下载文档原格式
一、前言电机控制实验是电气工程及其自动化专业学生的重要实践环节，通过本次实验，我对电机的基本原理、控制方法及实验技能有了更深入的了解。
以下是我对本次电机控制实验的心得体会。
二、实验目的与内容1. 实验目的（1）掌握电机的基本结构和工作原理。
（2）熟悉电机控制系统的组成和功能。
（3）学会使用实验设备进行电机控制实验。
（4）提高动手操作能力和分析问题、解决问题的能力。
2. 实验内容（1）电机的基本结构和工作原理。
（2）电机控制系统的组成和功能。
（3）电机控制实验操作。
（4）实验数据的采集、处理和分析。
三、实验过程与心得1. 实验过程（1）首先，我们学习了电机的基本结构和工作原理，了解了电机的主要部件及其功能。
（2）接着，我们了解了电机控制系统的组成和功能，包括控制电路、驱动电路和反馈电路。
（3）在实验过程中，我们按照实验指导书的要求，熟练掌握了实验设备的操作方法。
（4）在实验过程中，我们采集了实验数据，并对数据进行了处理和分析。
2. 心得体会（1）理论联系实际本次实验使我深刻体会到理论联系实际的重要性。
在实验过程中，我将所学理论知识应用于实践，使我对电机控制有了更直观的认识。
（2）提高动手能力通过本次实验，我提高了自己的动手能力。
在实验过程中，我学会了使用各种实验设备，掌握了实验操作技能。
（3）培养团队协作精神本次实验要求我们分组进行，这使我意识到团队协作的重要性。
在实验过程中，我们互相帮助、共同进步，培养了良好的团队协作精神。
（4）锻炼分析问题和解决问题的能力在实验过程中，我们遇到了一些问题，如实验数据异常、设备故障等。
通过分析问题和寻找解决方案，我们克服了困难，提高了分析问题和解决问题的能力。
四、实验总结1. 通过本次电机控制实验，我掌握了电机的基本原理、控制方法及实验技能。
2. 我认识到理论联系实际的重要性，提高了自己的动手能力和分析问题、解决问题的能力。
3. 我培养了团队协作精神，为今后的学习和工作打下了坚实基础。
一、实习目的本次电机控制实习旨在通过对电机控制系统的实践操作，深入了解电机控制的基本原理和实际应用，提高自身的动手能力和理论水平。
通过实习，我希望能掌握以下内容：1. 电机控制系统的基本组成和原理；2. 电机控制系统的设计方法和调试技巧；3. 电机控制系统的故障排查与维护；4. 电机控制系统的应用领域和发展趋势。
二、实习时间2023年X月X日至2023年X月X日三、实习地点XX电机控制有限公司四、实习单位和部门XX电机控制有限公司技术部五、实习内容1. 电机控制系统的基本组成和原理在实习期间，我首先了解了电机控制系统的基本组成，包括电源、电机、控制器、驱动器、传感器等。
通过学习，我明白了电机控制系统的工作原理，即通过控制器对电机进行控制，实现电机的启动、停止、调速、定位等功能。
2. 电机控制系统的设计方法和调试技巧在实习过程中，我参与了电机控制系统的设计，学习了设计方法和调试技巧。
具体包括：（1）根据电机控制需求，选择合适的控制器、驱动器和传感器；（2）根据电机参数，设计控制算法，实现电机的启动、停止、调速、定位等功能；（3）通过调试，优化控制算法，提高电机控制系统的性能。
3. 电机控制系统的故障排查与维护在实习过程中，我还学习了电机控制系统的故障排查与维护。
具体包括：（1）了解电机控制系统的常见故障及原因；（2）掌握电机控制系统的维护方法，确保电机控制系统正常运行。
4. 电机控制系统的应用领域和发展趋势通过实习，我了解了电机控制系统的应用领域，如工业自动化、航空航天、交通运输等。
同时，我还关注了电机控制系统的发展趋势，如智能化、高效化、节能化等。
六、实习心得通过本次电机控制实习，我收获颇丰。
以下是我的一些心得体会：1. 理论与实践相结合：在实习过程中，我深刻体会到理论与实践相结合的重要性。
只有将理论知识运用到实际操作中，才能真正掌握电机控制系统的设计、调试和维护。
