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《刚柔混合结构三腿六维力传感器关键技术研究》篇一一、引言随着现代工业技术的快速发展，对于高精度、高稳定性的力传感器需求日益增长。
刚柔混合结构三腿六维力传感器作为一种新型的传感器技术，具有高灵敏度、高可靠性以及良好的动态响应特性，被广泛应用于机器人、自动化设备、航空航天等领域。
本文将重点研究刚柔混合结构三腿六维力传感器的关键技术，探讨其工作原理、设计方法以及实际应用。
二、刚柔混合结构三腿六维力传感器的工作原理刚柔混合结构三腿六维力传感器主要由弹性体、传感元件及信号处理电路等部分组成。
其工作原理是通过将外部作用力转化为传感元件的电信号输出，从而实现对力的测量。
该传感器具有三个支撑腿，能够在三个方向上同时测量力和扭矩，具有六维力测量能力。
三、关键技术研究1. 弹性体设计弹性体是刚柔混合结构三腿六维力传感器的核心部件，其设计直接影响到传感器的性能。
在弹性体设计过程中，需要考虑到材料的刚性和柔性、结构的稳定性和可靠性等因素。
通过优化设计，使得弹性体在受到外部作用力时，能够产生准确的形变，从而将力信号转化为电信号输出。
2. 传感元件选择与配置传感元件是刚柔混合结构三腿六维力传感器的关键部件，其性能直接影响到传感器的测量精度和稳定性。
在选择传感元件时，需要考虑到其灵敏度、线性范围、响应速度等因素。
同时，还需要根据传感器的具体应用场景，合理配置传感元件的数量和位置，以保证传感器在各个方向上的测量精度和稳定性。
3. 信号处理电路设计信号处理电路是刚柔混合结构三腿六维力传感器的重要组成部分，其主要功能是对传感元件输出的电信号进行放大、滤波、转换等处理，以得到可用的力测量数据。
在信号处理电路设计过程中，需要考虑到电路的抗干扰能力、稳定性、响应速度等因素，以保证传感器在复杂环境下的可靠性和稳定性。
四、实际应用刚柔混合结构三腿六维力传感器具有广泛的应用前景，可以应用于机器人、自动化设备、航空航天等领域。
在机器人领域，该传感器可以用于机器人末端执行器的力控制，实现精确的抓取和操作；在自动化设备领域，该传感器可以用于对生产线上的工件进行精确的定位和装配；在航空航天领域，该传感器可以用于飞机和卫星的姿态控制和稳定性的监测。
六维力传感器原理六维力传感器的工作原理基于电阻应变原理和电桥技术。
传感器内部有多个应变片组成的电桥，应变片通常由金属箔或片状弹性体制成，具有良好的应变特性。
当物体受到外界力或力矩作用时，应变片会发生形变，从而导致电阻发生变化。
具体而言，力传感器的测量原理是通过测量电桥的输出电压来间接测量力的大小。
在电桥中，应变片与标定电阻串联，形成一个稳态电路。
当物体受到力时，应变片发生形变，电桥发生不平衡，产生输出电压。
通过测量输出电压的大小，可以根据电桥特性和标定曲线计算出力的值。
力矩传感器的测量原理类似，但由于力矩的作用，其输出电压的变化更加复杂。
力矩传感器一般采用应变片与附加电阻串联的方式来构成电桥。
当物体受到力矩作用时，整个电桥都会发生不平衡，输出电压的变化与力矩的大小和方向有关。
为了提高测量精度和可靠性，六维力传感器通常还要进行温度和幅频特性的补偿。
温度补偿是通过将温度传感器与力传感器放置在相同环境中，测量环境温度并进行补偿来实现的。
幅频特性补偿则是通过校正电桥输出的幅频响应来消除因电桥非线性和非平衡引起的误差。
总结起来，六维力传感器通过应变原理和电桥技术，通过测量电桥的输出电压来间接测量物体受力情况。
