深度相机参数

数码摄影的八大参数与传统相机一样，数码相机的各部件的性能参数影响着影像的生成效果，本章节的内容就是主要介绍影响数码相机拍摄品质的八个性能参数:1、数码相机的色彩深度2、数码相机的分辨率3、数码相机的光学镜头4、数码相机的镜头焦距5、数码相机的光圈与快门6、数码相机的白平衡7、数码相机的感光度8、数码相机的曝光补偿及曝光模式数码相机的色彩深度色彩深数也就是彩色位度，数码相机的彩色深度指标反映了数码相机能正确记录的色调有多少，色彩位数值越高，就越有可能真实地还原亮部及暗部的细节。

目前几乎所有的数码相机的色彩位数都达到了24位，可以生成真彩色的图象。

一些号称30或36位的数码相机，实际上也只有24位，目前商用级的数码相机CCD都是24位色彩位数。

这一指标目前并不是衡量数码相机的关键指标。

数码相机的分辨率正如传统的照片分辨率与相机所用“胶卷”有很大关系一样，数码相机所拍摄的图像的分辨率与它的“胶卷”――图像传感器有十分的关联，而其核心部件――成像光敏元件的运行直接影响到成像的分辨率。

目前使用的光敏元件有两种：一种是广泛使用的CCD（电荷耦合）元件；一种是新兴的CMOS（互补金属氧化物半导体）器件。

在相同分辨率下，CMOS比CCD便宜，但是CMOS光敏器件产生的图像质量要低一些。

CCD图像传感器由一种高感光度的半导体材料制成，能把光线转变为电荷，通过模数转换器芯片转换成数字信号，数字相机的CCD内含的晶体管数量越多，分辨率也越高。

CCD的分辨率——“像素数”常被用作划分数码相机档次的主要依据。

虽然如此，但正如颗粒度不能完全概括胶卷的成像质量一样，分辨率也不是评价CCD质量的唯一标准。

除了CCD的分辨率，色彩深度、芯片本身的制造水平等对最终成像质量也能带来不容低估的影响。

但与数码相机其它指标相比，分辨率依然是数码相机最重要的性能指标。

数码相机拍摄图像的像素数取决于相机内CCD芯片上光敏元件的数量，当然，相机的价格也会大致成正比地增加。

基于三角测量原理的深度相机校准方法研究近年来，随着模式识别和计算机视觉技术的发展，深度相机逐渐成为了工业自动化、人脸识别、虚拟现实、智能交通等领域的研究热点。

深度相机可以精确地获取三维点云信息，实现对物体的三维重建、位姿估计等功能。

但是，在使用深度相机时，往往需要进行严格的校准才能保证测量精度和可靠性。

深度相机校准方法研究已经成为了计算机视觉领域的重要研究方向。

近些年来，基于三角测量原理的深度相机校准方法得到了广泛关注。

本文将介绍这种方法的基本原理，以及常见的实现方法和应用案例。

一、基本原理基于三角测量原理的深度相机校准方法，利用相机产生的三维点云信息，通过求解相机内外参数来实现对深度相机进行校准的方法。

这种方法主要基于三角形相似原理和相机的投影关系，通过测量三维空间中的点在图像平面上的投影位置，计算出相机内部的参数（如焦距、畸变等），并通过对已知三维点的测量得到相机的外部参数（如位姿、方向等）。

在具体实现中，深度相机校准需要获得多组已知三维空间中点的坐标以及其在图像平面上的投影位置，然后通过非线性最小二乘法来求解相机内部和外部的参数。

对于标定板等场景，通过在标定板上布置若干个特征点，利用特征点在世界坐标系下已知的位置，可以根据相机拍摄到的特征点在图像平面上的投影位置，推导出相机内部与外部参数。