2. 严谨的工作态度：电机控制系统涉及多个领域，对精度和稳定性要求较高。
一、实验目的1. 理解自动控制系统的基本原理，掌握控制系统设计的基本方法。
2. 学习使用Matlab/Simulink进行控制系统仿真，验证理论分析结果。
3. 掌握PID控制原理及其参数整定方法，实现系统的稳定控制。
4. 了解采样控制系统的特性，掌握采样控制系统的设计方法。
二、实验仪器与设备1. 计算机：一台2. Matlab/Simulink软件：一套3. 控制系统实验平台：一套（含传感器、执行器、控制器等）三、实验内容1. 连续控制系统设计（1）根据给定的系统传递函数，设计一个稳定的连续控制系统。
（2）使用Matlab/Simulink进行仿真，验证理论分析结果。
（3）调整系统参数，观察系统性能的变化。
2. PID控制（1）根据给定的系统传递函数，设计一个PID控制器。
（2）使用Matlab/Simulink进行仿真，验证PID控制器的效果。
（3）调整PID参数，观察系统性能的变化。
3. 采样控制系统（1）根据给定的系统传递函数，设计一个采样控制系统。
（2）使用Matlab/Simulink进行仿真，验证采样控制系统的效果。
（3）调整采样频率和控制器参数，观察系统性能的变化。
四、实验步骤1. 连续控制系统设计（1）建立系统传递函数模型。
（2）根据系统要求，选择合适的控制器类型（如PID控制器）。
（3）设计控制器参数，使系统满足稳定性、稳态误差和动态性能等要求。
（4）使用Matlab/Simulink进行仿真，验证系统性能。
2. PID控制（1）根据系统传递函数，设计PID控制器。
（2）设置PID控制器参数，使系统满足性能要求。
（3）使用Matlab/Simulink进行仿真，验证PID控制器的效果。
（4）调整PID参数，观察系统性能的变化。
3. 采样控制系统（1）建立系统传递函数模型。
（2）根据系统要求，设计采样控制系统。
（3）设置采样频率和控制器参数，使系统满足性能要求。
（4）使用Matlab/Simulink进行仿真，验证采样控制系统的效果。
标题：机电自动控制综合实习报告摘要：本报告主要介绍了机电自动控制综合实习的内容、过程和收获。
实习期间，我们对机电自动控制系统的原理、组成和应用进行了学习和实践，通过操作设备和编写程序，掌握了PLC编程和自动化控制技术。
通过本次实习，我们对机电自动控制有了更深入的了解，提高了实际操作能力和创新能力。
一、实习内容1. 学习机电自动控制系统的原理和组成：了解机电自动控制系统的硬件和软件部分，包括传感器、执行器、控制器、控制算法等。
2. 学习PLC编程：学习PLC的基本原理、编程语言和编程方法，掌握常用的逻辑控制和功能模块。
3. 实践操作：在实验室内，操作机电自动控制系统设备，进行编程和调试，实现对机电设备的自动控制。
4. 分析与解决问题：在实际操作过程中，遇到的问题进行分析，找出原因，并采取相应的措施解决。
二、实习过程1. 理论学习和实践操作相结合：首先，我们学习了机电自动控制系统的原理和组成，掌握了基本概念和理论知识。
然后，在实验室内进行实践操作，将理论知识应用到实际中。
2. 分组讨论和合作：我们将同学分成若干小组，每个小组负责一个项目。
在项目实施过程中，大家积极讨论、合作，共同解决问题。
3. 请教老师和查阅资料：在实习过程中，我们遇到问题时，及时向老师请教，并查阅相关资料，不断提高自己的能力和水平。
4. 完成实习报告：实习结束后，我们根据实习内容和收获，撰写实习报告，总结实习过程中的经验和教训。
三、实习收获1. 掌握了机电自动控制系统的原理和组成，了解了各种传感器、执行器、控制器的作用和应用。
2. 学会了PLC编程，掌握了常用的逻辑控制和功能模块，能够独立完成简单的自动化控制程序。
3. 提高了实际操作能力，学会了如何操作机电自动控制系统设备，进行编程和调试。
