陀螺仪测试方法V1.0

陀螺仪检验方法陀螺仪是一种广泛应用于航空航天、导航系统、惯性导航等领域的传感器，用于测量角速度和角度变化。

它的工作原理是通过感应旋转的力矩来检测物体的转动。

由于其在各个领域的重要性，对陀螺仪的准确性和可靠性的检验显得尤为重要。

下面我们将介绍一些常见的陀螺仪的检验方法。

1.环境温度测试：陀螺仪的性能受环境温度变化的影响较大，因此在检验之前需要对其在不同温度下的性能进行测试。

一种常见的方法是将陀螺仪放置在恒温箱中，通过逐步提高温度或降低温度来模拟不同的工作温度，然后对陀螺仪的输出进行监测和记录，以评估其温度稳定性和性能。

2.角速度精度测试：陀螺仪的主要功能是测量角速度，因此角速度精度是其最重要的指标之一。

通常采用基准陀螺仪或精密加速度计作为参考，将待检验陀螺仪与参考仪器同时连接在同一测试平台上，并进行角速度输入。

通过比较待检验陀螺仪和参考仪器的输出，计算其误差，来评估陀螺仪的角速度精度。

3.初始校准误差测试：陀螺仪的初始校准误差是指在其初始启动时由于制造或安装原因引起的误差。

为了准确测量角度变化，陀螺仪的初始校准非常重要。

常见的测试方法是将陀螺仪安装在一个可以自由转动的平台上，然后对其进行起动和停止操作，并记录其输出值。

通过分析输出值的变化，可以评估陀螺仪的初始校准误差。

4.动态性能测试：陀螺仪在实际应用中往往需要承受各种复杂的运动和振动，在这些情况下，其动态性能是一个关键指标。

常见的方法是将陀螺仪安装在机械臂或转台上，通过控制机械臂或转台的运动来产生特定的加速度和角速度输入，然后记录陀螺仪的输出。

通过分析输出和输入之间的差异，可以评估陀螺仪的动态性能。

5.稳定性和重复性测试：陀螺仪的稳定性和重复性是指其在多次测量中输出值的一致性。

为了测试陀螺仪的稳定性和重复性，常见的方法是对同一角度或角速度进行多次测量，并计算其平均值和标准偏差。

通过分析平均值和标准偏差的变化，可以评估陀螺仪的稳定性和重复性。

综上所述，陀螺仪的检验方法包括环境温度测试、角速度精度测试、初始校准误差测试、动态性能测试以及稳定性和重复性测试。

中文使用说明书版本：V1.0 2021/10感谢您购买和使用我们的产品。

A3 EVO是一款专门为遥控固定翼模型飞行设计的高性能、功能强大的6轴陀螺仪产品。

为了让您更好地了解和使用本产品和安全飞行，请认真阅读本说明书并按说明书的要求进行相关设置。

注意事项•遥控飞机模型不是玩具！螺旋桨高速旋转带来的潜在风险相当高，它们可能会导致严重的伤害，一切的使用要符合并遵守共同的安全规则和相关法规。

我们建议您在第一次使用我们的陀螺仪进行飞行时，寻求具有丰富飞行经验的玩家的指导和帮助；•A3 EVO在通电后需要进行精确的陀螺仪校准，所以，在接通飞机电源后，请保持飞机静止，等待蓝灯闪烁若干秒完成校准后，才能开始飞行，如果在这个阶段陀螺仪检测到有轻微的移动，蓝灯会一直保持常亮，直至飞机不再移动才重新开始校准过程，尽管如此，开机初始化阶段只需要保持静止即可，并不需要将飞机水平放置；•A3 EVO在通电后还需要进行摇杆中位校准，所以，通电前，先把发射机的所有摇杆放在中间位置，油门摇杆放在最低，打开发射机电源，然后再接通飞机电源，在初始化过程中不要移动任何摇杆直至初始化完成；•安装完成后请务必逐一检查副翼、升降、方向三个通道的陀螺仪修正方向是否正确！并且养成在每次起飞前都检查确认陀螺仪方向的习惯，错误的陀螺仪方向将会导致失控甚至坠机！•安装陀螺仪后，由于舵机的修正动作明显增加，将导致工作电流增大，请务必确保UBEC或电调的内置BEC能够提供足够的输出电流，否则可能造成电压不稳定，对飞行带来安全隐患。

