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2010/10/24也不算手册了 | 晓航华南理工机器人协会 巡线小车制作手册小车巡线原理：当黑线位于中间，传感器输出为1111， 此时左右两个电机同时驱动，走直线当线右偏，第3个传感器检测到黑线， 输出为1101，此时在程序上令左边的电机驱动，右边的电机停转，小车右转小车分解图：一台看似复杂的小车，实际上就是由不同模块像积木一样拼起来。
51最小系统板：巡线小车的主控模块，焊接时注意引脚顺序（对于第一次看原理图的，顺便扫下盲，VCC，GND这里可以看做对应+5V电源的正负，P1，P2…表示排针）成品样图：（注意，下发的材料不包含10p 简易牛角座（STC 下载方式与AT 不同），有兴趣的同学可以百度下，自己搭建）单片机牛角座LED芯片座排针复位按键电解电容晶振电阻瓷片电容万用板背面是这样滴~ 在把元件焊到板之前先跟找个板练下焊接，跟此图对比下，线条能接近这种程度的再考虑下手吧。
（高手无视~）电源模块这个模块相对简单，接入7.2V（6节5号电池也没啥问题），可得到5V的电压样品图：电机驱动模块LM2940+散热片（芯片被藏到下面了）上面一排二极管反了IN1,2,3,4分别用杜邦线接VCC，GND，VCC，GND(即小车只能正转)，A PWM接单片机的P1.2，B PWM接单片机的P1.3。
焊接无误情况下，给A PWM和B PWM高电平（VCC）电机会转，低电平（GND）停止，IN1，2,3,4可控制电机正反转。
样品图：L298+散热片二极管不可避免的几根飞线减速电机光电检测模块焊接时注意要把OUT1,2,3,4，VCC，GND用排针引出，其中OUT1,2,3,4分别用杜邦线接P0.0,P0.1,P0.2,P0.3。
做好后先检测下4个LED的发光是否会随着黑线位置的改变而改变，若不明显可调节电位器或安装高度。
焊接每个光电对管距离约为2cm，中间两个略宽。
样品图：50K电位器由于板较小，元件焊在背面是不得已的。
GS-6000系列巡检器操作说明书（GS-6000B/C/D/E/F）二O一O年七月目录第一章产品组件 (2)1．1 巡检器 (2)1．2 地址信息钮 (2)1．3人名信息钮 (3)1．4 数据下载器 (3)1．5 软件光盘和加密狗 (3)第二章巡检器操作说明 (4)2．1 如何读卡 (4)2．2 关机 (4)2．3 液晶显示内容说明 (4)2．4 技术参数 (5)2．5 数据通讯 (5)2．6 巡检器提示信息 (7)第三章地址钮安装方法 (8)3．1 圆片式地址钮 (8)3．2 管式地址钮 (8)3．3 安装地点的选取原则 (8)3．4 安装注意事项 (8)第四章管理软件安装操作 (9)4．1 软件安装 (9)4．2 数据通讯 (9)4．3 基本信息设置 (9)第五章系统操作中可能遇到的问题 (10)5．1 软件安装完成后找不到巡检器，无法上传数据 (10)5．2 USB驱动已正确安装，还是无法上传数据 (12)5．3 原来可以上传数据，软件系统突然读不了数据了 (13)5．4 巡检器无法读卡 (13)5．5 更换巡检器电池 (14)5．6巡检器系统使用注意事项 (15)第一章 产品组件智能巡检管理系统由巡检器、数据通讯器（数据线或数据通讯座）、地址钮、人名钮和软件光盘组成。
1．1 巡检器应用RFID 射频技术及微型计算机技术设计制造的数据采集记录存贮设备，用于记录巡检人员巡查过的地点、设备和检查时间。
1．1．1 巡检器型号分类1．1．2 巡检器结构说明（见图1）1．2 地址信息钮一种特制的射频电子标签，内部封装有程序芯片控制的感应接收器和一组唯一的十六进制代码。
用于标识巡逻地点、巡查设备、物品名称和人员名称（见图2）。
安装在巡逻签到的地点或巡检设备上。
GS-6000B/D GS-6000C/E GS-6000F图1 巡检器结构说明1．3人名信息钮巡检人员身份牌（见图3），巡逻时先用巡检器读取的身份牌信息，然后去巡逻打卡，巡检器保存的巡逻签到数据按巡检人员姓名保存，并且可以从软件中查询。
巡线小车制作图解
做了一个巡线小车（技术不好，高手勿喷），需要电子元件有光敏电阻，电阻二极管，三极管，电位器等先上电路图：
（材料淘宝上都有卖，照相机的图传不上来，所以截的图）在上光敏电阻和二极管，这块洞洞板宽2个洞长5个空：
各个电子元件的位置，这块长10宽10个孔，连好后再把光敏电阻等用跳线连接（最后上跳线连法）
底盘和上面的洞洞板一样（万向轮用铜管和光敏电阻的引脚做的电机和皮带轮用牙签连接，一定要在前端留有一个口子长6宽2个孔）这几张用手机拍的还比相机好
全家福
安装最后的总体
对了车轮轴用牙签做的
（找不到轴）继续上图
如图把只要电路放在电机上，把电机和LED并联
完全是自己做的还有标记
电池是充电的
好，实物图上完了，上跳线（这个一步一步的，如果不按这样可能会像我一样很麻烦，电机并联到LED上）
最后上个跑道图（自己画的，要放大）
总之能不做小就不做小，如果太小难度就会太大。
简易循迹小车装配图文资料讲解简易循迹小车装配图文教程一．电子元件装配顺序为由低到高，元件尽量紧贴电路板表面安装。
1．电阻的装配：注意色环的认识，区分好四色环与五色环的差别。
2．安装IC，注意IC的缺口方向。
3．安装可调电阻、开关、晶体管（发光管、三极管），注意所有晶体管都是有方向的。
4．安装电解电容和，注意电解电容的引脚方向，短脚为负，对应插到电路板有阴影的方向。
二．机械部分的安装1．安装302A齿轮，将35mm长的车轴与302A齿轮用力套上，并移动到约到中心的位置。
2．找出4个蓝色三通和4枚圆头自带垫2.3*6自攻螺丝（PW A2.3*6）。
3．先将内侧的两个三通用螺丝固定到电路板上。
4．将车轴和齿轮套入三通中，并移动齿轮位置，使齿轮在电路板的卡槽中，车轴刚好超出三通多一点，不超过1mm。
5．将另外两个三通套入车轴中并用螺丝固定到电路板上。
6．将蜗杆用力套入电机轴中，并压到接近电机轴承的位置，找出6-12枚2*3mm的圆头机丝螺丝用于固定电机。
7．将电机用螺丝固定到电路板上，一般每个电机固定3枚螺丝就OK了。
8．将车轮用力套入车轴上，并移动到接近电路板的位置。
（注意用力技巧，可以将车轴的另一端先靠到桌面等固定物上，适当用力敲打车轮到合适位置。