二、实现方法在实现基于三角测量原理的深度相机校准方法时，最常用的方法是利用标定板获得标定数据。

这种方法需要事先设计一个包含特征点、边缘线和网格等能够被识别的区域的标定板，然后用相机准确拍摄多张不同姿态的标定板照片，得到标定数据。

接着，在得到足够数量的标定数据后，通过最小二乘法求解相机内部和外部参数。

在这个过程中，常用的数学工具包括OpenCV、MATLAB等。

一种更为高级的实现方法是使用于非标定板场景的深度相机标定算法。

这种算法适用于实际场景中直接获取深度图像的情形，不需要设计特殊的标定板。

这种算法通过使用基于光流的三维重建技术，将物体的三维信息还原为深度图像，并通过相似性约束和等距性等算法获得深度相机内部和外部参数。

工业相机的参数及选型分辨率（Resolution）：相机每次采集图像的像素点数（Pixels），对于数字相机一般是直接与光电传感器的像元数对应的，对于模拟相机机则是取决于视频制式，PAL制为768*576，NTSC制为640*480，模拟相机已经逐步被数字相机代替，且分辨率已经达到6576*4384。

像素深度（Pixel Depth）：即每像素数据的位数，一般常用的是8Bit，对于数字相机机一般还会有10Bit、12Bit、14Bit等。

最大帧率（Frame Rate）/行频（Line Rate）：相机采集传输图像的速率，对于面阵相机一般为每秒采集的帧数（Frames/Sec.），对于线阵相机为每秒采集的行数（Lines/Sec.）。

曝光方式（Exposure）和快门速度（Shutter）：对于线阵相机都是逐行曝光的方式，可以选择固定行频和外触发同步的采集方式，曝光时间可以与行周期一致，也可以设定一个固定的时间；面阵相机有帧曝光、场曝光和滚动行曝光等几种常见方式，数字相机一般都提供外触发采图的功能。

快门速度一般可到10微秒，高速相机还可以更快。

像元尺寸（Pixel Size）：像元大小和像元数（分辨率）共同决定了相机靶面的大小。

数字相机像元尺寸为3μm~10μm，一般像元尺寸越小，制造难度越大，图像质量也越不容易提高。

光谱响应特性（Spectral Range）：是指该像元传感器对不同光波的敏感特性，一般响应范围是350nm－1000nm，一些相机在靶面前加了一个滤镜，滤除红外光线，如果系统需要对红外感光时可去掉该滤镜。

接口类型：有Camera Link接口，以太网接口，1394接口、USB接口输出，目前最新的接口有CoaXPress接口。

工业相机一般安装在机器流水线上代替人眼来做测量和判断，通过数字图像摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。

数码相机是集光学、机械、电子于一体的产品，它集成了影像信息的转换、存储、传输等部件，具有“数字化存取”模式、与电脑交互处理、实时拍摄等特点。

数码相机的许多性能指标都借助了传统相机的相关概念，但数码相机与传统相机在构造上有着本质的不同，所以一般厂家都使用了“相当与传统相机”的概念，对数码相机进行描述。

与传统相机一样，数码相机的各部件的性能参数影响着影像的生成效果，本章节的内容就是主要介绍影响数码相机拍摄品质的八个性能参数:1、数码相机的色彩深度色彩深数也就是彩色位度，数码相机的彩色深度指标反映了数码相机能正确记录的色调有多少，色彩位数值越高，就越有可能真实地还原亮部及暗部的细节。

目前几乎所有的数码相机的色彩位数都达到了24位，可以生成真彩色的图象。

一些号称30或36位的数码相机，实际上也只有24位，目前商用级的数码相机CCD都是24位色彩位数。

这一指标目前并不是衡量数码相机的关键指标。

2、数码相机的分辨率正如传统的照片分辨率与相机所用“胶卷”有很大关系一样，数码相机所拍摄的图像的分辨率与它的“胶卷”――图像传感器有十分的关联，而其核心部件――成像光敏元件的运行直接影响到成像的分辨率。