力传感器测量物体在X、Y、Z三个方向上的力，而力矩传感器则测量物体绕X、Y、Z三个轴向上的力矩。
为了提高测量精度和可靠性，六维力传感器还需要进行温度和幅频特性的补偿。
该传感器可以广泛应用于机器人、工业自动化、航空航天等领域，为实现精确控制和自动化操作提供重要支持。
六维力传感器专利技术综述作者：周珊珊来源：《科学与财富》2016年第22期摘要：六维力传感器在自动化工厂中是最重要的传感器之一，能够检查空间任意力系中的三维正交力及三维正交力矩，具有测力信息丰富、测量精度高等特点，主要应用在力及力-位控制场合。
本文针对六维力传感器技术在国内的专利申请进行了针对性检索，基于检索获得的专利文献，对历年申请量变化趋势、申请人的国家/地区分布、主要申请人情况进行了分析，希望对国内相关高校企业的产品研发和专利布局提供帮助。
关键词：六维；六分量；力；力矩；传感器；专利一、概述传感与测量是控制系统的重要组成部分。
多维力传感器中应用最广泛的为六维力传感器。
广义六维力传感器能够检查空间任意力系中的三维正交力（Fx、Fy、Fz）及三维正交力矩（Mx、My、Mz），由于其测力信息丰富、测量精度高等特点，主要应用在力及力-位控制场合，如机器人末端执行器，汽车行驶过程轮力检测，轮廓跟踪，精密装配，双手协调等，尤其在航空机器人，宇宙空间站对接仿真等场合发挥了极其重要的作用。
目前，国内外关于六维力传感器研究最主要的应用是在机器人技术上，它是机器人高质量控制和智能化不可缺少的重要传感元件。
二、六维力传感器的国内外研究现状国际上对六维力传感器获取的研究是从上世纪七十年代初期开始的，美国、日本等极少数国家率先研发出多维力传感器，价格十分昂贵。
目前，六维力传感器生产厂家主要有美国的AMTI、ATI、JR3、Lord 等，瑞士的 Kriste，德国的 Schunk、HBM 等公司。
各种测力机理的出现为广义六维力传感器的设计提供了理论基础。
按采用的敏感原件可将六维力传感器分为：应变式（金属箔式和半导体式）、压电式（石英、压电复合材料等）、光纤应变式、厚膜陶瓷式、MEMS（压电和应变）式等。
早在 1974 年，瑞士洛桑联邦工学院科学家G. Piller 就对六维力传感器的可行性进行了验证和分析，并设计了以电阻应变片为敏感元件的六维力/力矩传感器。
《基于六维力传感器的机器人力控研究》一、引言随着工业自动化和智能制造的快速发展，机器人的应用领域不断拓展，其中机器人力控制技术是机器人实现精密操作和灵活作业的关键技术之一。
六维力传感器作为机器人力控制的核心部件，其高精度、高灵敏度的特点使得机器人能够在各种复杂环境中实现精准的力控制。
本文将基于六维力传感器，对机器人力控技术进行研究，探讨其原理、应用及挑战。
二、六维力传感器原理及特点六维力传感器是一种能够测量三个方向上的力和三个方向上力矩的传感器。
其工作原理主要是通过测量作用在传感器上的力和力矩引起的电信号变化，进而将电信号转化为力和力矩的数值。
六维力传感器具有高精度、高灵敏度、高稳定性等特点，能够在机器人进行作业时实时监测力和力矩的变化，为机器人提供精确的反馈信息。
三、机器人力控技术的研究基于六维力传感器的机器人力控技术是实现机器人精确操作的关键。
在机器人作业过程中，通过六维力传感器实时监测力和力矩的变化，结合控制算法对机器人进行精确的力控制。
具体而言，机器人力控技术主要包括以下几个方面：1. 力控制策略的研究：针对不同的作业任务，设计合理的力控制策略。
如阻抗控制、顺应性控制等，通过调整机器人与环境的相互作用力，实现精确的力控制。
