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机器人重复定位精度是什么，怎么检测？
重复定位指的是同一个位置两次定位过去产生的误差。
比如你要求一个轴走100mm结果第一次实际上他走了100.01重复一次同样的动作他走了99.99这之间的误差0.02就是重复定位精度。
通常情况重复定位精度比定位精度要高的多。
个人认为重复定位精度比定位精度重要，因为大批量重复性动作是需要重复精度作为保证的，如果每次重复定位精度不同，那还谈何加工精度呢!
重复定位精度目前主要利用SJ6000激光干涉仪进行测量。
SJ6000静态测量软件等组件构成，可满足0~80m范围内的线性测量。
SJ6000静态测量软件可以将线性测量结果生成指定的误差补偿表，该表涵盖了各个测量点的补偿值，运动控制系统制造商允许通过修改指定运动轴的补偿值来消除该运动轴的位置误差，精确的补偿，可以有效地降低运动轴的位置误差。
线性测量中目标位置的数据采集有基于位置的目标采集和基于时间的目标采集两种方式，普遍采用基于位置的目标采集方式，即：被测运动轴需设定若干个等距的定位点，当运动轴移动到设定的定位点时，需设置停留时间，以供SJ6000测量软件进行当前点的数据采集。
重复定位精度的测试方法《重复定位精度的测试方法》嘿，朋友！今天我要给你唠唠重复定位精度的测试方法，这可是个很重要的玩意儿呢！首先，咱们得把要测试的家伙什准备好。
就好比你要出门旅游，得先把行李收拾妥当。
这包括高精度的测量工具，比如激光干涉仪啥的，还有被测试的设备，比如说数控机床。
可别小看这准备工作，要是工具不给力，那后面的测试就像你穿着拖鞋去跑马拉松，准出乱子！接下来，就是给设备“热身”。
这就像运动员比赛前要做热身运动一样。
让设备运行一段时间，达到稳定状态。
不然它就像刚睡醒的你，迷迷糊糊，哪能好好干活儿呢！然后，咱们要确定测试的位置点。
这就像你在地图上标记你要去的景点。
选几个有代表性的点，别东一个西一个，搞得乱七八糟。
可以选设备工作范围的边缘、中间这些关键位置。
选好点之后，开始让设备移动到第一个点。
这时候得小心谨慎，就像走钢丝一样，不能有丝毫偏差。
到达指定点后，用咱准备好的高精度测量工具记录下位置数据。
接下来，让设备回到初始位置，再重新移动到刚才那个点。
这一步就像是让你反复走同一段路，看看每次是不是都能走到同一个地方。
然后再次测量并记录位置数据。
重复这个过程，对每个选好的点都这么操作。
这期间，设备可能会有点“小脾气”，就像你有时候会闹情绪不想干活儿一样，但别管它，咱们得稳住。
等所有点都测试完了，就该算一算数据啦。
把每次测量的数据进行对比，看看偏差有多大。
这就好比你算自己这个月的零花钱超支了多少，得仔细算清楚。
在整个测试过程中，一定要有耐心。
别像猴子掰玉米，掰一个丢一个。
要认真记录好每一个数据，不然就像你忘了钥匙放哪，急得团团转。
还有啊，要是测试结果不太理想，别灰心！这就像考试没考好，咱总结经验，下次再战。
说不定是设备需要调试，或者是测试方法有点小问题，重新来一遍，说不定就成功啦！好啦，朋友，这就是重复定位精度的测试方法，你学会了吗？赶紧去试试吧！。
重复定位精度测量方法
那啥是重复定位精度呢？简单说呀，就是一个设备或者机器在多次回到同一个位置的时候，它能有多准。
这就好比你每次把东西放回同一个抽屉，每次放得有多接近那个理想位置，就是这个重复定位精度的概念啦。
对于一些机械臂之类的设备，有一种测量方法是用专门的测量仪器哦。
比如说激光跟踪仪，这玩意儿可高级啦。
把激光跟踪仪架好，让机械臂按照设定的程序，多次到达同一个目标点。
激光跟踪仪就像一个超严格的小管家，它能精确地记录下机械臂每次到达这个点的位置偏差。
这个偏差值就是我们要研究的重复定位精度啦。
还有一种比较“土”但是很实用的方法呢，就是用千分表。