目前使用的光敏元件有两种：一种是广泛使用的CCD（电荷耦合）元件；一种是新兴的CMOS（互补金属氧化物半导体）器件。

在相同分辨率下，CMOS比CCD便宜，但是CMOS光敏器件产生的图像质量要低一些。

CCD图像传感器由一种高感光度的半导体材料制成，能把光线转变为电荷，通过模数转换器芯片转换成数字信号，数字相机的CCD内含的晶体管数量越多，分辨率也越高。

CCD 的分辨率——“像素数”常被用作划分数码相机档次的主要依据。

虽然如此，但正如颗粒度不能完全概括胶卷的成像质量一样，分辨率也不是评价CCD质量的唯一标准。

除了CCD的分辨率，色彩深度、芯片本身的制造水平等对最终成像质量也能带来不容低估的影响。

但与数码相机其它指标相比，分辨率依然是数码相机最重要的性能指标。

kinectv2参数
Kinect V2是微软开发的一种深度感应摄像头，具有以下参数：
1. 感应范围：Kinect V2能够感应到4.5米的距离。

2. 分辨率：它可以以高达1080p的分辨率进行图像捕捉。

3. 深度感知：Kinect V2能够通过红外线、RGB相机和深度传
感器来实现深度感知，使其能够精确地捕捉人体的动态姿势和距离。

4. 骨骼追踪：它可以对人体骨架进行准确追踪，包括身体的关键关节和姿势。

5. 声音感应：Kinect V2内置麦克风阵列，可以进行语音指令
识别和音频捕捉。

6. 视野角度：Kinect V2具有水平视野70度，垂直视野60度
的广角镜头。

7. 帧率：它可以以每秒30帧的速度进行图像和深度数据的捕捉。

8. 适用平台：Kinect V2可以与Windows PC和Xbox One游戏
机进行连接和使用。

通过这些参数，Kinect V2可以广泛应用于虚拟现实、增强现实、体感游戏、动作捕捉等领域。

数码相机各参数详解目录一、感光器件31.感光元件工作原理 32.两种感光元件的不同之处43.影响感光元件的因素64.感光元件的发展7二、CCD尺寸8第一层“微型镜头”9第二层是“分色滤色片”9第三层：感光层10三、最大像素数11四、有效像素数13五、最大像分辨率14五、最高分辨率15六、光学变焦16七、数字变焦18八、相于当35mm尺寸20九、广角镜头22十、等效35mm相机焦距24十一、对焦范围26十二、近拍距离27十三、光圈范围29十四、显示屏尺寸30十五、旋转液晶屏31十六、快门类型31十七、快门速度33十八、闪光灯34十九、存储介质35二十、自动闪光42二十一、防红眼42二十二、强制不闪光43二十三、强制闪光43二十四、外置闪光灯44二十五、前/后帘同步闪光44二十六、曝光模式45快门和光圈优先：45二十七、手动曝光模式：47二十八、曝光补偿48二十九、曝光测量50三十、白平衡调节51三十一、等效感光度55三十二、防抖性能57三十三、自拍功能58三十四、连拍功能59三十五、短片拍摄功能60三十六、MPEG-4视频录制61三十七、录音功能62三十八、拍摄模式63三十九、记录容量64四十、附带软件64四十一、附件65四十二、电池类型69四十三、数码相机的外接电源71一、感光器件提到数码相机，不得不说到就是数码相机的心脏——感光元件。

与传统相机相比，传统相机使用“胶卷”作为其记录信息的载体，而数码相机的“胶卷”就是其成像感光元件，而且是与相机一体的，是数码相机的心脏。

感光器是数码相机的核心，也是最关键的技术。

数码相机的发展道路，可以说就是感光器的发展道路。

目前数码相机的核心成像部件有两种：一种是广泛使用的CCD（电荷藕合）元件；另一种是CMOS（互补金属氧化物导体）器件。

1.感光元件工作原理电荷藕合器件图像传感器CCD（Charge Coupled Device），它使用一种高感光度的半导体材料制成，能把光线转变成电荷，通过模数转换器芯片转换成数字信号，数字信号经过压缩以后由相机内部的闪速存储器或内置硬盘卡保存，因而可以轻而易举地把数据传输给计算机，并借助于计算机的处理手段，根据需要和想像来修改图像。