2. 传感器与控制器的融合：将六维力传感器与机器人控制器进行融合，实现实时监测和反馈。
通过控制器对传感器采集的数据进行处理和分析，实现对机器人的精确控制。
3. 作业环境的识别与适应：通过六维力传感器感知作业环境的变化，实现对作业环境的识别与适应。
例如，在装配作业中，机器人能够根据零部件的形状和大小自动调整力和力矩的大小，以实现精确的装配。
四、应用领域及案例分析六维力传感器在机器人力控技术中具有广泛的应用。
以下是一些典型的应用领域及案例分析：1. 工业自动化：在自动化生产线中，机器人通过六维力传感器实现精确的装配、焊接等作业，提高生产效率和产品质量。
2. 医疗康复：在康复机器人中，六维力传感器能够实时监测患者与机器人的相互作用力，为医生提供准确的康复训练数据。
《基于六维力传感器的机器人力控研究》篇一一、引言随着机器人技术的快速发展，力控制成为机器人技术的重要研究方向之一。
机器人的力控制是指机器人与外部环境进行交互时，能够感知并控制其与环境之间的作用力。
六维力传感器作为一种重要的力/力矩传感器，具有高精度、高灵敏度等优点，被广泛应用于机器人技术中。
本文将针对基于六维力传感器的机器人力控进行研究，探讨其原理、应用及挑战。
二、六维力传感器的原理及应用六维力传感器是一种能够测量三个方向上的力和三个方向上力矩的传感器。
其原理基于牛顿第二定律和胡克定律，通过测量传感器内部的应变片变形情况，从而得到作用在传感器上的力和力矩。
六维力传感器具有高精度、高灵敏度、高稳定性等优点，被广泛应用于机器人、机械臂、智能夹具等领域。
在机器人技术中，六维力传感器被广泛应用于机器人的力控制。
通过安装六维力传感器在机器人末端执行器上，可以实时感知机器人与外部环境之间的作用力，从而实现对机器人力控制的精确控制。
例如，在机器人抓取物体时，六维力传感器可以感知到物体对机器人的反作用力，从而调整机器人的抓取力度，避免对物体造成损坏。
三、基于六维力传感器的机器人力控研究基于六维力传感器的机器人力控研究主要包括两个方面：一是通过六维力传感器实现机器人的精确力控制；二是利用六维力传感器的数据实现机器人的环境感知和适应。
在精确力控制方面，通过将六维力传感器的数据反馈给机器人控制系统，可以实现机器人的精确力控制。
例如，在装配工作中，机器人需要通过精确的力度将零件装配到指定位置。
通过安装六维力传感器在机器人末端执行器上，可以实时感知机器人与零件之间的作用力，从而实现对装配精度的精确控制。
在环境感知和适应方面，六维力传感器的数据可以被用于机器人对环境的感知和适应。
例如，在未知环境中进行作业时，机器人需要通过对环境的感知来适应环境的变化。
通过安装六维力传感器在机器人末端执行器上，机器人可以感知到与环境的接触力和力矩，从而实现对环境的感知和适应。
六维力传感器的原理及应用一、六维力传感器的概述六维力传感器是一种专门用于检测和测量物体在空间中受到的六个方向上的力和力矩的传感器。
它可以精确地测量力和力矩的大小和方向，广泛应用于机械手臂、机器人、航天器、汽车等领域。
二、六维力传感器的工作原理六维力传感器基于应变测量原理工作。
其结构包括应变片、弹性体和传感器电路。
当物体受到力或力矩作用时，应变片会发生应变，这些应变通过传感器电路转化为电信号，最终得到力和力矩的测量值。
三、六维力传感器的组成部分六维力传感器由以下几个主要组成部分构成：1.应变片–应变片是六维力传感器的核心部件，通常采用金属或半导体材料制成。
–应变片具有高敏感度和良好的弹性性能，能够有效地感知外界力和力矩的作用。
