卡尔曼滤波在目标跟踪应用仿真研究

卡尔曼滤波在跟踪中的应用卡尔曼滤波在跟踪中的应用1. 引言在当今信息爆炸的时代，跟踪技术已经成为人们日常生活中不可或缺的一部分。

从物流追踪到电子支付，从目标检测到自动驾驶，跟踪技术在各种领域中发挥着重要的作用。

其中，卡尔曼滤波作为一种经典的统计优化方法，在跟踪问题中具有卓越的应用效果和广泛的适用性。

2. 卡尔曼滤波的原理和特点卡尔曼滤波是一种基于状态空间模型的递推滤波算法，它通过对系统的状态和观测进行联合估计，实现对系统状态的精确跟踪。

其基本原理是利用系统状态的先验估计和观测量进行状态修正，从而实现对系统状态的优化估计。

卡尔曼滤波具有以下几个特点：2.1 数学模型简洁：卡尔曼滤波基于线性系统和高斯分布假设，使得系统的描述更加简洁，计算效率更高。

2.2 递推更新：卡尔曼滤波通过递推的方式，根据当前的状态估计和观测量，得到下一时刻的状态估计，实现对系统状态的连续跟踪。

2.3 优化迭代：卡尔曼滤波通过最小化均方误差来优化状态估计，在迭代过程中不断调整估计的准确性，使得跟踪效果更加精确。

3. 卡尔曼滤波在目标跟踪中的应用3.1 运动物体跟踪：卡尔曼滤波在运动物体跟踪中具有广泛的应用。

通过结合系统的动态模型和观测模型，卡尔曼滤波可以预测运动物体的位置、速度等状态，并不断修正估计结果，从而实现对运动物体的准确跟踪。

3.2 目标检测与识别：卡尔曼滤波在目标检测与识别中属于一种重要补充手段。

通过将卡尔曼滤波与其他目标检测算法相结合，可以提高目标检测的精度和鲁棒性，有效应对目标尺度变化、遮挡等问题。

3.3 自动驾驶：卡尔曼滤波在自动驾驶系统中扮演着关键的角色。

通过对车辆状态实时跟踪和预测，卡尔曼滤波可以实现对车辆行驶路径、速度等参数的估计，从而辅助驾驶决策和行驶控制。

4. 个人观点和理解作为一种经典的统计优化方法，卡尔曼滤波在跟踪问题中的应用具有独特的优势。

相比于其他跟踪算法，卡尔曼滤波具有数学模型简洁、计算效率高、递推更新和优化迭代等特点，能够在动态环境中实现对目标位置、速度等状态的精确跟踪。

基于卡尔曼滤波的目标跟踪研究目标跟踪是计算机视觉中的重要研究领域之一，它的目标是根据视频序列中目标的运动轨迹来实现物体追踪和位置估计。

随着计算机视觉技术的不断发展，目标跟踪应用越来越广泛，涉及到了自动驾驶、监控系统、智能机器人等众多领域。

其中，基于卡尔曼滤波的目标跟踪是一种经典且有效的方法，本文将对其进行探讨。

卡尔曼滤波是一种用于通过噪声干扰的测量值来估计系统状态的数学方法。

它基于状态空间模型，通过对系统的状态进行预测和更新来实现估计。

在目标跟踪中，卡尔曼滤波算法可以用于估计目标的位置和速度等状态量，从而实现目标的运动轨迹预测和位置更新。

卡尔曼滤波的基本原理是通过对系统状态的线性组合来估计未来状态，同时通过将测量值与状态的估计值进行比较来更新状态估计。

它假设系统的状态和测量值都是线性的，并且系统的噪声满足高斯分布。

在目标跟踪中，系统状态可以表示为目标的位置、速度、加速度等变量，测量值可以表示为目标在图像中的位置或其他特征。

通过对这些变量进行预测和更新，可以实现目标的跟踪和定位。

在基于卡尔曼滤波的目标跟踪中，首先需要建立目标运动模型和观测模型。

目标运动模型描述了目标在连续时间上的运动规律，通常假设目标的运动是匀速直线运动或匀加速直线运动。

观测模型描述了目标在离散时间上的观测结果，通常假设观测结果是目标的位置或其他特征。

接下来，通过卡尔曼滤波算法对目标状态进行预测和更新。

预测步骤通过系统的状态转移矩阵和控制输入来估计目标的下一个状态。

更新步骤通过测量矩阵和测量值来修正目标状态的估计。

通过不断地进行预测和更新，可以实现对目标状态的连续估计，从而实现目标的跟踪和定位。

在实际应用中，基于卡尔曼滤波的目标跟踪还可以与其他技术相结合，例如特征提取和关联算法。