基于深度相机的行人运动参数估计基于深度相机的行人运动参数估计随着计算机视觉与深度学习的快速发展，基于深度相机的行人运动参数估计成为了一个备受关注的研究领域。

实时、准确地估计行人的运动参数，对于许多应用领域都具有极大的潜力，如智能监控、自动驾驶等。

本文将介绍利用深度相机进行行人运动参数估计的方法和应用。

一、深度相机的工作原理深度相机是一种通过红外投影和红外照相技术来获取物体深度信息的设备。

它通过发射红外光束，然后利用红外相机感知并记录物体表面反射回来的光信息，从而得到物体的深度数据。

深度相机可以实时获取高密度、高精度的三维深度图像，减少了传统视觉方法中的深度估计难题，极大地提升了行人运动参数估计的准确性和可靠性。

二、基于深度相机的行人运动参数估计方法1. 行人检测与追踪首先，利用深度相机提供的深度信息，对场景中的行人进行检测与跟踪。

行人检测可以通过深度图像中的物体边缘、轮廓或运动特征等进行。

在检测到行人后，利用相关滤波跟踪算法对其进行追踪。

通过连续追踪行人的位置、速度和加速度等信息，可以进一步估计行人的运动参数。

2. 运动参数估计在行人追踪的基础上，可以通过计算行人的位移和时间差来估计其速度。

通过进一步积分速度，可以得到行人的位移和加速度。

同时，在深度相机提供的深度图像中，可以利用前后帧之间的深度差异来估计行人的运动方向。

综合利用以上信息，可以实时、准确地估计行人的运动参数，包括速度、加速度和运动方向等。

三、基于深度相机的行人运动参数估计的应用1. 智能监控基于深度相机的行人运动参数估计可以应用于智能监控领域。

例如，在人群密集的地方，通过实时估计行人的运动参数，可以检测异常行为，如奔跑、跌倒等，并及时报警。

这在公共场所的安全保障和交通管理中具有重要意义。

2. 自动驾驶在自动驾驶领域，准确估计行人的运动参数对于决策和规划具有重要作用。

通过基于深度相机的行人运动参数估计，可以实时获取行人的位置、速度、加速度和运动方向等信息，为自动驾驶系统提供更可靠的感知和决策支持。

知微传感Dkam130型深度相机数据手册November 2020Revision 1.0目录1简介与特征Description and Features (3)1.1简介Description (3)1.2 特征Feature (3)1.3 适用领域及市场Applications/Markets (4)1.4 系统最低要求Minimum System Requirements (4)2介绍Introduction (5)2.1 免责声明Disclaimer (5)2.2 目的和范围Purpose and Scope of this Document (5)2.3 综述Overview (5)2.3.1 深度感知技术简述Depth Technology Overview (5)2.3.2 尺寸和重量Dimensions (6)2.3.3 深度相机结构框图Camera Block Diagram (6)2.3.4 投影模组Projection Module (7)2.3.5 成像设备Camera (7)2.3.6 电源要求及供电方式Power Requirements (8)2.3.7 储存和工作条件温度Storage and Operating Conditions (9)2.3.8 相机点云Z向精度Camera point cloud Z accuracy (9)2.3.9 相机视场范围Camera field of view (9)3软件和固件支持Software and Firmware Support (10)4机械图纸Mechanical Drawings (10)1简介与特征Description and Features1.1简介Description知微传感所生产的D130型深度相机是一款主动式深度感知的单目深度相机。

它采用线激光源和一套单轴静电驱动式的MEMS微振镜模组作为投影模组，将可编码的条形结构光投射于物体之上，并由成像设备采集并传输给计算单元，通过三角测距原理获得目标物体的深度信息并实时输出深度数据流。

