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小车直线往返运动定位控制p l c程序设计(总16页)本页仅作为文档封面，使用时可以删除This document is for reference only-rar21year.March摘本实验运用PLC技术通过西门子S7-200仪器来实现的。
具体是由四个传感器、四个控制开关通过网络程序完成的。
实验包括了PLC编程、西门子运用及现场操作等各方面知识。
本设计是针对现代自动配货、配料运输等工业生产和商业运营的社会需求，设计一种小车直线定位控制系统。
关键词：PLC技术西门子PLC可编程控制程序网络梯形图目录１选题背景及意义选题背景随着智能机器人技术、汽车工业的迅速发展，关于智能小车的研究也就越来越受人关注。
全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究，可见其研究意义很大。
智能小车，也成轮式机器人，是一种以电子为背景，涵盖智能控制、模式识别、传感技术、电子电气、计算机、机械等多学科的科技创新性设计。
一般主要由路径识别、速度采集、角度控制及车速控制等模块组成。
本设计就是在这样的背景下提出来的，设计的小车自动往返运动应该能够实时循环运动和制动等功能。
选题意义为了使设计更为贴近生活，里面囊括了两个方面：一个是小车直线自动往返运行，这个设计在生活中一般被用在现代自动配货、配料运输等工业生产和善业运营中，目前已经成为了生活生产中不可或缺的一个设计。
我们正在逐渐的完善它使其效率更高。
另一个设计是小车制动控制，这个课题本身也是与生活息息相关的，对工业生产和商业运营来说是非常重要的因素。
在这里我们研究的只是简单地控制，是为我们以后的学习做个垫脚石。
只有我们学好的基础，以后工作中才可以不断的改进和研发。
基于这些因素，这次设计课题是非常有意义的。
2PLC简介PLC概述可编程控制器（Programmable Controller）是计算机家族中的一员，是为工业控制应用而设计制造的。
IVT-REJX-50苏州工业园区职业技术学院毕业项目2011 届2011年5月20日项目类别：毕业论文项目名称：基于PLC 的小车运动控制系统专业名称：电子产品质量检测姓 名 ：学 号 ：班 级：指导教师：IVT-REJX-51苏州工业园区职业技术学院毕业项目任务书（个人表）系部：电子工程系毕业项目类别：毕业论文毕业项目名：基于PLC的小车运动控制系统校内指导教师：职称：工程师类别：专职校外指导教师：职称：工程师类别：兼职学生：专业：电检班级：1、毕业项目的主要任务及目标任务：结合工作实际，实现基于PLC的小车运动控制系统，完成小车运动控制系统得软硬件设计。
目标：完成一篇5000字以上的论文。
2、毕业项目的主要内容论文的主要内容：用plc控制小车的要求；I/O分配表和工作流程；小车运动系统的控制流程和梯形图；调试过程中的问题及解决方式。
要求：（1）.采用学院规定的文档格式（2）.论文正文层次分明，行文流畅，易懂（3）.不得整段抄袭他人文章或技术资料3、主要参考文献（若不需要参考文献，可注明，但不要空白）[1]范次猛. 可编程控制器原理与应用[M].北京：理工大学出版；[2]张桂香.电气控制与PLC应用[M].北京：化学工业出版社；[3]邓则名,邝穗芳等.电器与可编程序控制器应用技术[M].北京；机械工业出版社；[4]曹辉.可编程序控制器系统原理及应用[M].北京：电子工业出版社；[5]戴冠秀.PLC在运料小车自动控制系统中的应用[J]. 工矿自动化6期,2005年；[6]李仁编.电器控制[M].北京：机械工业出版社；[7]郑凤翼.图解PLC控制系统梯形图和语句表[M]. 北京：人民邮电出版社；[8]廖常初.PLC应用技术问答[M].北京：机械工业出版社；[9]刘柏生. PLC编程实用指南[M]. 北京：机械工业出版社；[10]张万忠. 可编程控制器应用技术[M].北京：化学工业出版社；[11]赵华军. PLC 在生产线送料小车控制系统中的应用[J].机电工程技术,第36卷,第三期；[12]郝力文,王子文.车间运输小车的智能控制[J]. 机电工程.2001 年第28 卷增刊；[13]汪晓光，孙晓瑛，王艳丹.可编程控制器原理及应用[M].北京：机械工业出版社.2002.5；[14]张传祥.电气自动控制系统[M].北京：电子工业出版社. 2003；[15]王国庆.现在PLC的发展及其在先进制造技术中的应用[J].机电工程.1997年，第四期；[16]求是科技. PLC应用开发技术与工程实践[M]. 北京：人民邮电出版社. 2005年。
基于PLC的装卸料小车控制系统设计1.引言现代装卸料小车广泛应用于仓库、工厂、码头等场景，以提高装卸效率和减轻人工劳动强度。