特征提取可以从图像中提取目标的特征，例如颜色、纹理或形状等，以便更好地进行目标跟踪。

关联算法可以将目标的当前状态与之前的状态进行关联，从而提高跟踪的准确性和鲁棒性。

卡尔曼滤波器在运动目标中的跟踪研究首先，我们来了解一下卡尔曼滤波器的基本原理。

它将目标的状态表示为一个多维向量，例如位置、速度等。

卡尔曼滤波器通过利用目标的动态系统模型来预测其下一时刻的状态，并使用测量数据来纠正预测误差。

卡尔曼滤波器采用递推方式，即通过不断更新预测和校正步骤来实现目标状态的逐步估计。

在运动目标跟踪中，卡尔曼滤波器通常与传感器数据融合技术结合使用，例如雷达、摄像头等。

传感器可以提供目标的位置、速度等信息。

卡尔曼滤波器通过结合传感器数据和动态系统模型的预测来估计目标的状态，并输出最可能的目标位置和速度。

卡尔曼滤波器的核心是状态预测和状态校正两个步骤。

在状态预测中，卡尔曼滤波器使用动态系统模型预测目标的下一状态。

在状态校正中，卡尔曼滤波器将测量数据与预测状态进行比较，并根据两者之间的差异来纠正预测误差，从而获得更精确的状态估计。

卡尔曼滤波器的优点在于其高效性和稳定性。

由于卡尔曼滤波器可以利用系统的状态预测来减少测量噪声的影响，因此可以提供精确的目标轨迹估计。

此外，卡尔曼滤波器具有递推性质，可以在实时应用中被高效地计算。

这使得卡尔曼滤波器成为了运动目标跟踪领域的常用方法。

在研究中，卡尔曼滤波器在运动目标跟踪的许多应用中都被证明是有效的。

例如，在机器人导航中，卡尔曼滤波器可以用来估计机器人的位置和速度，从而实现精确的自主导航。

在交通监控中，卡尔曼滤波器可以用来跟踪汽车或行人的运动，从而提供实时的交通信息。

与传统的基于轨迹的目标跟踪方法相比，卡尔曼滤波器具有以下优点。

首先，卡尔曼滤波器在计算效率上更高，可以实时估计目标的状态。

其次，卡尔曼滤波器可以将预测和校正步骤结合起来，从而减少传感器测量误差的影响。

最后，卡尔曼滤波器可以对目标的不确定性进行建模，从而提供更准确的目标轨迹估计。

尽管卡尔曼滤波器在运动目标跟踪中被广泛应用，但它也存在一些局限性。

首先，卡尔曼滤波器假设系统的动态性和测量噪声的统计特性是已知的，这在实际应用中并不总是满足。

基于卡尔曼滤波的目标跟踪研究摘要：随着计算机视觉和机器学习技术的发展，目标跟踪技术在许多领域中得到广泛应用。

卡尔曼滤波是一种经典的估计算法，可以用于目标跟踪，具有良好的估计性能和实时性。

本文主要介绍了卡尔曼滤波在目标跟踪领域的研究进展，包括基本原理、模型建立、算法优化等方面。

1.引言目标跟踪是计算机视觉和机器学习领域的一个重要研究方向。

在许多应用中，如视频监控、自动驾驶等，目标跟踪技术都扮演着重要的角色。

目标跟踪技术主要目的是在一段时间内通过图像或视频序列确定目标的位置、形状、尺寸等信息。

2.卡尔曼滤波的基本原理卡尔曼滤波是一种递归算法，用于估计线性系统的状态。

它基于贝叶斯滤波理论，将观测数据和系统动力学方程结合起来，通过迭代更新的方式获得对系统状态的估计。

卡尔曼滤波有两个主要的步骤：预测和更新。

预测步骤根据系统的动力学方程和上一时刻的状态估计，预测出当前时刻的状态。

更新步骤则根据观测数据和预测的状态，通过计算卡尔曼增益来更新状态估计。

3.卡尔曼滤波在目标跟踪中的应用目标跟踪问题可以看作是一个卡尔曼滤波问题，即通过观测数据预测目标的状态。

在目标跟踪中，系统动力学方程可以根据目标的运动模型来建立。

观测数据可以是目标在每一帧图像中的位置信息。

通过将这些信息输入到卡尔曼滤波器中，可以得到对目标状态的估计。

4.卡尔曼滤波在目标跟踪中的改进与优化尽管卡尔曼滤波在目标跟踪中取得了一定的成功，但还存在一些问题，如对目标运动模型的建模不准确、对观测数据的噪声假设过于理想等。