如果是测量机床的重复定位精度，就可以在工作台上固定一个千分表。
然后让机床的刀具或者工作台按照规定的动作，多次回到同一个位置。
每次回来的时候，千分表的指针就会动，它显示的数值变化就是重复定位精度的反映啦。
这就像是给机床的动作做一个小记录，看它是不是每次都能稳稳地到达老地方。
在测量的时候呀，环境也很重要呢。
要是周围震动特别大，就像在一个正在施工的工地旁边测量，那肯定不准啦。
所以一般都要在比较平稳的环境里进行测量。
而且测量之前，设备也得先预热一下，就像运动员上场之前得先热身一样。
不然设备刚开机还没适应呢，测量出来的数据也不靠谱。
另外呀，测量的次数也有讲究。
不能就测个一两次就完事儿了，要多测几次，这样得出来的数据才更有代表性。
比如说测个十次八次的，然后把这些数据综合起来分析，这样算出的重复定位精度才更能反映设备的真实水平呢。
一、概述工业机器人是现代制造业中的重要装备，它们能够执行各种任务，包括搬运、组装、焊接和加工等。
在工业机器人的操作和控制过程中，重复定位精度是一个关键的技术指标，它直接影响着机器人的稳定性和精准度。
了解和理解工业机器人重复定位精度的含义和相关概念，对于提高机器人操作的效率和质量具有重要意义。
二、重复定位精度概述重复定位精度是指工业机器人在多次执行相同位置任务时，其回到同一位置的能力。
通俗地说，就是机器人在完成一项任务后，再次回到原来的位置时，位置的偏差范围。
重复定位精度通常以毫米或微米为单位进行描述，它能够客观地反映出工业机器人在长时间运行和重复操作中的稳定性和精准度。
重复定位精度是评价工业机器人性能和品质的重要指标之一。
三、影响重复定位精度的因素1. 机械结构：工业机器人的机械结构对重复定位精度有着直接影响。
机器人的传动系统、关节结构、轴向间隙等因素都会对重复定位精度产生影响。
2. 控制系统：工业机器人的控制系统是保证其重复定位精度的重要保障。
包括编码器精度、控制算法、伺服系统性能等都会对重复定位精度产生影响。
3. 外部环境：工业机器人在执行任务时，受到的外部环境影响也是重复定位精度的重要因素，如温度、湿度、振动等。
四、重复定位精度的评价方法1. 静态测试：通过在静止状态下进行多次重复测试，测量机器人回到同一位置的偏差范围，以评价其重复定位精度。
2. 动态测试：在机器人执行实际任务的过程中，通过测量实际位置和目标位置的偏差来评价重复定位精度。
3. 工程实践验证：通过实际项目中机器人的使用情况和效果来验证其重复定位精度的实际表现。
五、提高重复定位精度的方法1. 优化机械结构：改善机器人传动系统、关节结构、减小轴向间隙等，以提高机器人的重复定位精度。
2. 提升控制系统性能：使用更精密的编码器、改进控制算法、提高伺服系统性能等，以提高机器人的重复定位精度。
3. 精心设计工作环境：控制外部环境的影响，如保持恒定的温湿度、减小振动干扰等，以提高机器人的重复定位精度。
机床重复定位和定位精度测量方法机床的重复定位和定位精度是机床工作的重要指标，对于保证加工精度和生产效率具有重要意义。
本文将对机床重复定位和定位精度的测量方法进行介绍。
一、重复定位的定义和测量方法重复定位是指机床在一次加工后，重新回到同一位置的能力。
重复定位精度的测量是通过对机床在多次定位后的位置进行测量和比较来实现的。
1. 间接测量法：这种方法通常采用测量工件加工的尺寸来评估机床的重复定位精度。
具体操作是在加工两次相同尺寸的工件后，测量两次加工得到的工件尺寸差异，从而评估机床的重复定位精度。
2. 直接测量法：这种方法是通过在机床上安装测量仪器，直接测量机床在多次定位后的位置差异来评估重复定位精度。
常用的直接测量方法包括激光干涉仪、电容位移传感器等。
二、定位精度的定义和测量方法定位精度是指机床在进行定位时，实际位置与期望位置之间的差异。
定位精度的测量是通过对机床定位误差进行测量和分析来实现的。