本文将设计一个基于PLC的装卸料小车控制系统，以实现小车的自动化运行和物料的安全装卸。
2.系统概述装卸料小车控制系统由PLC、传感器、执行器、人机界面等组成。
传感器用于感知小车的位置和周围环境，PLC根据传感器反馈的信息控制执行器实现小车的运动和物料的装卸，人机界面用于操作和监控。
3.系统设计3.1传感器选择小车位置的感知可以选择使用编码器或激光测距传感器，周围环境的感知可以使用红外传感器或超声波传感器。
根据具体的应用场景和要求选择合适的传感器。
3.2PLC选择PLC作为控制系统的核心，负责控制整个系统的运行。
根据系统的需求选择合适的PLC，例如西门子、施耐德等品牌的PLC。
3.3执行器选择小车的运动可以选择使用电机驱动轮子，电机的选择需要根据小车的载重和速度等要求进行合理设计。
物料的装卸可以选择使用气缸、伺服电机或液压系统等执行器。
3.4人机界面设计人机界面可以选择使用触摸屏或按钮开关等设备，用于操作和监控系统。
界面需要提供启动、停止、急停、重置等按钮以及显示小车的位置和状态等信息。
4.系统功能4.1自动定位功能通过编码器或激光测距传感器感知小车的位置，PLC根据预设的路径和目标位置控制小车自动行驶到目标位置，并停止在合适的位置。
4.2路径规划功能根据物料的装卸点和仓库、工厂等场景的布局，PLC可以进行路径规划，使小车以最短路径或最优路径运行，并避开障碍物。
4.3动态装卸功能PLC根据传感器反馈的物料信息，控制执行器实现物料的自动装卸。
在装卸过程中，可以通过传感器检测装卸是否完成，确保装卸的安全性和正确性。
4.4人机交互功能人机界面可以实现对小车的启动、停止、急停和重置的操作，同时显示小车的位置和状态等信息。
人机界面还可以提供报警和故障信息的显示，方便操作人员进行及时处理。
课程设计（论文）任务书电气与电子工程院自动化教研室年月日前言目前人们已经意识到以工业控制机为核心的PLC控制系统的重要性，纷纷将或准备将组态控制技术类如自己的发展方向。
本设计将在充分了解配料车控制系统研究的基础上，结合实际操作要求，充分利用PLC 功能强大、操作简单、界面人性化的特点采用模块的形式，并立足现实制作出自动的动态控制。
通过PLC直接控制配料车的运行，故该设计具有一定的理论研究和工程实用价值。
目录第一章引言1.1 设计目的及意义-------------------------------------------------31.2 设计背景-------------------------------------------------------31.3 设计要求 ------------------------------------------------------4 第二章 PLC简介2.1 介绍PLC-------------------------------------------------------52.2 PLC特点-------------------------------------------------------52.3 PLC基础知识---------------------------------------------------62.4 PLC应用领域---------------------------------------------------72.5 PLC的国内外状况-----------------------------------------------82.6 PLC构成-------------------------------------------------------102.7 PLC系统的其他设备---------------------------------------------112.8 PLC未来展望---------------------------------------------------13 第三章系统硬件设计3.1 PLC选型-------------------------------------------------------143.2 试验台介绍-----------------------------------------------------163.3 所用模块关系---------------------------------------------------163.4 实验板组成及使用方法-------------------------------------------17 第四章系统软件设计4.1 设计软件-------------------------------------------------------214.2 编程操作-------------------------------------------------------224.3 器件与PLC内部等继电器地址编号的对照表-------------------------224.4 针对本次设计的程序---------------------------------------------234.5 指令表附录-----------------------------------------------------24第一章引言1.1 设计目的及意义1. 了解常用电气控制装置的设计方法、步骤及设计原则；2. 学以致用，巩固书本知识。
