用外力旋转电机转子；(2)采样电机线线反电动势和转子位置传感器输出的位置值，得到n组数据(n表示多组)；(3)将线线反电动势变换到两相静止坐标系；(4)用转子位置传感器输出的位置值，通过park变换将两相静止坐标系反电动势变换到旋转坐标系中，得到旋转坐标系直轴反电动势和交轴反电动势；(5)利用上一步得到的直轴和交轴反电动势比例，通过反正切运算得到n个角度值，求均值得到转子位置传感器安装偏差。

该方法可以精确地估计出隐极和凸极永磁同步电机转子位置传感器的安装偏差，得到很高的精度。

申请人：中国科学院光电技术研究所
地址：610209 四川省成都市双流350信箱
国籍：CN
代理机构：北京科迪生专利代理有限责任公司
代理人：成金玉
更多信息请下载全文后查看。

一种用于永磁同步电机控制器的角度补偿方法及系统
永磁同步电机控制器的角度补偿方法及系统可以采用传感器反馈和数学模型预测相结合的方式。

具体的步骤如下：
1. 利用角度传感器对永磁同步电机的转子位置进行反馈，从而获取实际转子位置信息。

2. 利用数学模型预测永磁同步电机的转子位置，通过电机的电流和转速等参数来计算。

3. 对比实际转子位置和预测转子位置，得到转子位置误差。

4. 根据转子位置误差，设计一个控制算法来补偿误差。

例如，可以采用比例积分控制器（PID）或模糊控制等方法，根据误差的大小和变化率来调整电机控制信号。

5. 将补偿后的控制信号输入到永磁同步电机控制器，控制电机的转子位置。

这种角度补偿方法及系统可以有效地提高永磁同步电机的转子位置控制精度和稳定性，提升电机的运行性能。

同时，由于采用了数学模型预测的方法，可以减少传感器的使用量和成本，提高系统的可靠性和经济性。

专利名称：一种永磁同步电机无位置传感器控制的位置误差补偿方法
专利类型：发明专利
发明人：赵文祥,邱先群,吉敬华,和阳,陶涛,黄林森,晋世博
申请号：CN202111141527.2
申请日：20210928
公开号：CN113972874A
公开日：
20220125
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种永磁同步电机无位置传感器控制的位置误差补偿方法。

该方法在αβ轴注入空间电压矢量信号，利用高频信号激发电机的饱和凸极性，再对高频响应电流信号进行处理获得基础位置角；同时根据空间电压矢量注入产生的高频磁链和高频电流，分析两者偏导数关系建立位置估计误差补偿模块，并利用含负载角的坐标变换锁定定子磁链位置获得位置补偿角。

最后利用基础位置角和位置补偿角合成估计位置角加入到无位置传感器控制中，实现永磁同步电机无位置传感器控制运行。

该方法能实时在线补偿位置估计误差，因此可有效解决永磁同步电机在重载条件下位置估计误差增大的问题，提高了位置估计精度。

申请人：江苏大学
地址：212013 江苏省镇江市京口区学府路301号
国籍：CN
更多信息请下载全文后查看。

专利名称：永磁同步电机中霍尔传感器安装误差的补偿方法专利类型：发明专利
发明人：张懿,徐斌,魏海峰,陈椒娇
申请号：CN202111282387.0
申请日：20211101
公开号：CN113972861A
公开日：
20220125
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：永磁同步电机中霍尔传感器安装误差的补偿方法，包括：首先采用恒压频比控制方式让电机处于匀速运行状态，然后通过霍尔传感器检测到的6个转子位置，将1个周期划分为6个扇区，通过控制器计算出一个绝对参考位置，用于修正三个霍尔传感器的绝对偏差，通过得出的绝对偏差，也就找到了补偿量，从而来表示出转子的实际位置，通过选取3个连续的扇区来反映出绝对误差的全部信息，通过建立最小方差估计来表达出完整的绝对位置偏差修正方程，控制器的定时器测出对应的时间计算得到相对位置偏差，从而进行位置补偿；通过此方法能使电流的谐波含量减小，正弦度更好，可以准确的获得转子的实际位置，同时会提高电流的正弦度。

申请人：江苏科技大学
地址：212003 江苏省镇江市梦溪路2号
国籍：CN
代理机构：南京正联知识产权代理有限公司
代理人：杭行
更多信息请下载全文后查看。

专利名称：永磁同步电机无位置传感器的转子位置误差估计方法
专利类型：发明专利
发明人：浦蓉杰,高翔,林利,蔡良生,赵艳,吴佳祥
申请号：CN201711349302.X
申请日：20171215
公开号：CN107872178A
公开日：
20180403
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及一种永磁同步电机无位置传感器的转子位置误差估计方法，包括以下步骤：(1)构造基于永磁同步电机的γδ轴坐标系的滑模观测器，并获取转子位置误差；(2)针对不同转速，测得永磁同步电机不同转速下对应的转子位置误差，制作转子位置误差关于转速的一维表格；(3)根据电机转速查表得到转子位置误差，并通过估计转子位置与转子位置误差求和获取转子位置，该转子位置参与该永磁同步电机的控制系统的运算。