因此，研究者提出了许多改进和优化方法。

其中一种方法是引入非线性扩展的卡尔曼滤波，如扩展卡尔曼滤波（EKF）和无迹卡尔曼滤波（UKF）。

另一种方法是使用深度学习技术来提取更准确的特征表示，进一步改善目标跟踪性能。

5.实验与结果分析本节主要介绍了一些使用卡尔曼滤波进行目标跟踪的实验研究，并对其结果进行了分析。

实验结果表明，卡尔曼滤波在目标跟踪中具有较好的稳定性和精度。

卡尔曼滤波器在运动目标中的跟踪研究概要卡尔曼滤波器是一种用于估计状态变量的线性滤波器，适用于噪声和不确定性存在的系统。

在运动目标跟踪方面，卡尔曼滤波器已经被广泛应用，并取得了很好的效果。

本文将对卡尔曼滤波器在运动目标跟踪中的研究进行概要介绍。

首先，卡尔曼滤波器的基本原理是基于状态空间模型，将目标状态表示为一个高斯分布的概率密度函数。

这个概率密度函数包含两个部分，一个是先验概率密度函数，表示目标在上一时刻的状态；另一个是测量概率密度函数，表示新的观测数据。

通过对这两个概率密度函数进行更新和融合，可以得到目标当前的状态估计。

在运动目标跟踪中，卡尔曼滤波器的输入通常是目标的运动轨迹数据或者传感器的观测数据。

通过对目标的运动轨迹建立数学模型，可以推测目标在未来的位置。

同时，通过对传感器的观测数据进行分析和处理，可以得到目标在当前时刻的位置和速度等信息。

在更新过程中，先验概率密度函数会更新为后验概率密度函数，即目标状态的估计值。

这一估计值可以用于目标的位置预测和跟踪。

卡尔曼滤波器的核心是状态预测和状态更新。

状态预测是指根据目标的运动模型，预测目标在下一个时刻的状态。

状态更新是指根据传感器的观测数据，对目标的状态进行修正和更新。

在状态更新过程中，可以通过观测数据的权重分配，对先验概率密度函数和测量概率密度函数进行融合，从而得到优化后的后验概率密度函数。

卡尔曼滤波器在运动目标跟踪中的研究还可以划分为两类：单目标跟踪和多目标跟踪。

单目标跟踪是指在场景中只有一个目标需要跟踪的情况。

在单目标跟踪中，卡尔曼滤波器通常用于目标的位置和速度估计。

通过估计目标的位置和速度，可以预测目标在未来的位置，从而实现目标的跟踪。

多目标跟踪是指场景中存在多个目标需要同时进行跟踪的情况。

在多目标跟踪中，卡尔曼滤波器的应用更加复杂，需要考虑目标之间的相互影响和交互。

一种常用的方法是基于卡尔曼滤波器的多目标跟踪算法。

这种算法通过将多个卡尔曼滤波器进行融合和优化，实现对多个目标的同时跟踪。

卡尔曼滤波在目标跟踪应用仿真研究卡尔曼滤波是一种常用于目标跟踪的信号处理技术。

