滤波器将这一差值作为量测值，经过滤波计算，得到状态估计值 Xˆ I ，去校正系统 输出的导航参数 X I ，得到组合导航系统的导航参数估计值 Xˆ
估计误差
X ˆ XI X ˆI X ~XX ˆ X(XI X ˆI )
X ˆI (XXI )X ˆI (XXXI )
X ˆI XI
组合导航系统导航参数的估计误差，就是惯导系统导航参数误差估计值 Xˆ I 的估计误差。
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及滤波发散的抑制是理论分析的着重点。
1
清晰组合导航的七方面基本内容
1. 组合导航的优点及目的与实际应用; 2. 卡尔曼滤波的应用系统特点 3. 直接法和间接法 4. 输出校正与反馈矫正 5. 组合卡尔曼滤波器的设计 6. 组合深度:松散组合与紧密组合 7. 开环校正与闭环校正方式下的滤波
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Why KF?
3、针对实际系统应用的滤波理论探讨
1 滤波稳定性与误差分析； 2 针对系统分析的实用KF技术（次优抗差容错滤波）； 3 分解滤波方法讨论（保持数值稳定）； 4 鲁棒滤波方法探索（保持模型稳定）； 5 非线性滤波器的发展
研究实用卡尔曼滤波技术的原因
基本的KF方程对 ①系统建模的准确性； ②噪声的统计特性及相关 性,的假设，在实际系统中并不能得到满足。实用KF技术包括：
3、不断研究新型导航系统，完成建模和分析；
4、对各子系统、整个系统做变参数仿真及对比、分析。
理顺思路，从组合导航的设计理念入手
1 对于实际所要设计的系统，保证系统的高效 低成本且精度和可靠性符合应用要求。
2 算法的实时性、快速性，实现的可能性、经济
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性，都是首先要保证的。
3 针对实际应用系统的滤波稳定性（误差）分析
1）状态方程和量测方程非线性； 2）导航参数一般非小量，方程线性化误差大； 3）占用计算资源较多，参数刷新周期不能太快，难以满足动