通过该永磁同步电机无位置传感器的转子位置误差估计方法，能够显著提高传统永磁同步电机无位置传感器算法的转子位置估计的准确性。

申请人：上海中科深江电动车辆有限公司
地址：201821 上海市嘉定区叶城路1631号
国籍：CN
代理机构：上海智信专利代理有限公司
更多信息请下载全文后查看。

专利名称：永磁同步电机的位置传感器的转子偏移量检测方法及系统
专利类型：发明专利
发明人：陈双,王双全,杜朝辉
申请号：CN201611130210.8
申请日：20161209
公开号：CN108233790A
公开日：
20180629
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种永磁同步电机的位置传感器的转子偏移量检测方法和系统：将一电角度以一角度间隔Δ等分为θ，θ，…,θ，分别在各角度θ+Δθ上向永磁同步电机施加一电压矢量；在各角度θ+Δθ处检测电流峰值的大小，确定永磁同步电机的转子的初始角度α；在第t组角度
α±（Δ/2）+Δβ上施加电压矢量；比较第t组角度下的电流峰值之差与第t‑1组中的ΔI的大小，将差值较大者对应的角度作为新的永磁同步电机的转子的初始角度α；在角度间隔Δ/2小于一阈值时，以初始角度α对应的位置传感器转子的角度与α的差值作为位置传感器的转子偏移量。

其精度高、不受电机状态的局限。

申请人：上海大郡动力控制技术有限公司
地址：201114 上海市闵行区浦江镇新骏环路188号1号楼
国籍：CN
代理机构：上海天协和诚知识产权代理事务所
代理人：沈国良
更多信息请下载全文后查看。

专利名称：一种永磁同步电机位置传感器故障保护控制系统及方法
专利类型：发明专利
发明人：段卓琳,杨金波,董星言,王伟洋,赵志刚,夏欢,蒋雨菲,谢秋雨,王辉,高枫,赵宏志,胡小龙,骆志伟,廖吉春,林
茜,李泽宇,李超
申请号：CN202011130666.0
申请日：20201021
公开号：CN112217434A
公开日：
20210112
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明提供了一种永磁同步电机位置传感器故障保护控制系统及方法，属于电机控制领域,解决现有永磁同步电机控制可靠性及容错性差的技术问题。

该系统包括：故障保护模块：用于在位置传感器发生故障时替代位置传感器为转速闭环控制和电流闭环控制提供反馈信号；矢量控制模块：用于通过转速电流双闭环控制策略，通过SVPWM调制方法对永磁同步电机进行矢量控制；状态切换处理模块：用于将永磁同步电机从正常控制模式平滑过渡至故障控制模式或从故障控制模式平滑过渡至正常控制模式。

本发明可以不间断地对永磁同步电机进行矢量控制，可以在正常控制模式和故障控制模式二者之间平滑切换，提高了永磁同步电机矢量控制过程的可靠性和容错性。

申请人：北京航天发射技术研究所
地址：100076 北京市丰台区南大红门路1号
国籍：CN
代理机构：北京天方智力知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：吴凡
更多信息请下载全文后查看。

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201811497176.7(22)申请日 2018.12.07(71)申请人 中冶南方(武汉)自动化有限公司地址 430205 湖北省武汉市东湖新技术开发区大学园路33号(72)发明人 陈华进　洪洁　张航　王胜勇　卢家斌　王傲能　王闻宇　(74)专利代理机构 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222代理人 薛玲(51)Int.Cl.H02P 23/14(2006.01)(54)发明名称一种永磁同步电机角度误差自适应的方法(57)摘要本发明公开一种永磁同步电机角度误差自适应的方法。

该角度误差自适应方法针对永磁同步电机在运行过程中由于角度偏差带来的不稳定性实现自动调节。

其方法是在高速弱磁区域采用iq补偿的方式，使调制系数控制在预期范围内。

补偿的条件以及补偿量的限值都可以根据实际情况进行设置，且在补偿与不补偿之间采用平滑过渡策略，实现电机在全速范围内的稳定运行。

实测结果表明了该方法的有效性和稳定性。

权利要求书2页 说明书4页 附图3页CN 109586646 A 2019.04.05C N 109586646A1.一种永磁同步电机角度误差自适应的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：设计补偿方式及补偿量的获取和计算方法；步骤2：设置补偿条件，并依据当前电流指令判断是否满足补偿条件；步骤3：依据补偿条件设置补偿与不补偿切换之间的平滑过渡策略；步骤4：设计PI调节器。

2.根据权利要求1所述的永磁同步电机角度误差自适应的方法，其特征在于：步骤1中所述补偿方式是采用电压反馈法对转矩电流i q进行修正，具体为：其中，i q*(U dq_exp)为修正之后的转矩电流，对应的电机电压为基准电压u dq_exp；i q* (U dq_blk)是修正前的转矩电流指令，对应的电机电压为u dq_blk；Δi q是转矩电流修正量；电机电压U dq是由电机交直轴电压计算得到，具体为：其中，u d是电机直轴电压，u q是电机交轴电压；PI调节器的输入是基准电压udq_exp以及反馈电压udq_blk，两者的差值通过不带耦合的PI调节器输出转矩电流修正量Δi q。