4. 培养了团队合作精神和创新能力，学会了与他人合作解决问题，提出了改进意见和建议。
5. 加深了对机电自动控制的理解，认识到机电自动控制系统在实际生产中的重要性和广泛应用。
一、实训背景随着我国工业自动化水平的不断提高，电机控制器作为电机驱动系统的核心部件，其性能和稳定性直接影响到整个系统的运行效果。
为了提高学生们的实践能力和工程素养，我校组织开展了电机控制器实训。
本次实训旨在使学生了解电机控制器的工作原理、性能指标、调试方法以及故障处理等内容，为今后从事电机驱动系统设计、调试和维护工作打下坚实基础。
二、实训目的1. 使学生掌握电机控制器的基本结构、工作原理和性能指标；2. 使学生熟悉电机控制器的调试方法和步骤；3. 使学生了解电机控制器的故障处理方法；4. 培养学生的动手能力、团队协作能力和工程素养。
三、实训内容1. 电机控制器的基本结构和工作原理（1）电机控制器的组成：电机控制器主要由主电路、控制电路、保护电路和驱动电路组成。
（2）电机控制器的工作原理：电机控制器通过控制电路对主电路进行控制，实现对电机的启动、停止、调速、制动等功能。
2. 电机控制器的性能指标（1）输入电压：电机控制器所需输入的电压范围。
（2）输出电流：电机控制器输出的电流范围。
（3）频率范围：电机控制器能实现的频率范围。
（4）调速精度：电机控制器在调速过程中，速度控制的精确程度。
（5）响应速度：电机控制器对输入信号的反应速度。
3. 电机控制器的调试方法（1）检查电机控制器各部件是否完好，连接是否牢固。
（2）根据电机参数，设置合适的输入电压、输出电流、频率等参数。
（3）进行空载调试，观察电机运行情况，调整参数直至满足要求。
（4）负载调试，观察电机在负载条件下的运行情况，调整参数直至满足要求。
4. 电机控制器的故障处理方法（1）检查电源是否正常，电压是否稳定。
（2）检查电机控制器各部件是否完好，连接是否牢固。
（3）检查控制电路和驱动电路是否正常，排除故障。
（4）检查保护电路是否正常，排除故障。
四、实训过程及心得1. 实训过程（1）认真听取指导老师讲解，了解电机控制器的基本知识。
（2）按照指导老师的要求，进行电机控制器的组装、调试和故障处理。
自动线中电动机控制报告
次实训因为有用到电烙铁，所以安全方面不得不强调。
电烙铁用的是220V的电压，通电之后本身又有高温，因此，一不小心就是烧物，伤人。
我发现在实训场里的很多东西都是伤痕累累的，桌子有很多一块块的伤疤，更恐怖的是电烙铁的电线上也是充满伤疤，这可以看出来，我们同学对这个安全的问题还不是很重视，相信不少同学都有烫伤的体验。
我觉得，无论是在哪里，无论是做什么东西、什么事情，安全都是前提，耐心、细心很重要。
实训完了，我们的作品也出来了，看着手中完美的作品，我们是充满了自豪感。
实训是大学的一种很重要、很有必要的学习方式，它能让我们学到课堂学不到的知识，谢谢老师为我们付出的汗水，谢谢。
一、实习背景随着科技的飞速发展，电机作为电能转换的重要设备，广泛应用于工业、农业、交通运输等领域。
为了提高我们的实际操作能力和专业技能，学校组织了电机综合实训，旨在让我们全面了解电机的原理、结构、制造工艺和实际应用。
二、实习目的1. 掌握电机的结构、原理和基本性能；2. 熟悉电机制造工艺和装配过程；3. 培养实际操作能力，提高动手实践水平；4. 深化对电机应用领域的认识，为将来从事相关工作打下基础。
三、实习内容1. 电机的结构及原理（1）直流电机：了解直流电机的结构、工作原理、励磁方式及调速方法；（2）异步电机：掌握异步电机的结构、工作原理、励磁方式及调速方法；（3）同步电机：了解同步电机的结构、工作原理、励磁方式及调速方法。
2. 电机的制造工艺和装配过程（1）原材料准备：了解电机所用原材料的特点及选用标准；（2）加工工艺：熟悉电机主要部件的加工工艺及加工设备；（3）装配过程：掌握电机各部件的装配顺序、方法及注意事项。