它通过对测量数据和系统预测进行加权平均来估计目标的状态，并提供具有鲁棒性和鲁棒性的估计结果。

在实际应用中，卡尔曼滤波已广泛应用于雷达、无线通信、航天等领域的目标跟踪中。

在预测阶段，卡尔曼滤波根据上一个时刻的状态估计和状态转移矩阵，预测目标在当前时刻的状态。

预测结果由预测协方差矩阵表示，它描述了目标状态预测的不确定性。

预测协方差矩阵可以通过状态转移矩阵和系统噪声协方差矩阵进行更新。

在修正阶段，卡尔曼滤波利用测量数据来修正预测的状态估计。

首先，计算测量残差，即测量数据与预测值的差异。

然后，通过测量残差和测量噪声协方差矩阵计算卡尔曼增益矩阵。

最后，使用卡尔曼增益矩阵将预测的状态估计修正为更准确的估计结果。

修正后的状态估计通过更新后的协方差矩阵来反映修正后的不确定性。

在目标跟踪应用中，卡尔曼滤波通常用于多传感器数据融合，将来自不同传感器的测量数据进行融合以得到更准确的目标状态估计。

在传感器数据融合中，卡尔曼滤波可以有效地对传感器的测量噪声进行建模，并通过加权平均来融合不同传感器的数据，从而提高目标跟踪的准确性和鲁棒性。

卡尔曼滤波在目标跟踪应用中的仿真研究可以通过建立数学模型和生成合成数据来进行。

首先，需要确定目标的数学模型，包括状态方程、测量方程和系统噪声模型。

然后，可以通过模拟不同场景下的目标运动和传感器测量来生成合成数据。

接下来，利用卡尔曼滤波算法对合成数据进行处理，并分析估计结果和滤波性能。

最后，可以通过对比不同情况下的仿真结果来评估卡尔曼滤波的性能和适用性。

总之，卡尔曼滤波在目标跟踪应用中具有广泛的应用和研究价值。

通过仿真研究，可以验证和评估卡尔曼滤波的性能，并为实际应用中的目标跟踪提供参考和指导。

卡尔曼滤波在目标跟踪中应用仿真研究【摘要】目标跟踪问题的应用背景是雷达数据处理，即雷达在搜索到目标并记录目标的位置数据，对测量到的目标位置数据（称为点迹）进行处理，自动形成航迹，并对目标在下一时 刻的位置进行预测。

本文简要讨论了用Kalman 滤波方法对单个目标航迹进行预测，并借助于Matlab 仿真工具，对实验的效果进行评估。

关键词：Kalman 滤波、目标跟踪、Matlab 仿真1．情景假设假定有一个二座标雷达对一平面上运动的目标进行观测，目标在0~400t =秒沿y 轴作恒速直线运动，运动速度为-15米/秒，目标的起始点为(2000米,10000米)，在40~60t =秒向x 轴方向做090的慢转弯，加速度均为0.075米/秒2，完成慢转弯后加速度将降为零，从610t =秒开始做090的快转弯，加速度为0.3米/秒2，在660秒结束转弯，加速度降至零。