《可编程控制器》课程设计任务书一、设计题目：小车行驶的PLC控制系统设计二、设计目的本课程设计是本门课程课堂教学的延伸和发展,是理论知识与工程实践之间的衔接。
课程设计的主要目的是通过某一生产设备的电气控制装置的设计实践，了解一般电气控制系统设计过程、设计要求、应完成的工作内容和具体设计方法。
通过设计也有助于复习、巩固以往所学的知识,达到灵活应用的目的。
设计必须满足生产设备和生产工艺的要求，因此，设计之前必须了解设备的用途、结构、操作要求和工艺过程，在此过程中培养从事设计工作的整体观念.课程设计应强调能力培养为主,在独立完成设计任务的同时,还要注意其他几方面能力的培养与提高，如独立工作能力与创造力；综合运用专业及基础知识的能力,解决实际工程技术问题的能力；查阅图书资料、产品手册和各种工具书的能力;工程绘图的能力；书写技术报告和编制技术资料的能力。
在专业知识与研究方法方面为日后的毕业设计乃至毕业后的工作奠定良好的基础。
三、设计要求(1）在接受设计任务后，应根据设计要求和应完成的设计内容进度计划，确定各阶段应完成的工作量,妥善安排时间.（2) 在方案确定过程中应主动提出问题，广泛讨论，依据充分.在具体设计过程中要多思考，尤其是主要参数,要经过计算论证。
（3) 要求电气原理图设计可行，基本能够实现课题要求的功能.程序流程框图绘制规范.（4）本设计全班同学分小组完成，每小组6－8名学生,要求所有学生都参与设计过程，每位学生承担一部分任务.(5）设计完成后，每组学生要求提交一份设计报告。
报告内容包括:1.设计原理2。
设计内容:包括设计系统功能、选用器件及器件相关功能介绍、设计系统原理图（电阻、电容等要标明参数）、所编写的相关程序以及程序流程图、设计心得体会、参考文献。
3.程序流程图4.程序清单5.设计总结(体会）四、设计过程1、设计子课题小车行驶的PLC控制系统设计2、设计内容某生产自动线，用电动机拖动小车，如图1所示，电动正转小车前进,电动机反转小车后退。
长沙学院CHANGSHA UNIVERSITY 专业综合设计报告系部：专业年级班级：学生姓名：学号：成绩评定：（指导教师填写）2014年1 月2010届电气专业综合设计任务书系（部）：电子与通信工程系专业：电气工程及其自动化学生姓名指导教师课题名称基于PLC的小车运动控制系统设计内容及任务一、设计内容小车以慢速左行（右行）5s后稳定，稳定后速度变为快速。
其中，当小车到达左限位（右限位）时，小车向相反的方向运行，如此往返运行。
而且，在稳定后能实现小车高低速、左右行的自由切换。
同时，当按下停止按钮，电机不管出于任何运动状态，都必须立即停止。
二、设计任务1、确定PLC的输入设备（包括按钮、行程开关等）、输出设备（包括接触器线圈、指示等），选择电器元件型号，列出明细表。
2、对PLC的输入输出通道进行分配，列出I/O通道分配表（包括I/O编号、设备代号、设备名称及功能），画出I/O接线图。
根据工艺要求，将所需的定时器、计数器、辅助继电器等也进行分配。
3、画出功能表图；4、进行PLC控制系统的软件设计，画出梯形图。
对编制的梯形图进行调试，直到满足要求为止。
长沙学院课程设计鉴定表企业现代化生产规模的不断扩大和深化，使得生产物的输送成为生产物流系统中的一个重要环节。
运料小车自动控制正是用来实现输送生产物的控制系统，随着PLC的发展，国外生产线上的运输控制系统非常广泛的采用该控制系统，而且有些制造厂还开发研制了出了专用的逻辑处理控制芯片，我国的大部分工控企业的小车自动控制系统都是从外引进的，成本高，为了满足现代化生产流通的需要，让PLC技术与自动化技术相结合，充分的利用到我国的工控企业生产线上，让该系统在各种环境下都能够工作，而且成本低，易控制，安全可靠，效率高。
本设计在分析小车自动控制系统的结构和工作基本过程的基础上，介绍了基于PLC的小车自动控制系统的设计过程，详细阐述了系统的硬件和软件设计。
给出了控制系统主电路接线图、PLC硬件接线图、指令表、梯形图等。
技术交流Digital Space P .241学习速度与预测精度大幅提高，可作为铁路客流预测工具应用于实践。