3. 电机的实际应用（1）工业应用：了解电机在工业生产中的广泛应用，如传动、驱动、控制等；（2）交通运输：掌握电机在交通运输领域的应用，如电动车、船舶、飞机等；（3）农业应用：了解电机在农业机械、灌溉、排灌等方面的应用。
四、实习过程1. 实习前期：学习电机相关知识，为实习做好准备；2. 实习中期：参观电机生产线，了解电机制造工艺和装配过程；3. 实习后期：参与电机装配，提高实际操作能力。
五、实习心得1. 通过实习，我对电机的结构、原理和制造工艺有了更深入的了解，为以后从事相关工作打下了坚实的基础；2. 实习过程中，我学会了与团队成员协作，提高了沟通能力和团队协作能力；3. 实习使我认识到理论知识与实践操作相结合的重要性，只有将所学知识运用到实际工作中，才能真正提高自己的技能水平；4. 实习让我对电机在各个领域的应用有了更全面的了解，为以后的工作方向提供了参考。
六、总结电机综合实训是一次宝贵的学习机会，通过这次实习，我不仅掌握了电机的相关知识，还提高了自己的实际操作能力和团队协作能力。
plc控制电机实验报告PLC控制电机实验报告引言：PLC（可编程逻辑控制器）是一种广泛应用于工业自动化领域的控制设备，通过编程实现对各种设备和系统的自动化控制。
在本次实验中，我们将使用PLC 控制电机，探索其在工业控制中的应用。
一、实验目的本次实验旨在通过PLC控制电机，理解PLC的工作原理和应用场景。
具体目标包括：1. 掌握PLC的基本原理和工作方式；2. 理解电机的基本结构和工作原理；3. 学习使用PLC控制电机的方法和技巧。
二、实验设备和材料1. PLC控制器（例如西门子S7-1200）；2. 电机（直流电机或交流电机）；3. 电源；4. 电线、开关等连接设备。
三、实验步骤1. 将PLC控制器与电源连接，并通过编程软件进行设置和编程。
2. 将电机与PLC控制器连接，确保电路连接正确。
3. 编写PLC程序，实现对电机的控制。
可以设置不同的运行模式、速度和方向等参数。
4. 调试程序，确保电机能够按照预期的方式运行。
5. 观察电机的工作状态和性能，记录实验数据。
6. 分析实验结果，总结PLC控制电机的优缺点，并探讨其在工业控制中的应用前景。
四、实验结果与讨论经过实验，我们成功地使用PLC控制器控制了电机的运行。
通过调整程序中的参数，我们能够实现电机的正转、反转、变速等操作。
此外，PLC控制电机具有以下优点：1. 灵活性：通过编程，可以根据实际需求灵活调整电机的运行模式和参数。
2. 可靠性：PLC控制器具有较高的稳定性和可靠性，能够保证电机长时间稳定运行。
3. 高效性：PLC控制电机能够实现快速响应和精确控制，提高生产效率和产品质量。
然而，PLC控制电机也存在一些限制和挑战：1. 成本：PLC控制器相对较昂贵，对于一些小规模企业来说可能难以承担。
2. 编程难度：PLC编程需要一定的专业知识和技能，对于初学者来说可能存在一定的学习曲线。
3. 维护和升级：PLC控制器的维护和升级需要专业人员进行，增加了企业的运营成本。
一、摘要随着工业自动化程度的不断提高，电动机作为现代工业生产中的关键设备，其控制技术的重要性日益凸显。
本报告旨在通过电动机控制实训，深入了解电动机的基本原理、控制方法及实际应用，提高动手能力和实际操作技能。
二、实训目的1. 理解电动机的工作原理和结构；2. 掌握电动机的启动、停止、正反转等基本控制方法；3. 熟悉电动机控制电路的组成和原理；4. 培养动手能力和实际操作技能。
三、实训内容1. 电动机基本原理与结构电动机是一种将电能转换为机械能的设备，主要由定子、转子、端盖、轴承等部分组成。
实训中，我们学习了电动机的定子绕组、转子绕组、磁路等基本概念，了解了电动机的工作原理。
2. 电动机控制方法（1）启动控制：实训中，我们学习了电动机的启动方法，包括全压启动、星形启动、自锁启动等。
通过实验，掌握了启动按钮、接触器、热继电器等元器件在启动控制电路中的应用。