雷达扫描周期2T =秒，x 和y 独立地进行观测，观测噪声的标准差均为100米。

2．Kalman 滤波算法分析为了简单起见，仅对x 轴方向进行考虑。

首先，目标运动沿x 轴方向的运动可以用下面的状态方程描述： 2(1)()()(/2)()(1)()()x x x k x k Txk T u k xk x k Tu k +=+++=+(2.1)用矩阵的形式表述为，(1)()()X k X k W k +=Φ+Γ(2.2)在上式中，()()()x k X k x k ⎡⎤=⎢⎥⎣⎦ ，101T ⎡⎤Φ=⎢⎥⎣⎦，212T T ⎡⎤⎢⎥Γ=⎢⎥⎣⎦，()x W k u =。

考虑雷达的观测，得出观测方程为：()()()()Z k C k X k V k =+(2.3)在(2.3)中，[]()10C k =，()V k 为零均值的噪声序列，方差已知。

对目标进行预测，由相关理论可得到下面的迭代式：ˆˆ(/1)(1/1)Xk k X k k -=Φ-- (2.4)在(2.4)中，1ˆ(/1)[()|]k Xk k E X k Z --=，反映了由前1k -各观测值对目前状态的估计。

卡尔曼滤波器在运动目标中的跟踪研究引言：运动目标跟踪是计算机视觉和图像处理领域的一个重要研究方向，它在目标识别、自动驾驶、视频监控等领域有着广泛的应用。

卡尔曼滤波器作为一种经典的滤波器方法在运动目标跟踪问题中得到了广泛的应用。

本文将探讨卡尔曼滤波器在运动目标中的跟踪研究，介绍其基本原理、应用场景和研究现状。

一、卡尔曼滤波器的基本原理卡尔曼滤波器是一种递归最小均方估计滤波器，它可以有效地处理线性系统和高斯噪声。

其基本思想是通过融合观测值和状态估计值来计算下一时刻的状态估计值，并通过更新协方差矩阵来提高状态估计的准确性。

卡尔曼滤波器主要包括两个步骤：预测步骤和更新步骤。

在预测步骤中，通过状态转移方程和控制输入预测下一时刻的状态和状态协方差矩阵，然后通过观测模型和观测值校正状态预测值得到更新后的状态和状态协方差矩阵。

二、卡尔曼滤波器在运动目标跟踪中的应用场景1.目标位置跟踪：利用卡尔曼滤波器可以预测目标的位置，并校正预测值，从而实现目标位置的准确跟踪。

2.目标速度跟踪：通过观测目标的位置变化，利用卡尔曼滤波器可以估计目标的速度，并实现目标速度的实时跟踪。

3.目标形状跟踪：利用卡尔曼滤波器可以估计目标的形状变化，并实现目标形状的准确跟踪。

4.目标运动轨迹跟踪：通过融合目标的位置、速度和形状信息，利用卡尔曼滤波器可以实现目标运动轨迹的连续跟踪。

三、卡尔曼滤波器在运动目标跟踪中的研究现状目前1.非线性系统的处理：传统的卡尔曼滤波器只适用于线性系统，对于非线性系统需要进行扩展或改进。

研究者们提出了一系列的非线性滤波器方法，如扩展卡尔曼滤波器（EKF）、无迹卡尔曼滤波器（UKF）等，以处理非线性系统中的目标跟踪问题。

2.观测模型的建模：观测模型的建模是目标跟踪中的一个关键问题。

研究者们提出了各种各样的观测模型，如基于颜色、纹理、形状等特征的观测模型，并将其应用于卡尔曼滤波器中来实现目标跟踪。

3.运动模型的建模：运动模型的建模是目标跟踪中的另一个重要问题。

卡尔曼滤波在目标跟踪应用仿真研究一、背景随着现代航空航天技术的飞速发展，各种飞行器航行速度和机动性越来越来高，在此背景下，如何提高对高速高机动目标的跟踪性能成为现代雷达防空中一个越来越重要的问题，因此迫切需要研究性能更为优越的跟踪波方法。