2.弹性体–弹性体用于支撑和保护应变片，同时起到缓冲作用，使应变片在受到外力作用时能够发生应变。
–弹性体通常采用橡胶、硅胶等材料制成，具有良好的弹性和耐磨性。
3.传感器电路–传感器电路负责将应变片产生的应变信号转化为电信号。
–传感器电路通常包括放大器、滤波器、模数转换器等组件，以确保测量结果的准确性和稳定性。
四、六维力传感器的应用领域六维力传感器广泛应用于以下领域：1.机械手臂–六维力传感器可以用于机械手臂的力控制和位置控制，使机械手臂能够根据所受力的大小和方向做出相应的动作。
–在装配、焊接、搬运等工作中，六维力传感器可以帮助机械手臂实现精确的位置和力量调节，提高工作效率和精度。
2.机器人–六维力传感器在机器人领域有着广泛的应用。
通过测量机器人受到的力和力矩，可以实现机器人的力控制、力觉反馈以及外界环境的感知和交互。
–在工业自动化、医疗机器人、服务机器人等领域，六维力传感器可以帮助机器人更好地适应和与环境进行交互。
3.航天器–在航天器的设计和测试中，六维力传感器起到了至关重要的作用。
它可以帮助工程师评估航天器在发射、飞行和着陆过程中所受到的力和力矩的大小和方向。
–通过监测和分析这些力和力矩的数据，可以提前发现潜在的问题，确保航天器的安全性和稳定性。
《基于六维力传感器的机器人力控研究》篇一一、引言随着工业自动化和智能制造的快速发展，机器人的应用领域越来越广泛。
在许多工业生产过程中，机器人的力控制成为了一个重要的研究方向。
六维力传感器作为一种重要的力觉感知设备，为机器人的力控制提供了重要的技术支持。
本文旨在研究基于六维力传感器的机器人力控技术，为工业自动化和智能制造提供理论依据和技术支持。
二、六维力传感器概述六维力传感器是一种能够测量物体在三维空间中受到的力和力矩的传感器。
它主要由弹性体、应变片、信号处理电路等部分组成。
六维力传感器具有高精度、高灵敏度、高稳定性等特点，广泛应用于机器人、航空航天、生物医疗等领域。
三、机器人力控技术研究机器人力控技术是指机器人通过感知外界环境的力和力矩信息，对执行器进行精确的控制，以达到预期的作业效果。
基于六维力传感器的机器人力控技术，可以实现对机器人执行器的精确控制，提高机器人的作业精度和效率。
四、基于六维力传感器的机器人力控系统设计基于六维力传感器的机器人力控系统主要由六维力传感器、控制器、执行器等部分组成。
其中，六维力传感器用于感知外界环境的力和力矩信息；控制器根据感知到的力和力矩信息，对执行器进行精确的控制；执行器则是机器人进行作业的执行机构。
在系统设计过程中，需要考虑以下几个方面的因素：1. 传感器的选型和安装：选择合适的六维力传感器，并合理安装，以保证其能够准确地感知外界环境的力和力矩信息。
2. 控制算法的设计：根据具体的作业需求，设计合适的控制算法，以实现对执行器的精确控制。
3. 系统的稳定性：为了保证系统的稳定性和可靠性，需要对系统进行合理的调试和优化。
五、实验与分析为了验证基于六维力传感器的机器人力控技术的可行性和有效性，我们进行了相关的实验。
实验结果表明，基于六维力传感器的机器人力控技术能够实现对执行器的精确控制，提高机器人的作业精度和效率。
同时，我们还对不同控制算法下的系统性能进行了比较和分析，为后续的优化提供了依据。
《基于六维力传感器的机器人力控研究》篇一一、引言随着机器人技术的快速发展，机器人的应用领域逐渐扩展至许多复杂的任务中，包括精细操作、装配作业等。
在这些任务中，精确的力控制变得尤为重要。