相比2017年的数据，2018年铁路客运量的预测值增加了18480万人次，增幅达5.9%左右。
此外，根据测算，当前的人均国内生产总值和居民消费水平二个因素对铁路客运量的贡献影响较大。
参考文献[1]李江, 孙海顺, 程时杰, 张有兵.基于灰色系统理论的有源滤波器的预测控制[J].中国电机工程学报,2002(02):7-11.[2]曾波. 灰色预测建模技术研究[D].南京航空航天大学,2012.[3]刘金培, 林盛, 郭涛, 陈华友.一种非线性时间序列预测模型及对原油价格的预测[J].管理科学,2011,24(06):104-112.[4]陈增强, 袁著祉, 张燕. 基于神经网络的非线性预测控制综述[J]. 控制工程,2002(04):7-11.[5]陈雯柏. 人工神经网络原理与实践[M]. 西安：西安电子科技大学出版社,2016.[6]钱峰. 粒子群算法及其工业应用[M]. 科学出版社,2013.作者简介周颖(1996-), 女, 主要研究方向为人工神经网络。
陈书文(1983-), 男, 讲师, 博士, chenshuwen@。
张容(1996-), 女, 主要研究方向为群体智能算法。
基金项目江苏省自然科学基金（BK20170757）、江苏省高校自然科学基金（17KJD510002）、江苏第二师范学院“十三五”科研规划项目（JSNU2016ZD02）、江苏省大学生创新创业训练计划（粒子群优化的人工神经网络用于全国高铁客流量预测）资助。
基于PLC 的小车自动选向和定位控制系统的设计王雅琪 金亚玲 沈阳工学院摘要：本文主要介绍了了如何用PLC 与操作台实现小车自动选向和定位控制系统的设计。
本次PLC 系统的功能是对小车的自动选向与定位控制的自锁以及多次互锁的要求进行设计。
通过操作台来实现监控系统画面的运行，最后实现了小车自动选向和定位控制系统的操作。
毕业论文设计设计题目：基于PLC的自动送料小车系统设计目录摘要 (1)第一章绪论1.1 课题的背景意义 (2)1.2 设计内容及要求 (2)第二章系统硬件设计2.1 系统硬件选型原则................................... . (3)2.2 硬件的选型............................................. . (4)2.2.1 PLC的选型 (4)2.2.2 传感器的设计 (5)2.2.3 分捡器的设计 (8)2.2.4 步进电机的设计 (8)2.2.5 三相异步电机的设计 (10)2.2.6 机械臂的设计 (12)2.3 PLC输入输出地址分配 (13)第三章系统软件设计3.1 梯形图的概述 (15)3.2 送料系统PLC梯形图设计 (15)3.3 电气控制设计 (16)第四章PLC控制送料小车的设计4.1 自动送料小车的概述 (17)4.2 系统流程图的设计 (18)4.3 PLC控制系统的I/O接线图 (19)4.4 PLC输入/输出系统分配图 (19)第五章设计小节 (20)参考文献摘要随着科学技术的日新月异，自动化程度要求越来越高，原有的生产装料装置远远不能满足当前高度自动化的需要。
减轻劳动强度，保障生产的可靠性、安全性，降低生产成本，减少环境污染、提高产品的质量及经济效益是企业生成所必须面临的重大问题。
我们为各个装料生产领域所生产的可编程控制器装料系统。
它集成自动控制技术、计量技术、新传感器技术、计算机管理技术于一体的机电一体化产品；充分利用计算机技术对生产过程进行集中监视、控制管理和分散控制；充分吸收了分散式控制系统和集中控制系统的优点，采用标准化、模块化、系统化设计，配置灵活、组态方便。
关键词:plc可编程控制器自动送料第一章绪论1.1 课题的背景意义随着现代工业设备的自动化越来越多的工厂设备采用PLC，变频器，人机界面自动化器件来控制，因此自动化程度越来越高。
基于PLC的小车定位系统设计摘要企业现代化生产规模的不断扩大和深化，使得仓库成为生产物流系统中的一个重要且不可缺少的环节。
立体仓库正以它最小的占地面积和最佳的空间利用率，逐步替代面积利用率极低且陈旧落后的平面仓库，这种替代促使仓储物流业的水平提高。
为满足现代化生产与流通的需要，就必须采用以计算机控制技术为主要手段组成的自动化立体仓库。
本设计通过对小车自动控制过程的分析，明确了小车自动控制过程中实现控制过程的工艺要求。
设计中以小车为控制对象，采用德国西门子公司的S7-300系列可编程序控制器实现了对小车的定位自动控制。
本文首先阐述了PLC工作原理与STEP7编程语言，并对小车在仓库中的工作过程作以介绍，然后详细描述小车定位自动控制系统的设计过程，包括小车工作时的PLC 程序设计，并附有PLC程序梯形图。