1. 平面测量法：这种方法通常通过在机床工作台上放置一个平面测量仪器，如平板测量仪或角平台等，测量机床在不同位置的定位误差。
通过分析测量结果，可以评估机床的定位精度。
2. 激光干涉法：这种方法是利用激光干涉仪对机床进行定位误差的测量。
通过将激光干涉仪安装在机床上，测量机床在不同位置的激光干涉信号，从而得到机床的定位误差。
3. 角度测量法：对于旋转轴的定位精度，可以使用角度测量仪器，如角度尺或陀螺仪等，直接测量机床在不同位置下的角度误差。
三、提高重复定位和定位精度的方法1. 选择高精度的机床：在购买机床时，应选择具有较高重复定位和定位精度的机床，以满足工件的加工需求。
2. 定期维护和保养：定期对机床进行维护和保养，包括润滑、紧固等操作，以确保机床的正常运行和精度稳定。
3. 使用合适的夹具和工装：在加工过程中，应选择合适的夹具和工装，以提高工件的定位精度和稳定性。
4. 加工过程监控：在加工过程中，可以使用在线测量系统对机床的定位精度进行实时监控，及时发现并纠正问题。
在博众精工,他们的人很有思想的做了下面的测试。
六轴机械手跟摄像头放在同一个平台上，平台厚重且稳定。
随后在机械手前端上一块钻了几个孔的铝板。
然后分别沿着两种不同的轨迹，走到摄像头同一位置，然后让摄像头拍照，计算圆心的距离，这样重复几次，就知道了两种不同的运动轨迹导致的精度偏差。
他们测量的结果是：如果是单独走一种路径，则重复精度不错，具体多少也没说。
但是如果从不同的轨迹走过来，则精度很差，8条左右。
更要命的是，如果停在摄像头不动，人为地推一下机械手，则机械手不会回到起始位置，而且偏差在80条左右。
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202110019507.1(22)申请日 2021.01.07(71)申请人 广东博智林机器人有限公司地址 528000 广东省佛山市顺德区北滘镇碧桂园社区泮浦路1号A1栋2楼A2-05(72)发明人 杨朋 李晓华 黄卓 刘星 张亚东 (74)专利代理机构 深圳市智圈知识产权代理事务所(普通合伙) 44351代理人 苗燕(51)Int.Cl.G01B 11/00(2006.01)(54)发明名称重复定位精度测量装置和重复定位精度测量方法(57)摘要本申请提供一种重复定位精度测量装置和重复定位精度测量方法。
重复定位精度测量装置适于测量旋转动力部件绕其转动轴线转动的重复定位精度，重复定位精度测量装置包括测量块、激光测距传感器和处理器，测量块具有测量面，测量块适于与旋转动力部件传动连接并与旋转动力部件的转动轴线间隔。
激光测距传感器朝向测量面，用于在测量块处于测量位置时发射激光光束至测量面以形成测量点，并获取与测量点之间的距离，激光光束与测量面呈预设夹角，激光光束与转动轴线的距离为预设距离。
处理器根据预设夹角、预设距离以及距离确定旋转动力部件绕转动轴线转动的重复定位精度，避免了采用高分辨率的编码器和激光跟踪仪，降低了重复定位精度测量装置的成本。
权利要求书2页 说明书8页 附图7页CN 112833787 A 2021.05.25C N 112833787A1.一种重复定位精度测量装置，适于测量旋转动力部件绕其转动轴线转动的重复定位精度，其特征在于，所述重复定位精度测量装置包括：测量块，所述测量块具有测量面，所述测量块适于与所述旋转动力部件传动连接并与所述旋转动力部件的转动轴线间隔；激光测距传感器，所述激光测距传感器朝向所述测量面，用于在所述测量块处于测量位置时发射激光光束至所述测量面以形成测量点，并获取与测量点之间的距离，所述激光光束与所述测量面呈预设夹角，所述激光光束与所述转动轴线的距离为预设距离；以及处理器，所述处理器根据所述预设夹角、所述预设距离以及所述距离确定所述旋转动力部件绕所述转动轴线转动的重复定位精度。