虽然现在已有不少目标跟踪算法，但专门针对高速高机动目标跟踪的研究还不多，本文主要基于卡尔曼滤波算法来实现对机动目标的跟踪。

二、机动目标跟踪的基本内容目标跟踪基本上包括量测数据形成与处理、机动目标建模、机动检测与机动辨识、滤波与预测、跟踪坐标系的选取、跟踪门规则、数据关联、航迹起始与终止等内容。

本文主要研究对机动目标进行建模，当目标发现机动时，通过检测新信息对目标进行检测，并对目标利用卡尔曼滤波进行滤波与预测三、卡尔曼滤波理论卡尔曼全名Rudolf Emil Kalman，匈牙利数学家，1930年出生于匈牙利首都布达佩斯。

1953，1954年于麻省理工学院分别获得电机工程学士及硕士学位。

1957年于哥伦比亚大学获得博士学位。

我们现在要学习的卡尔曼滤波器，正是源于他的博士论文和1960年发表的论文《A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems》（线性滤波与预测问题的新方法）。

简单来说，卡尔曼滤波器是一个“optimal recursive data processing algorithm（最优化自回归数据处理算法）”。

对于解决很大部分的问题，他是最优，效率最高甚至是最有用的。

他的广泛应用已经超过30年，包括机器人导航，控制，传感器数据融合甚至在军事方面的雷达系统以及导弹追踪等等。

近年来更被应用于计算机图像处理，例如头脸识别，图像分割，图像边缘检测等等。

3.1卡尔曼滤波器算法在这一部分，我们描述源于Dr Kalman 的卡尔曼滤波器。

下面的描述，会涉及一些基本的概念知识，包括概率（Probability），随即变量（Random Variable），高斯或正态分配（Gaussian Distribution）还有State-space Model等等。

卡尔曼滤波在目标跟踪中的应用摘要：机动卡尔曼算法(VD 算法)在扩展卡尔曼滤波诸算法中原理较为简单，目标跟踪效果也较好。

一． 模型建立(1) 非机动模型（匀速直线运动） 系统模型)()()1(k GW k X k X +Φ=+其中⎥⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎢⎣⎡=)()()()()(k V k y k V k x k X y x ； ⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡=Φ10001000010001T T； ⎥⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎢⎣⎡=10200102T T G⎥⎦⎤⎢⎣⎡=)()()(k W k W k W y x ； 0)]([=k W E ； kj T Q j W k W E δ=)]()([ 测量模型为:)()()(k V k HX k Z +=;其中 ⎥⎦⎤⎢⎣⎡=01000001H )(k V 为零均值,协方差阵为R 白噪声,与)(k W 不相关。

(2) 机动模型 系统模型);(*)()1(k W G k X k X m m m m m +Φ=+其中⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎣⎡=)()()()()()()(k a k a k V k y k V k x k X m y m ym y m m x mm ；⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎣⎡=Φ1000000100000100020100000100200122T T T T T T m；⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎣⎡=10012040020422T T T T G m 0)]([=k W E m , kj m m m Q j W k W E Tδ=)]()([观测模型与机动模型的相同,只是H 矩阵为m H 。