为了获得更加稳定的电压，建议将配送的大电容插在陀螺仪或接收机的任意一个空闲的接口上。

使用一片附带的双面胶将陀螺仪牢固地安装在机身内部，安装时应尽量靠近飞机的重心位置，使陀螺仪外壳的三条边与飞机的三个旋转轴完全平行，并且保持陀螺仪与安装平面平行，尽量减小安装角度的误差，这样可以更好地发挥陀螺仪的性能。

A3 EVO可以水平或垂直安装，但无论是哪种安装方式，都要保证带按钮的一侧短边正对机头方向，即飞行的前进方向，排针指向后方，否则自动平衡模式和自动吊机模式将不能正常工作。

陀螺仪检验方法
陀螺仪的检验方法主要包括以下几个步骤：
标度因子（偏移和灵敏度）测试：这是陀螺仪性能测试中最重要和最常见的一项。

标度因子是指陀螺仪输出与其输入之间的比例关系，包括偏移和灵敏度两部分。

非线性误差测试：非线性误差是指陀螺仪输出与输入之间的非线性关系。

这种误差通常通过比较陀螺仪的实际输出和理论输出来测量。

偏差测试：偏差是指陀螺仪在没有输入时的输出。

这种误差通常通过在陀螺仪静止时测量其输出来得到。

分辨率测试：分辨率是指陀螺仪能够检测到的最小的输入变化。

这种性能通常通过测量陀螺仪在微小输入变化下的输出变化来得到。

灵敏度对温度漂移和灵敏度对加速度漂移的测试：这两项测试是为了评估陀螺仪在温度变化和加速度变化下的性能变化。

校准：在使用陀螺仪前，需要进行校准。

校准过程通常包括将陀螺仪放置在静止状态下一段时间，然后按照说明书中的步骤进行校准，包括改变陀螺仪的姿态，并根据陀螺仪的指示进行调整。

光纤陀螺仪测试方法1 范围本标准规定了作为姿态控制系统、角位移测量系统和角速度测量系统中敏感器使用的单轴干涉性光纤陀螺仪（以下简称光纤陀螺仪）的性能测试方法。

2 规范性引用文件下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。

凡是注目期的引用文件，其随后所有的修改单（不包含勘误的内容）或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。

凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。

GB 321-1980 优先数和优先系数CB 998 低压电器基本实验方法GJB 585A-1998 惯性技术术语GJB 151 军用设备和分系统电磁发射和敏感度要求3 术语、定义和符号GJB 585A-1998确立的以及下列术语、定义和符号适用于本标准。

3.1 术语和定义3.1.1 干涉型光纤陀螺仪 interferometric fiber optic gyroscope仪萨格奈克（Sagnac）效应为基础，由光纤环圈构成的干涉仪型角速度测量装置。

当绕其光纤环圈等效平面的垂线旋转时，在环圈中以相反方向传输出的两束相干光间产生相位差，其大小正比于该装置相对于惯性空间的旋转角速度，通过检测输出光干涉强度即反映出角速度的变化。

3.1.2 陀螺输入轴 input axis of gyro垂直于光纤环圈等效平面的轴。

当光纤陀螺仪绕该轴有旋转角速度输入时，产生光纤环圈相对于惯性空间输入角速度的输出信号。

3.1.3 标度因数非线性度 scale factor nonlinearity在输入角速度范围内，光纤陀螺仪输出量相对于最小二乘法拟合直线的最大偏差值与最大输出量之比。