六维力传感器作为一种关键设备，在机器人力量控制方面起着核心作用。
本文旨在研究基于六维力传感器的机器人力控技术，提高机器人在执行复杂任务时的操作精度和稳定性。
二、六维力传感器概述六维力传感器是一种能够测量机器人末端执行器在三维空间中受到的力（包括三个方向的力和三个方向的力矩）的装置。
它具有高精度、高灵敏度、高稳定性等特点，广泛应用于机器人装配、搬运、操作等任务中。
六维力传感器通过实时监测机器人末端执行器受到的力，为机器人控制系统提供反馈信息，从而实现精确的力控制。
三、机器人力控技术研究机器人力控技术是机器人技术的重要组成部分，它涉及到机器人的运动规划、控制策略、传感器技术等多个方面。
基于六维力传感器的机器人力控技术，主要通过以下步骤实现：1. 传感器数据采集：六维力传感器实时测量机器人末端执行器受到的力，并将数据传输给机器人控制系统。
2. 力控制策略制定：根据不同的任务需求，制定相应的力控制策略，如阻抗控制、自适应控制等。
3. 运动规划与控制：机器人控制系统根据传感器数据和力控制策略，规划机器人的运动轨迹和速度，并控制机器人执行相应的动作。
4. 反馈与调整：机器人执行动作后，六维力传感器再次测量机器人末端执行器受到的力，并将数据反馈给控制系统。
控制系统根据反馈信息调整机器人的运动轨迹和速度，以达到精确的力控制。
四、基于六维力传感器的机器人力控应用研究基于六维力传感器的机器人力控技术具有广泛的应用前景，如机器人装配、搬运、操作等任务。
以下是几个具体的应用研究案例：1. 机器人装配：在装配任务中，机器人需要精确地控制力度，以避免损坏零件或导致装配不成功。
通过六维力传感器的实时监测和反馈，机器人可以实时调整力度，实现精确的装配操作。
《基于六维力传感器的机器人力控研究》篇一一、引言随着机器人技术的快速发展，力控制成为机器人技术的重要研究方向之一。
机器人的力控制不仅涉及到机器人的操作精度和稳定性，也关系到对环境和人的安全保护。
因此，基于六维力传感器的机器人力控研究，在工业生产、医疗、航空航天、物流等领域得到了广泛应用。
本文旨在探讨基于六维力传感器的机器人力控技术的研究现状、方法及发展趋势。
二、六维力传感器概述六维力传感器是一种能够同时测量三个方向上的力和三个方向上力矩的传感器。
它能够提供关于物体与机器人之间相互作用力的全面信息，从而为机器人的力控制提供基础数据。
六维力传感器主要由传感器本体、支撑结构、电路和数据处理模块等组成，具有测量精度高、实时性好等优点。
三、机器人力控技术研究机器人力控技术是机器人技术的重要分支之一，其研究内容主要包括力控制的算法和策略。
基于六维力传感器的机器人力控技术主要应用于工业机器人和协作机器人中，其主要目标是在精确的物理环境下，控制机器人的操作行为以达到预设的力学指标。
其涉及的技术和方法包括：1. 机器学习算法：通过训练机器人学习不同的力控制策略，提高其适应不同环境和任务的能力。
2. 动力学模型：通过建立机器人动力学模型，预测和计算机器人在特定环境下的力和力矩。
3. 鲁棒控制算法：采用鲁棒控制算法，如模糊控制、神经网络控制等，以提高机器人在复杂环境下的稳定性和准确性。
四、基于六维力传感器的机器人力控应用基于六维力传感器的机器人力控技术在工业生产、医疗、航空航天、物流等领域得到了广泛应用。
其中，工业机器人主要应用于装配、焊接等任务中，需要精确控制力和位置；协作机器人则主要应用于人机协同作业中，需要保证对人的安全保护。
具体应用包括：1. 机器人装配任务：在装配过程中，机器人需要通过六维力传感器实时监测物体间的相互作用力，调整自身运动状态以实现精准装配。