）9．将5*20的螺丝加配套螺母固定到电路板上，然后套上不锈钢盖形螺母作为万向轮使用。
三．安装剩余电路部分。
1．安装循迹红外发射与接收管，注意有正负方向的区别，使其高度略低于万向轮约3-5mm。
2．安装电池盒，电池盒通过不干胶粘到电路板上，注意位置必须准确，确保一次性成功，不可进行二次粘接。
连接电机导线，可以将过长的导线剪到合适的长度，新剥开的线头先要捻头并烫锡处理，线头长度不超过2mm。
电池盒用不干胶固定到电路板上，需特别注意电源的正负极不要接反，电机反转可以交换两条线的位置。
套件默认提供的是2节5号电池盒，可用2节碱性电池供电的（套件中不提供，需自备）。
本科毕业设计说明书题目：智能循迹小车院（部）：机电工程学院专业：班级：姓名：学号：指导教师：完成日期：摘要 (2)ABSTRACT (4)1.绪论........................................................................................................................... - 1 - 1.1智能小车的作用和意义 ........................................................................................ - 1 -1.2智能小车的现状...................................................................................................... - 2 -2.方案设计与论证 ................................................................................................... - 3 - 2.1循迹模块 ................................................................................................................... - 3 - 2.2主控系统 ................................................................................................................... - 4 - 2.3电机驱动模块 .......................................................................................................... - 5 - 2.4机械系统 ................................................................................................................... - 7 -2.5电源系统 ................................................................................................................... - 7 -3.硬件设计................................................................................................................... - 8 - 3.1信号检测模块 .......................................................................................................... - 8 - 3.2主控电路 ................................................................................................................... - 8 - 3.3驱动电路 ................................................................................................................. - 11 -3.4总体设计 ................................................................................................................. - 11 -4.软件设计................................................................................................................. - 13 - 4.1总体结构框图 ........................................................................................................ - 13 - 4.2总体程序流程图.................................................................................................... - 14 - 4.3总程序...................................................................................................................... - 14 -4.4软件仿真 ................................................................................................................. - 38 -5.