关键词：S7-300 PLC，小车定位，自动化立体仓库Trolleys Positioning Automatic Control System DesignAbstractModernized production scale enterprises have constantly expanded and deepened, allowing warehouses to become an important production and logistics system indispensable link. It is three-dimensional warehouse to the smallest area and the best utilization of space, space utilization is very low and gradually replace the outdated one-dimensional warehouse, a storage alternative to the logistics industry standards. To meet the needs of modern production and circulation, we must use a computer control technology as a primary means of automated three-dimensional warehouse. This text introduced the small car in brief in the work in the warehouse process, the PLC weaves with STEP7 the distance language, detailed described the PLC procedure design for small car to work, and fish-eye PLC procedure trapezoid diagram.Trolleys automatic control of the design process through the analysis clearly trolleys automate the process of achieving control of processes. Trolleys for the control design to the target, the use of German Siemens company S7-300 series programmable controller to achieve trolleys positioning automatic control.The first expounded on trolleys in the warehouse process and PLC operating principles to do with STEP7 programming language introduced, and then described in detail trolleys positioning automatic control system design process, including the work of trolleys PLC programming, together with PLC procedures Tixingtu.Key words:S7-300 PLC，Trolleys positioning，Automated three-dimensional warehouse目录摘要 (I)ABSTRACT (II)目录 (III)1绪论 (1)1.1选题背景及目的 (1)1.2国内外的研究状况 (1)1.3课题的研究方法和内容 (3)2 PLC编程软件STEP7 (4)2.1 SIEMENS公司编程软件STEP7的简单介绍 (4)2.2 使用STEP7软件开发一个PLC程序的步骤 (4)2.3 SIEMENS公司的S7-300系列可编程控制器介绍 (8)3控制系统总体方案设计以及系统流程图 (11)3.1 控制系统总体方案 (11)3.2小车定位控制工艺流程图 (14)4小车定位控制PLC程序编制 (15)4.1 PLC选型和资源配置 (15)4.2 PLC程序设计 (18)结论 (25)致谢 (26)参考文献 (27)附录A（外文文献) (28)附录B（中文译文） (35)1绪论1.1选题背景及目的自动化立体仓库的出现是物流技术的一个划时代的革新。
它不仅彻底改变了仓储行业劳动密集、效率低下的落后面貌，而且大大拓展了仓库功能，使之从单纯的保管型向综合的流通型方向发展。