3.1.4 零偏稳定性 bias stability当输入角速度为零时，衡量光纤陀螺仪输出量围绕其均值的离散程度。

以规定时间内输出量的标准偏差相应的等效输入角速度表示，也可称为零漂。

3.1.5 零偏重复性 bias repeatability在同样条件下及规定间隔时间内，多次通电过程中，光纤陀螺仪零偏相对其均值的离散程度。

HKTL陀螺测斜仪──陀螺测斜软件用户使用手册──北京航空航天大学电子信息工程学院207教研室北京航天凯悦科技有限公司2010.6目录一、陀螺测斜软件功能介绍 (1)二、软件安装流程 (1)三、软件操作指南 (1)四、注意事项 (13)附件 (14)一、陀螺测斜软件主要功能介绍1、在Windows操作系统下，通过软件实现控制陀螺测斜仪在固定位置进行数据测量，从而得到井下仪器位置的井斜、工具面、方位、井深以及温度信息，并将其进行解码得到用户可读的数据信息。

2、对测井数据进行处理，并最终得到可以反映测井信息的数据包。

3、保存测井数据，以便陀螺测斜数据解析软件将其进行数据解析和绘图。

4、同时，软件保留了原始数据存盘功能。

二、软件安装1、当前测斜软件V1.0版为可直接运行软件，拷贝到磁盘上即可直接运行。

但是此软件要求有一些类库支持，须将他们同软件拷贝在同一目录下。

（随软件附有类库，用户只需要将其拷贝在电脑磁盘的某一个文件夹下即可）。

2、软件与测控箱之间的通信通过通用USB接口进行。

因此需要安装专用的USB驱动（该驱动随软件附带，在DRIVER文件夹中）。

安装过程同安装其他驱动方法一致。

即先测控箱的通信口连接到计算机USB口，加电后系统将提示安装新的硬件，选则自己手动安装驱动，最后将包含目录指定为DRIVER文件夹，点击下一步即可完成驱动安装。

三、软件操作指南3.1 界面介绍点击Tlcxproject.ext文件打开软件。

将出现如图1界面。

图1一、菜单栏和工具栏菜单栏和工具栏内容如图2：图2其中，菜单栏中各菜单功能如下：1、文件：加载服务表和服务表存盘。

2、查看：可以选择查看软件界面显示的内容。

3、参数设置：进行相应测井参数设置，其中包括接口箱信息和陀螺常规信息设置。

1）常规信息设置中的内容分为陀螺信息和测井队信息。

具体参数可根据实际情况进行设置。

2）接口箱参数设置一般有深度信息配置，测斜端口配置两种。

软件中AD端口目前可以不用设置，采取默认形式即可。

光纤陀螺仪测试方法1 范围本标准规定了作为姿态控制系统、角位移测量系统和角速度测量系统中敏感器使用的单轴干涉性光纤陀螺仪（以下简称光纤陀螺仪）的性能测试方法。

2 规范性引用文件下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。

凡是注目期的引用文件，其随后所有的修改单（不包含勘误的内容）或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。

凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。

GB 321-1980 优先数和优先系数CB 998 低压电器基本实验方法GJB 585A-1998 惯性技术术语GJB 151 军用设备和分系统电磁发射和敏感度要求3 术语、定义和符号GJB 585A-1998确立的以及下列术语、定义和符号适用于本标准。

3.1 术语和定义3.1.1 干涉型光纤陀螺仪 interferometric fiber optic gyroscope仪萨格奈克（Sagnac）效应为基础，由光纤环圈构成的干涉仪型角速度测量装置。

当绕其光纤环圈等效平面的垂线旋转时，在环圈中以相反方向传输出的两束相干光间产生相位差，其大小正比于该装置相对于惯性空间的旋转角速度，通过检测输出光干涉强度即反映出角速度的变化。

3.1.2 陀螺输入轴 input axis of gyro垂直于光纤环圈等效平面的轴。

当光纤陀螺仪绕该轴有旋转角速度输入时，产生光纤环圈相对于惯性空间输入角速度的输出信号。

3.1.3 标度因数非线性度 scale factor nonlinearity在输入角速度范围内，光纤陀螺仪输出量相对于最小二乘法拟合直线的最大偏差值与最大输出量之比。

3.1.4 零偏稳定性 bias stability当输入角速度为零时，衡量光纤陀螺仪输出量围绕其均值的离散程度。

以规定时间内输出量的标准偏差相应的等效输入角速度表示，也可称为零漂。

3.1.5 零偏重复性 bias repeatability在同样条件下及规定间隔时间内，多次通电过程中，光纤陀螺仪零偏相对其均值的离散程度。