2. 机器人手术系统：在医疗领域，基于六维力传感器的手术机器人可以精确地感知医生的手势和力量，协助医生完成手术操作。
于硅电容传感器的机器人Stewart机构六维力传感器1.研究目标机器人技术研究的一个主要目的就是使其能够代替人的劳动，能够自如地完成交给它的工作。
要达到此目的机器人就必须具备判断周围环境的感知能力，一旦机器人具有了感知功能，它便可以与周围环境进行交互，完成复杂的工作，真正实现其智能化，可以根据不同的环境、不同的处理对象等周边条件，相应调整自己的动作。
而力觉传感器便是机器人能够实现智能化的关键，其功能在于感知机器人手指、肢体、关节等在工作和运动中所承受的广义力(六维力与力矩)，借以决定自身的运动方式，或者用此广义力信息推测对象的重量等等。
本项目旨在研究基于敏感廉价的硅电容传感器作为机器人力觉传感器得核心机构以替代传压片式力觉传感器，提高传感器的精度、降低成本、减小传感器尺寸进而达到便于广泛应用的目的。
1.1提高精度传统压片式力觉传感器由于受到金属材质的限制，使得传感器灵敏度不好，很多情况下很难达到预期目标，而采用硅电容传感器的力觉传感器由于硅电容传感器本身较为敏感，可以显著改善力觉传感器的灵敏度，达到更为准确的测量精度。
1.2降低成本传统的机器人力觉传感器因为材料限制加工难度较大，生产工序繁琐从而生产成本较高，这是机器人力觉传感器价格较高的一个重要因素，而本课题所采用的硅电容传感器因为应用方式比较灵活，从而可以达到降低成本的目的，为力觉传感器的广泛应用打下良好的基础。
1.3减小体积传统的机器人力觉传感器因为受到材料限制和机构限制加工难度较大，从而体积大小受到限制相对较大，而本课题所研究的硅电容传感器本身体积较小，直径不到1cm，从而很大程度上可以减小力觉传感器整体的体积，从而使力觉传感器拥有较大的应用空间。
2.研究内容2.1 硅电容传感器的研发为得到与机器人工作所使用的力所良好配合的量程和较小的传感器体积，采用MEMS技术专门针对此课题研发了一款体积较小，量程合适的硅电容传感器。
2.2 六维Stewart机构力觉传感器的机械结构设计因为与原有的Stewart机构力觉传感器材料的不同，为了达到预期的目标，较好的发挥硅电容传感器的优势，就需要改变现有的Stewart机构，专门为硅电容传感器设计能最大发挥其优势的专门Stewart机构。
摘要：六维力传感器在自动化工厂中是最重要的传感器之一，能够检查空间任意力系中的三维正交力及三维正交力矩，具有测力信息丰富、测量精度高等特点，主要应用在力及力-位控制场合。
本文针对六维力传感器技术在国内的专利申请进行了针对性检索，基于检索获得的专利文献，对历年申请量变化趋势、申请人的国家/地区分布、主要申请人情况进行了分析，希望对国内相关高校企业的产品研发和专利布局提供帮助。
关键词：六维；六分量；力；力矩；传感器；专利
一、概述
传感与测量是控制系统的重要组成部分。
多维力传感器中应用最广泛的为六维力传感器。
广义六维力传感器能够检查空间任意力系中的三维正交力（fx、fy、fz）及三维正交力矩（mx、my、mz），由于其测力信息丰富、测量精度高等特点，主要应用在力及力-位控制场合，如机器人末端执行器，汽车行驶过程轮力检测，轮廓跟踪，精密装配，双手协调等，尤其在航空机器人，宇宙空间站对接仿真等场合发挥了极其重要的作用。
目前，国内外关于六维力传感器研究最主要的应用是在机器人技术上，它是机器人高质量控制和智能化不可缺少的重要传感元件。
二、六维力传感器的国内外研究现状