⎥⎦⎤⎢⎣⎡=000100000001mH二．Kalman 滤波算法作为一般的Kalman 滤波算法其算法可以描述如下：)1/1(ˆ)1/(ˆ--Φ=-k k X k k XT T G k GQ k k P k k P )1()1/)1()1/(-+Φ--Φ=- 1])1/([)1/()(-+--=R H k k HP H k k P k K T T )]1/()()[()1/(ˆ)/(ˆ--+-=k k HX k Z k K k k X k k X)1/()()1/()/(---=k k HP k K k k P k k P起始估计值为()()()()()()()221/ˆ2/2221/x x x y y y z z z T z z z T ⎡⎤⎢⎥-⎡⎤⎣⎦⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎡⎤-⎣⎦⎣⎦X 起始估计的估计误差为(2)(1)(2)(1)2(2/2)(2)(1)(2)(1)2x x x x y y y y v v v T u T v v v Tu T -⎡⎤⎢⎥-⎢⎥⋅+⎢⎥=⎢⎥-⎢⎥-⎢⎥⋅+⎢⎥⎣⎦X 起始估计的估计误差协方差矩阵为22222222222222/002/004(2/2)00/200/4xyux x u y TT TT T T TT ⎡⎤σσ⎢⎥σσ⎢⎥σ+⎢⎥=⎢⎥σσ⎢⎥⎢⎥σσ⎢⎥σ+⎢⎥⎣⎦P 三．VD 算法描述VD 算法采用两种模型,即非机动模型和机动模型,无机动时滤波器工作于正常模式(低阶模型),用机动检测器监视机动,一旦检测到机动,模型中立即增加一个状态变量,用机动模型跟踪直至下一次判决而退回到正常的非机动模型。

毕业设计设计题目：基于卡尔曼滤波的目标跟踪研究姓名XXX院系信息与电气工程学院专业电气工程及其自动化年级XXXX级学号XXXXXXXXX指导教师周XX2012年4月24 日独创声明本人郑重声明：所呈交的毕业论文(设计)，是本人在指导老师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果，成果不存在知识产权争议。

尽我所知，除文中已经注明引用的内容外，本论文（设计）不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。

对本文的研究做出重要贡献的个人和集体均已在文中以明确方式标明。

矚慫润厲钐瘗睞枥庑赖。

此声明的法律后果由本人承担。

作者签名:二〇一年月日毕业论文（设计）使用授权声明本人完全了解鲁东大学关于收集、保存、使用毕业论文（设计）的规定。

本人愿意按照学校要求提交论文（设计）的印刷本和电子版，同意学校保存论文（设计）的印刷本和电子版，或采用影印、数字化或其它复制手段保存论文（设计）；同意学校在不以营利为目的的前提下，建立目录检索与阅览服务系统，公布论文（设计）的部分或全部内容，允许他人依法合理使用。

聞創沟燴鐺險爱氇谴净。

（保密论文在解密后遵守此规定）论文作者（签名）：二〇一年月日目录引言1.绪论1.1研究背景1.1.1卡尔曼滤波提出背景1.1.2 应用范围1.2本文研究的主要内容2 2．初步认识卡尔曼滤波 22.1关于卡尔曼2.2滤波及滤波器问题浅谈 22.3 卡尔曼滤波起源及发展3.估计原理和卡尔曼滤波 24．卡尔曼滤波的实现4.1卡尔曼滤波的基本假设 54.2卡尔曼滤波的特点 54.3卡尔曼滤波基本公式 64.4卡尔曼滤波参数的估计和调整5．卡尔曼滤波的相关知识5.1 85.2 85.3 96．卡尔曼滤波器的设计7．目标跟踪模型的建立8．结合数学模型进行matlb编程9．目标跟踪仿真10．结论1111.参考文献1112.致谢12131516基于卡尔曼滤波的目标跟踪研究杨倩倩(信息与电气工程学院电气工程及其自动化 2008级2班 083515586) 摘要：卡尔曼滤波是Kalman 在线性最小方差估计的基础上，提出的在数学结构上比较简单的而且是最优线性递推滤波方法，具有计算量小、存储量低，实时性高的优点。