自动化立体仓库是用高层货架储存货物，以巷道堆垛起重机存取货物，并通过周围的装卸搬运设备，自动进行出入库存取作业的仓库。
自动化立体仓库具有普通仓库无可比拟的优越性。
首先是节约空间、节约劳力。
据国际仓库自动化会议资料：以库存11000托盘、月吞吐10000托盘的冷库为例，自动化立体仓库与普通仓库比较情况为：用地面积为13%、工作人员为21.9%、吞吐成本为55.7%、总投资为63.3%。
立体仓库的单位面积储存量为普通仓库的4-7倍。
其次是提高仓库管理水平，减少货损，优化、降低库存，缩短周转期，节约资金。
近年来，特别在冷冻行业，自动化立体仓库的发展极快。
自动化立体仓库主要由货架、巷道堆垛起重机、周边出入库配套机械设施和仓储管理控制系统等几部分组成。
货架长度大、排列数多、巷道窄，故密度高；巷道机上装有各种定位的检测器和安全装置，保证巷道机和货叉能高速、精确、安全地在货架中取货[1]。
1.2国内外的研究状况中国开始对立体仓库的研制并不晚，1963年研制成第一台桥式堆垛机，1973年开始研制第一座由计算机控制的自动化立体仓库，1980年该仓库在北京汽车制造厂正式投入运行。
到去年年底，中国的立体仓库数量已超过300座，而且这一数字还在快速的增长中。
而传统仓储存在着一些漏洞和不合理之处，如：用伪造提货单提货、纸质提货单不易识别真伪；各种账册在保管员手中，容易产生问题，且不易查询等。
使用计算机技术，通过密码管理，可以有效杜绝这些漏洞和不合理之处。
另外，提高空间利用率和提高生产效率，还只是自动化立体仓库作为一个“独立库”所具有的优势，它更大的作用是便于企业形成先进的物流系统，提高企业生产管理水平。
随着我国经济和科学技术的不断发展，现代物流技术在我国也得到了很大的提高，特别是作为现代物流技术典范的自动化仓库技术尤其令人关注。
无轨巷道堆垛机，由于其自动化程度高，劳动效率高，可进行计算机集成管理和控制，从而可以方便地纳入整个企业的物流系统中，因此，在一些自动化程度较高的流通企业和生产企业得到了很好的应用。
近几年来，堆垛机在自动化仓库中发展很快，不仅规模越来越大、数量越来越多，而且自动化仓库种类也越来越多，以适应不同场合的需求。
有轨巷道堆垛机可以完成左右两排货架的货物存储工作。
这种堆垛机在固定的轨道上运动，控制简单，造价低廉[2]。
可编程序控制器简称PLC, 是一种以微处理器为核心的用于工程自动控制的工业控制机，其本质是一台工业控制专用计算机。
它的软、硬件配置与计算机极为类似，只不过它比一般计算机具有更强的与工业过程相连接的接口和更直接的适应于控制要求的编程语言。
硬件主要由中央处理单元CPU、存贮器、输入/输出单元以及编程器、电源和智能输入/输出单元等构成.PLC是一种专为在工业环境应用而设计的数字运算电子系统，它是以微处理机为基础，综合了计算机技术、自动控制技术和通信技术等现代科技而发展起来的一种新型工业自动控制装置，是当今工业发达国家自动控制的标准设备之一。
自动化立体仓库是一种功能多、规模大、利用率高的物资配运中心，广泛地运用于大型仓库，能按照编制的人库单/出库单自动地把物件从入口处搬运到目的货位或从指定货位把物件搬运到出口处。
完成这一搬运任务的堆垛机是该系统的最关键部份，它在高层固定货架巷道中运行。
实现这一控制任务采用PLC控制最为合适。
S7-300是模块化中小型PLC 系统，它能满足中等性能要求的应用。
模块化，无排风扇结构，易于实现分布，易于用户掌握等特点使得S7-300成为各种从小规模到中等性能要求控制任务的方便又经济的解决方案。
SIMATIC S7-300的应用领域包括：专用机床、纺织机械、包装机械、通用机械工程应用、控制系统、机床、楼宇自动化、电器制造工业及相关产业，多种的性能递增的CPU和丰富的且带有许多方便功能的I/O扩展模块，使用户可以完全根据实际应用选择合适的模块。
当任务规模扩大并且愈加复杂时，可随时使用附加模块对PLC进行扩展。
选择SIMATIC S7-300系列PLC系统并应用在立体仓库体系中已取得了很大的成功，SIMATIC S7-300为模块化无风扇的设计，坚固耐用，容易扩展、具有广泛的通讯能力，容易实现的分布式结构以及用户友好的操作使SIMATIC S7-300成为中、高档性能控制领域中首选的理想解决方案。
结合堆垛机的工作特性，SIMATIC S7-300是既经济又方便的选择方案。
近几年来，堆垛机在自动化仓库中发展很快，不仅规模越来越大、数量越来越多，而且自动化仓库种类也越来越多，以适应不同场合的需求。
有轨巷道堆垛机可以完成左右两排货架的货物存储工作。
这种堆垛机在固定的轨道上运动，控制简单，造价低。
输送机系统是自动化仓库中不可缺少的一部分。
主要完成货物的分配、收集和转运等任务，经常与堆垛机配合使用[3]。