国际上对六维力传感器获取的研究是从上世纪七十年代初期开始的，美国、日本等极少数国家率先研发出多维力传感器，价格十分昂贵。
目前，六维力传感器生产厂家主要有美国的 amti、ati、jr3、lord 等，瑞士的 kriste，德国的 schunk、hbm 等公司。
各种测力机理的出现为广义六维力传感器的设计提供了理论基础。
按采用的敏感原件可将六维力传感器分为：应变式（金属箔式和半导体式）、压电式（石英、压电复合材料等）、光纤应变式、厚膜陶瓷式、mems（压电和应变）式等。
早在 1974 年，瑞士洛桑联邦工学院科学家g. piller 就对六维力传感器的可行性进行了验证和分析，并设计了以电阻应变片为敏感元件的六维力/力矩传感器。
意大利的giovanni giovinazzo和piergiorgio varrone 于 1980 年提出一种电容式的六维力/力矩传感器。
加拿大的a.bazergui教授设计了一种压电式六维力传感器；而东京工业大学机械系研制了一种光学六维力传感器。
我国对六维力传感器的研究是在上世纪八十年代初期开始的，中科院合肥智能机械研究所于1987 年研制出我国第一台六维腕力传感器，之后陆续有哈尔滨工业大学、华中理工大学、东南大学等单位研制出多种规格的多维力/力矩传感器，展现了我国多维力/力矩信息获取研究领域的蓬勃发展态势。
目前在六维力传感器研究较多的院校有燕山大学、哈工大，大连理工等。
十字梁型结构是目前六维力传感器采用最多的一种形式，如美国斯坦福大学人工智能研究所研制的scheinman腕力传感器，中科院合肥智能机械研究所的safms型系列六维力/力矩腕力传感器 robot technology inc. load 等公司的相应六维力/力矩腕力传感器。
这种结构的弹性体对称性好，易于加工，维间耦合小，但动态响应慢，需过载保护。
近年来，并联机构被广泛的研究，其相应成果被应用到机器人技术相关领域，
国际上除了对多维力/力矩传感器的研究热点除了在检测原理和方法创新、新型弹性体结构设计外，人们更关注的是多维力/力矩传感器的应用问题，如现代工业机器人怎么样能够充分利用多维力/力矩传感器以及其它感知系统来完成对各种环境下的更多更复杂的机器人作业，使工作更加精确、生产效率更高、成本更低。
如将多维力/力矩传感器利用到工业机器人自动装配生产线，结合更实时更有效的算法，使智能工业机器人能够更好的进行精密柔性机械装配、轮廓跟踪等作业。
三、六维力传感器的测力原理及特点
3.1 电阻应变式六维力传感器
电阻应变式测力原理是目前广义六维力传感器中应用最多的一种。
被测物理量作用在弹性元件上，安装在弹性元件上的电阻应变敏感元件将物理量转化为电阻变化，又通过变换电路将电阻变化转换为电压变化。
电阻应变式传感器主要特性是准确度高，非线性及滞后误差小，蠕变小，并对传感器的零点平衡、零点温度影响、灵敏度温度影响以及输出灵敏度标准化都进行了全面的补偿。
它的缺点是动态响应低，灵敏度与刚度往往相互制约。
电阻应变式六维力传感器设计的关键是如何设计出合理的弹性体结构形式。
3.2 压电式六维力传感器
压电式力敏传感器是另一种比较常用的测力形式，它的基本测力原理是在外部应力的作用下，压电材料产生一个电荷，当外力变化时，压电材料表面的电荷随之变化，带来输出电压信号的变化。
压电传感器的主要特点是其有很高的固有频率（200 khz），特别适合动态测量；与位移型测力仪器不同，它的刚度和灵敏度相互不影响，因此能同时得到高灵敏度和高弹性系数（8000 kgf/mm）的测力仪。