南京理工大学紫金学院毕业设计说明书(论文)作 者: 戴学飞 学 号： 110401324 系： 电子工程与光电技术系专 业: 电子信息工程题 目: 卡尔曼滤波器在运动目标跟踪中的研究及仿真指导者：(姓 名) (专业技术职务)评阅者：(姓 名) (专业技术职务)2015 年 5 月 李娟 讲师 副教授 马玲南京理工大学紫金学院毕业设计（论文）评语学生姓名：戴学飞班级、学号：11电信3班、110401324 题目：卡尔曼滤波器在运动目标跟踪中的研究仿真综合成绩：毕业设计（论文）评语毕业设计说明书（论文）中文摘要毕业设计说明书（论文）外文摘要目次1 绪论 (1)1．1 研究意义以及目的 (1)1．2 国内外研究现状 (2)1．3 论文内容以及结构篇章 (3)2 Matlab软件简介 (5)2.1 软件简介 (5)2.2 Matlab基本功能 (5)2.3 Matlab优点 (5)2.4 Matlab的应用 (6)3 卡尔曼滤波器原理 (8)3.1 状态转移 (8)3.2 状态预测 (9)3.3 协方差矩阵 (9)3.4 噪声协方差矩阵的传递 (10)3.5 观测矩阵 (11)3.6 状态更新 (11)3.7 噪声协方差矩阵的更新 (12)3.8 卡尔曼滤波的五个公式 (12)3.9 卡尔曼变量和参数 (13)4 蒙特卡洛仿真试验的数学思想 (14)4.1 蒙特卡洛方法的产生与发展 (14)4.2 蒙特卡洛基本原理 (16)5 基本动态系统模型 (17)5.1 运动目标数学模型建立 (17)5.2 Matlab程序代码及其注释 (18)5.3 Matlab仿真结果以及分析 (20)5.4 对运动目标跟踪非线性问题的初步探讨 (26)结论 (27)致谢 (28)参考文献 .............................................. 错误！未定义书签。

1 绪论1．1 研究意义以及目的卡尔曼滤波器是最优的递归算法。

基于卡尔曼滤波的单模型目标跟踪算法的仿真研究【摘要】分析单目标运行模型CV，CA模型，基于卡尔曼滤波算法设计了单模型目标跟踪算法，对目标跟踪算法进行仿真。

结果显示，基于卡尔曼滤波的单模型目标跟踪算法能够较高精度跟踪目标，并滤除测量噪声，对工程应用有一定的参考价值。

【关键词】目标跟踪卡尔曼滤波CV模型CA模型一、问题描述本文研究一个二维平面的雷达，属于单目标跟踪问题，常用的单模型有匀速模型（CV）、匀加速模型（CA）。

雷达对目标的量测并不真实准确，而是存在一定的随机噪声干扰，一般假设噪声符合高斯分布。

由于量测数据大多含有噪声和杂波，为了提高目标状态（位置、速度等）估计精度，通常要对量测数据进行预处理以提高数据的准确度和精度。

假定目标沿轴作恒速直线运动，运动速度为15米/秒，完成慢转弯。

雷达扫描周期0.2秒，观测噪声的标准差均为100米，建立雷达对目标的跟踪算法，并进行仿真分析。

二、模型建立考虑随机干扰情况。

当目标无机动，即目标作匀速或匀加速直线运动时，可分别采用常速CV模型或三阶常加速CA 模型。

三、跟踪算法设计3.1 CV（恒速）模型状态变量为X，写出状态方程和观测方程，对目标位置和速度的最佳滤波和最佳预测如下：滤波协方差：P（k/k）=[I-K（k）H]P（k/k-1）滤波的初始化：通常无法得知目标的初始状态，这时我们可以利用前几个观测值建立状态的起始估计。

由于只考虑目标位置和速度，这里利用前两个观测值建立起始估计。

仿真分析利用蒙特卡罗方法对跟踪滤波器进行仿真分析，次数为50次。

根据仿真图和结果分析可以得出CV模型在匀速直线运动的目标跟踪效果很好。

3.2 CA（匀加速）模型取状态变量为X，列出状态方程和观测方程，对目标位置和速度的最佳滤波和最佳预测如下：滤波协方差：P（k/k）=[I-K（k）H]P（k/k-1）滤波的初始化利用前几个观测值建立状态的起始估计。

由于只考虑目标位置和速度，这里利用前两个观测值建立起始估计，考虑到协方差的初始矩阵为对角矩阵。