（2）停止控制：实训中，我们学习了电动机的停止方法，包括点动停止、连续停止等。
通过实验，掌握了停止按钮、接触器等元器件在停止控制电路中的应用。
（3）正反转控制：实训中，我们学习了电动机的正反转控制方法，包括接触器联锁正反转、按钮联锁正反转等。
通过实验，掌握了接触器、按钮等元器件在正反转控制电路中的应用。
3. 电动机控制电路实训中，我们学习了电动机控制电路的组成和原理，包括主电路、控制电路和保护电路。
通过实验，掌握了元器件的接线方法和电路的布线要求。
四、实训步骤1. 准备实训器材，包括电动机、启动按钮、停止按钮、接触器、热继电器、导线等。
2. 根据实训要求，绘制电动机控制电路图。
3. 根据电路图，进行元器件的接线。
4. 对接线后的电路进行检查，确保无误。
5. 通电试车，观察电动机的启动、停止、正反转等动作是否正常。
6. 对实训过程中出现的问题进行分析和解决。
五、实训心得体会1. 通过本次实训，我对电动机的基本原理、控制方法及实际应用有了更深入的了解。
2. 实训过程中，我学会了如何绘制电路图、接线、检查和调试电路，提高了动手能力和实际操作技能。
东南大学自动化学院实验报告课程名称：自动控制原理实验名称：自控总实验院（系）：自动化专业：自动化姓名：沈翔宇学号：08009101实验室：417实验组别：同组人员：实验时间：2012年05月31日评定成绩：审阅教师：目录一．设计内容………………………………………………………页码二．熟悉环境………………………………………………………页码三．建立传递函数…………………………………………………页码四．仿真设计………………………………………………………页码五．完整接线及调试………………………………………………页码六．实验总结…………………………………………………页码一．设计内容1、任务要求（1）给小型直流电机系统或球式磁悬浮系统,设计完整的闭环控制系统,采用极点配置的现代理论控制方式,可以借助Ｓｉｍｕｌｉｎｋ软件设计控制器算法，使系统满足给定的性能指标。
（2）系统要准确建模。
（3）要实物框图，要有Ｓｉｍｕｌｉｎｋ仿真框图和设计计算。
（4）实物当面验收和实验报告。
（5）时间约１０个学时，即一周内完成。
2、性能指标（1）无静态误差（2）电机响应时间<０．３秒（3）磁悬浮响应时间<０．８秒（4）超调量<２０％二．熟悉环境1、电机组（1）电机的工作原理电磁力定律和电磁感应定律。
直流电动机利用电磁力定律产生力合转矩。
直流发电机利用电磁感应定律产生电势。
电动机包含三部分：固定的磁极、电枢、换向片和电刷。
只要维持电动机连续旋转，保证电磁转矩的方向不变，才能维持电动机不停地转动。
实现上述现象的方法是导体转换磁极时，导体的电流方向必须相应的改变。
而换向片和电刷就是实现转换电流方向的机械装置。
改变电刷A、B 上电源的极性，也就改变了电机转动的方向。
这就是正转反转的原理（2）转矩平衡方程0()()()()()()()()()()()t a a e c a a a a a a dwT T T J em L dt T t K I t emE t K w t dw t T t J T t em dtdI t U t L R I t E t dt=++===+=++T em 是电枢转子受到的电磁转矩，0T 是电机本身的阻转矩，T L 是电动机的负载转矩，dwJdt是负载折算到转子本身的转动惯量乘以转子的转速。
电机存在死区可以这样理解，死区主要由摩擦产生，开始时Tem要克服0T 带来的转矩，所以电机在死区范围内，能量都消耗在阻力上。
直流电动机采用电枢控制时，机械特性和调节特性都是直线，特性曲线族是平行直线，这表明直流电机是线性元件。
电枢控制的缺点是需要较大的控制功率，要用较大容量的功率放大器。
（箱子里面就有一个）。