深度相机参数一、深度相机简介深度相机是一种能够获取场景深度信息的设备，它通过光学成像和计算机视觉技术实现对场景的三维重建。

深度相机已经广泛应用于虚拟现实、人体姿态识别、物体识别等领域。

二、深度相机参数分类根据不同的应用场景和技术原理，深度相机的参数可以分为以下几类：1.光学参数光学参数包括视场角、焦距、光圈等。

视场角决定了相机能够拍摄到的范围大小，焦距决定了图像中物体的大小和清晰程度，光圈则影响了图像的亮度和景深。

2.深度精度深度精度是指相机能够测量到物体距离的精确程度。

通常以毫米为单位表示，不同型号的深度相机具有不同的测量范围和精确程度。

3.帧率帧率是指每秒钟可以拍摄多少张图片。

在实时应用中，高帧率可以保证图像流畅性和准确性。

4.分辨率分辨率是指图像中所包含的像素数量。

通常以宽度×高度的像素数表示，不同型号的深度相机具有不同的分辨率。

5.工作距离工作距离是指相机能够测量到物体距离的最远距离。

不同型号的深度相机具有不同的工作距离，根据应用场景选择合适的深度相机非常重要。

三、主流深度相机参数分析以下是几款主流深度相机的参数比较：1.微软Kinect V2视场角：70°×60°深度精度：±3mm帧率：30fps分辨率：512×424工作距离：0.5m-4.5m2.Intel RealSense D435i视场角：86°×57°×94°深度精度：±1mm帧率：90fps分辨率：1280×720工作距离：0.105m-10m3.Orbbec Astra Pro视场角：60°×49.5°×73.8°深度精度：±1mm帧率：30fps/60fps（640×480）分辨率：640×480/1280×960/1920×1080（RGB）工作距离：0.6m-8m四、结论与展望随着深度相机技术的不断发展，越来越多的深度相机产品问世。

相机的九大基本参数数码相机作为一种数字成像仪器，它的参数是令人头疼的事情，但它们都是我们选择最合适的装备用来让你的照片变得更加美丽的基础。

以下是数码相机的九大基本参数：1、像素：像素是数码相机最基本的参数，它是通过捕获图像中像素数来描述图像质量的参数，越高的像素意味着越高的图像质量，更大的图像文件大小。

2、最大分辨率：最大分辨率是指数码相机可以达到的最高像素，它可以让相机可以拍摄更大的图像，也就是更高的分辨率，分辨率更高的照片在放大时也可以显示出更多的详细信息。

3、焦距：又称焦段，它描述着镜头的焦距，也就是说它可以拍摄到多远的距离，越高的焦距意味着可以拍摄到越远的距离，也能拍摄到更大的范围。

4、光圈：光圈是一个可以调节光量的环形开关，它是一个可以控制曝光时间的部件，它决定着摄像机镜头可以接受多少光线以及光线的浓度，从而把入射的光线聚焦到感光单元上，从而实现曝光。

5、颜色深度：颜色深度是指摄像机在图像处理方面可以捕获有几种颜色，它可以让数码图像更为丰富，也能让一张照片渲染出更多的色彩，让照片栩栩如生。

6、闪光：闪光是指单反相机内置的闪光灯，它的强度可以调节，可以在拍摄时增加照片的亮度，以拍摄低光环境下的照片，也可以增加图像的动态范围，保证每个物体的色彩饱和度。

7、 ISO感光度：ISO是一个衡量摄像机可以捕获多少光线的指标，摄像机的感光度越高，它就能捕获到更多的光线，因此它可以在低光环境下使用更少的光源来拍摄照片。

8、快门速度：快门速度是摄像机捕获图像的时间，也就是光线在感光层上的暴露时间，快门速度越快，就可以捕获到快速移动物体的照片，而快门速度越慢，就可以捕获到更多沉睡的物体等特写镜头时。

9、变焦：变焦是指数码相机可以调整镜头的焦距，越高的变焦比例意味着可以获得更大的视野范围，拍摄景物远景，也有利于创造更引人入胜的照片效果。