安装和调试............................................................................................................ - 40 - 结束语............................................................................................................................ - 42 - 致谢 .............................................................................................................................. - 43 - 参考文献 ...................................................................................................................... - 44 -本设计主要有三个模块包括信号检测模块、主控模块、电机驱动模块。
基于STC12C5A60S2 单片机智能轮式小车设计摘要：以STC12C5A60S2 单片机为核心，由主控模块、传感器模块、电机驱动模块等组成，完成路面信息检测、循迹，寻找火源，直流电机控制等功能。
路面信息检测、循迹采用红外光电寻迹传感器判断接收地面反射光线的方式反馈，通过高低电平来进行路面检测、路径判断；寻找火源采用火焰传感器判断火源所在方位；电机直流驱动则用来保证小车以最快的速度行驶。
关键词：智能小车、STC12C5A60S2 单片机、红外传感器、循迹传感器、碰撞传感器、直流电机目录引言 (2)一．总体设计方案 (3)1.1 设计方案论证 (3)1.2 方案的总体设计框图 (3)二．硬件模块设计 (3)2.1 硬件模块组成 (3)2.2 中央处理器模块 (3)2.3传感器模块 (4)三．功能介绍 (6)四．软件设计 (6)五．参考文献........... 错误！未定义书签。
引言只能作为现代社会的新产物是以后的发展方向。
它可以按照预先设定的模块在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或更高的目标。
本次设计一智能小车，小车能够沿着特定轨迹行驶，躲避障碍物并能准确寻找到火源，发出警告功能。
在此过程中要通过单片机和各种传感器实现小车的前进、后退、左转和右转等基本操作。
通过这些基本功能再加上相关的传感器实现具有特定功能的智能小车。
这里在履带式小车上加装红外反射、循迹、火焰传感器，在STC12C5A60S2 单片机的管理和相关程序的控制下，能完成自动循迹及在复杂地形的迷宫中寻找出路的功能。
作品可以作为高级智能玩具，也可以作为大学生学习嵌入式控制的强有力的应用实例，该系统将会有更广阔的开发前景。
一．总体设计方案1.1 设计方案论证本次设计采用红外传感器来判定前方障碍的有无，使小车遇到障碍物时能即使的避免的功能；采用火焰传感器来实现寻找火源的功能；采用红外寻迹传感器来实现小车沿黑线前进的寻迹功能；采用STC12C5A60S2单片机来控制小车的各项基本操作。
Aduino智能小车安装说明产品概述：该套件可以智能判断引导线并检测躲避障碍物，可实现自动导引和避障功能，AS-4WD寻线避障移动机器人使用Mini红外寻线传感器感知引导线，使用Mini红外避障传感器感知障碍物。
充电开关步骤1：准备工作∙将导线剪成要求长度，在其端部将导线的外皮剥除，镀锡。
∙将准备好的热缩管均匀的用斜口钳剪成6段∙将充电接口和拨动开关焊接好接线，注意图中拨动开关的连接，一定要按照图示进行操作！（拨动开关具有单向导通特性）。
步骤2：连接充电接口和拨动开关将两个部件连接到一起之前要把热缩管套到红色短导线上用扎带将导线整理好，是其显得规整一些，然后用斜口钳把扎带多余的部分去掉，这样一个既能充电又能作为开关使用的充电开关就做好了电源连接线图示平台安装步骤步骤1：平台侧板电机安装两侧电机安装相同，注意安装前将电机接线用电烙铁焊接好，套上热缩管加热塑封。
使用零件：平台侧板*2个、直流减速电机*4个、M3*25螺丝*8个、M3六角螺母*8个步骤2：平台底板安装使用零件：步骤1中安装好电机的侧板*2套、平台底板*1个、M3*6螺丝*4个步骤3：双H桥电机驱动板安装驱动板安装方向随意，注意同侧电机接线方向顺序，保证同侧电机转向是相同的。
使用零件：步骤2中的组合体、双H桥直流电机驱动板*1个、M3*10尼龙柱*4个、M3六角螺母*4个、M3*6螺丝*4个步骤4：电池盒安装电池盒可用双面胶固定，后轮电机接线需插入杜邦线帽，接入步进电机接口使用零件：电池盒*1个或锂电池*1块步骤5：4WD端板安装使用零件：4WD端板*1个、步骤4中的组合体*1个、M3*6螺丝*4个、M3六角螺母*4个步骤6：充电接口、拨动开关安装使用零件：步骤1中制作好的充电开关接口连接线、4WD上板步骤7：Carduino UNO控制器安装使用零件：步骤6中的组合体、Carduino UNO控制器*1个、M3*10尼龙柱*3个、M3*6螺丝*3个、M3六角螺母*3个步骤8：避障传感器安装使用零件：M3*20尼龙柱*3个、M3*6螺丝*3个、M3六角螺母*3个、避障传感器*3个步骤9：寻线传感器安装使用零件：寻线传感器*5个、M3*8螺丝*5个、M3六角螺母*5个、步骤5中的组合体*1套步骤10：4WD上板安装使用零件：4WD平台上板*1个、步骤9中的组合体*1套步骤11：4WD轮子安装使用零件：步骤9中的组合体*1套、4WD轮子*4个步骤12：V5.0传感器扩展板插入使用零件：V5.0传感器扩展板*1个、步骤11中安装好的平台*1套接线说明接线说明：∙数字口5→接双H 桥驱动板的EB∙数字口6→接双H 桥驱动板的I4∙数字口7→接双H 桥驱动板的I3∙数字口8→接双H 桥驱动板的I1∙数字口9→接双H 桥驱动板的I2∙数字口10→接双H 桥驱动板的EA∙寻线传感器从左至右依次接Arduino 控制器的数字口2、数字口3、数字口4、数字口11、数字口12。