2、PWM冲宽度调制(PWM)，是英文“Pulse Width Modulation”的缩写，简称脉宽调制，是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术，广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。
脉冲宽度调制是一种模拟控制方式，其根据相应载荷的变化来调制晶体管栅极或基极的偏置，来实现开关稳压电源输出晶体管或晶体管导通时间的改变，这种方式能使电源的输出电压在工作条件变化时保持恒定，是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。
PWM控制技术以其控制简单,灵活和动态响应好的优点而成为电力电子技术最广泛应用的控制方式,也是人们研究的热点.由于当今科学技术的发展已经没有了学科之间的界限,结合现代控制理论思想或实现无谐振软开关技术将会成为PWM控制技术发展的主要方向之一。
3、光码盘光电编码器，是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器。
这是目前应用最多的传感器，光电编码器是由光栅盘和光电检测装置组成。
光栅盘是在一定直径的圆板上等分地开通若干个长方形孔。
由于光电码盘与电动机同轴，电动机旋转时，光栅盘与电动机同速旋转，经发光二极管等电子元件组成的检测装置检测输出若干脉冲信号，通过计算每秒光电编码器输出脉冲的个数就能反映当前电动机的转速。
此外，为判断旋转方向，码盘还可提供相位相差90º的两路脉冲信号。
4、采集卡数据采集卡采用研华产的PCI-1711，它可直接插在IBM-PC/AT或与之兼容的计算机内，其采样频率为100K；有16路单端A/D模拟量输入，转换精度均为12位；2路D/A模拟量输出，转换精度均为12位；16路数字量输入，16路数字量输出。
接口板安装在计算机内PCI插槽上，通过实验平台转接口与PC上位机的连接与通讯。
数据采集卡接口部分包含模拟量输入输出(AI/AO)与开关量输入输出(DI/DO)两部分。
其中列出AI有4路，AO有2路，DI/DO各8路。
利用计算机做虚拟示波器观察一个模拟信号，可以用导线直接连接到接口中AD端；若使用采集卡中的信号源，用DA输出（即实验中我们通常将信号输入到AD1端，软件内部信号DA1输出）。
5、MATLAB/SIMULINKSimulink是MATLAB最重要的组件之一，它提供一个动态系统建模、仿真和综合分析的集成环境。
在该环境中，无需大量书写程序，而只需要通过简单直观的鼠标操作，就可构造出复杂的系统。
Simulink具有适应面广、结构和流程清晰及仿真精细、贴近实际、效率高、灵活等优点，并基于以上优点Simulink已被广泛应用于控制理论和数字信号处理的复杂仿真和设计。
同时有大量的第三方软件和硬件可应用于或被要求应用于Simulink。
Simulink 是MATLAB 中的一种可视化仿真工具，是一种基于MATLAB 的框图设计环境，是实现动态系统建模、仿真和分析的一个软件包，被广泛应用于线性系统、非线性系统、数字控制及数字信号处理的建模和仿真中。
Simulink 可以用连续采样时间、离散采样时间或两种混合的采样时间进行建模，它也支持多速率系统，也就是系统中的不同部分具有不同的采样速率。
为了创建动态系统模型，Simulink 提供了一个建立模型方块图的图形用户接口(GUI)，这个创建过程只需单击和拖动鼠标操作就能完成，它提供了一种更快捷、直接明了的方式，而且用户可以立即看到系统的仿真结果。
Simulink®是用于动态系统和嵌入式系统的多领域仿真和基于模型的设计工具。
对各种时变系统，包括通讯、控制、信号处理、视频处理和图像处理系统，Simulink 提供了交互式图形化环境和可定制模块库来对其进行设计、仿真、执行和测试。
三．建立传递函数1.电机速度传递函数1、求电机传递函数的方法分析利用系统的频率特性可用来分析和设计控制系统，用Bode 图设计控制系统就是其中一种。