如何克服传感器各向载荷间的相互干扰是提高压电传感器测量精度的有效途径。
3.3 电容式六维力传感器
电容式力敏传感器的核心部分是对压力敏感的电容器。
力敏电容器的电容量是由电极面积和两个电极间的距离决定，当硅膜片两边存在压力差时，硅膜片产生形变，极板间的间距发生变化，从而引起电容量的变化，电容变化量与压差有关。
它与压阻式力敏传感器相比，具有灵敏度高、温度稳定性好、压力量程大等特点。
3.4基于光学检测的六维力/力矩传感器东京工业大学机械工程与科学系设计了一种基于光学检测的六维力/力矩传感器，装备的六横梁上的三个横梁上装有四分型光学传感器，在梁中心位置有三个相应光源，通过光学传感器测量加载力/力矩引起的微小变形，从而检测相应的六维力/力矩信息。
由于光学检测对电磁干扰不敏感，所以能被应用到比较恶劣的环境中，但成本高，适用温度范围较窄。
3.5 六维力传感器的结构形式
广义六维力传感器有着许多种结构形式，大体上可分为直接输出型（无耦合型）和间接输出型（耦合型）。
直接输出型简言之就是六维空间力由测力元件直接检测或经简单计算求得，如压电式六维力传感器就是直接由六组石英晶组分别检测fx、fy、fz及mx、my、mz。
这种无耦合六维力传感器以美国sir公司1973年设计的积木式结构较为著名。
直接输出型传感器代表了今后传感器的一个发展方向。
另外，多维力/力矩传感器还有其它多种弹性体结构形式如三垂直筋结构、
双环形结构、盒式结构、圆柱形结构、双头形结构、三梁结构、八垂直筋结构等。
四、专利技术现状分析
本文用于检索的数据库采用了中国专利文摘数据库cnabs及ven数据库，检索式选择表示本领域的ipc国际专利分类号g01l5/16、g01l5/24、g01l1与本领域通用的关键词六维、六分量、力、力矩、传感器，统计日期截止到公开日2016年5月31号，获得专利文献300篇，本文以上述数据作为研究对象，从六维力传感器专利申请年度申请情况、国家/地区分布、主要申请人特点等几个角度展开分析。
4.1专利申请量趋势分析
图2为六维力传感器领域在中国申请的专利申请量年度分布图，从图2可看出在近十年有关六维力传感器在中国范围内的专利申请量整体上呈增长趋势，自2007年开始，申请量有大幅增长，2009年有所下降，至2013年迎来了申请高峰，专利申请量呈现逐年下降的态势，由于2014-2015年部分申请未公开，所以申请量相比2013年有所下降。
4.2在中国申请专利的主要申请人分析
表1给出了六维力传感器在中国申请专利的主要申请人申请量排名情况，可以看出，国
内申请人主要集中在以哈尔滨工业大学、燕山大学为代表的高校。
由于六维力传感器结构较为复杂，测量信息量大，在弹性体的设计以及数据采集与处理等方面面临着一定难度，因此大部分研究成果仍处于实验室阶段，能够应用于实际生产中产品化的六维力传感器还比较少。
4.3六维力传感器专利申请量的国别分别情况
在s系统中的ven数据库中，截止到2016年5月底，对六维力传感器领域所有专利国家/地区专利申请进行统计，如图3所示，世界范围内可见六维力传感器在中国为研究热点，其次为日本、美国。
五、总结
六维力传感器是一个庞大而富有挑战性的课题，以此为基础的应用的研究和正得到不断的扩展和深入，新设计、新方法、新应用、新成果屡见报道。
六维力传感有着许多种测量原理及结构形式。
本文简要介绍了目前各种形式的六维力传感器的测力原理及特点，及六维力传感器专利申请年度申请情况、国家/地区分布、主要申请人特点。
希望能够推动六维力传感器走向实用化。