幅频特性就是输出幅度随频率的变化与输入幅度之比，即)()(ωωi o U U A =，测幅频特性时，改变正弦信号源的频率测出输入信号的幅值或峰峰值和输输出信号的幅值或峰峰值。
双踪信号比较法：将正弦信号接系统输入端，同时用双踪示波器的Y1和Y2测量系统的输入端和输出端两个正弦波，示波器触发正确的话，可看到两个不同相位的正弦波，测出波形的周期T 和相位差Δt，则相位差0360×∆=ΦT t。
这种方法直观，容易理解。
就模拟示波器而言，这种方法用于高频信号测量比较合适。
电机的输出即U 22,输入即L 11，L 12两端的电压。
2、通过实验进一步理解电机A、实验内容及步骤（1）不接电机，改变Ui，从0~5V，测U m ；（2）接电机，8根线，改变U i ，测U 22，A，B；（3）改变U i ，确定死区电压和线性电压区域；（4）理论闭环对低稳传递函数的好处（逆转）；B、实验记录w 20Log(uo/ui)017.390.317.280.4817.240.617.160.717.030.7816.790.8516.70.916.490.9516.27116.051.0415.861.0815.631.1115.191.1514.931.1814.511.214.231.2313.831.2613.471.2813.291.312.971.4810.161.68.491.7 6.821.78 5.992 2.02通过画出波特图，可以求出电机的传递函数，注意这里求传递函数的目的在于得到电机传递函数的主导极点。
C、实验数据处理（波特图的绘制）在峰值的0.707倍时取，T=1/f=0.0709D、实验总结（1）不接电机，将U i 从0~5V 开始调节，发现U m 的值是随U i 成正向关系，变化范围从-12V 到12V；这里说明了输入电压经过PWM 调制和运放后，电压有所增长，而事实上控制电机的方法正是通过改变PWM 波的占空比来实现的。
我们将U m 接入示波器观察波形，发现当U i 为2.035V 时，占空比为50%。
（2）接入电机8根线，改变U i ，同样从0~5V 变化观察电机的转动和以上三个量。
发现从0~1.74V 变化时，电机反转；从1.74V~2.33V 变化时，电机停转；当从2.33V~5V 变化时，电机正转。
U 22体现的是电机转动的速度，速度越大，U 22也就越大。
而A、B 则是编码盘的脉冲输出，它同样可以反映电机的转速。
只不过U 22是一个连续量（正弦波），而A、B 则是脉冲（通过脉冲的频率反映转速）。
（3）通过改变U i ，测出死区电压为1.74V~2.33V，而线性区域为0V~1.74V 和2.33~5V；（4）接入反馈，消除了死区；电路图如下：（加入积分环节，可以看到电机的状态在振荡，调节积分参数，振荡消除）。
传统的PID 调节：只用了PI 控制。
只要有一个很小的偏差，通过P 环节放大，即可产生较大的控制信号。
I 环节减少稳态误差。
E、实验思考（1）电机的3db 的频段主要集中在f=1/0.3Hz，因此滤波器的设计应该考虑到F>10f。
只有这样，滤波器才不会吃掉应该有的频率。
设计滤波器我们采用以下电路，其中电阻采用10K，电容采用0.1μF。
τ=RC=0.001s<0.03s。
鉴于设备很难设计无源滤波器，采用以下有源电路。
（2）实验时，如何确定正弦信号的幅值？幅度太大会出现什么问题，幅度过小又会出现什么问题？显然，必须要让正弦信号工作在线性区中。
由上一次实验可知，线性区域为0V~1.74V 和2.33V~5V。
我们选用2.33V~5V，方法是在原有正弦信号上叠加一个支流分量。
步骤是首先调整好正弦波的幅值，这里建议在正弦波的输出接一个滑动变阻器，这样调节会比较灵敏。
正弦波的频率和幅值都可以用旋钮调节，调整后然后再叠加到相应线性区。
若幅度太大，会看到一部分波形被吃掉。
注意锁零按钮千万不要按下。
附：锁零按钮，用于实验前运放单元中电容器的放电。
