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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910135076.8(22)申请日 2019.02.20(71)申请人 深圳市未来感知科技有限公司地址 518000 广东省深圳市南山区粤海街道科慧路沛鸿高新产业园A2栋510(72)发明人 陈小明 张小龙 刘志愿 (74)专利代理机构 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287代理人 胡海国(51)Int.Cl.G06T 7/70(2017.01)(54)发明名称多视角定位跟踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质(57)摘要本发明公开了一种多视角定位跟踪方法及装置、设备和存储介质，该方法包括：获取定位跟踪设备上各相机之间的几何关系，基于几何关系确定待定位端各基准点在预设虚拟坐标系上的基准点三维坐标；确定各基准点三维坐标所转换的基准点邻接矩阵，并基于预设遍历算法确定在各基准点邻接矩阵所关联的基准点生成树；获取待定位端中的跟踪物体上各标记点在虚拟坐标系上的标记点三维坐标，并基于各标记点三维坐标计算标记点邻接矩阵，在标记点邻接矩阵中获取标记点生成树；在各基准点生成树中获取和标记点生成树匹配的目标生成树，输出目标生成树对应的基准点序列，以实现多视角定位跟踪。
本发明解决了相机定位跟踪物体位置的准确性较低的技术问题。
权利要求书2页 说明书11页 附图3页CN 109887026 A 2019.06.14C N 109887026A权 利 要 求 书1/2页CN 109887026 A1.一种多视角定位跟踪方法，其特征在于，所述多视角定位跟踪方法包括以下步骤：获取定位跟踪设备上各相机之间的几何关系，基于所述几何关系确定待定位端各基准点在预设的虚拟坐标系上的基准点三维坐标；确定各所述基准点三维坐标所转换的基准点邻接矩阵，并基于预设遍历算法确定在各所述基准点邻接矩阵所关联的基准点生成树；获取所述待定位端中的跟踪物体上各标记点在所述虚拟坐标系上的标记点三维坐标，并基于各所述标记点三维坐标计算标记点邻接矩阵，在所述标记点邻接矩阵中获取标记点生成树；在各所述基准点生成树中获取和标记点生成树匹配的目标生成树，并在定位跟踪设备上输出所述目标生成树对应的基准点序列，以实现多视角定位跟踪。
![一种两坐标雷达的俯仰测角方法[发明专利]](https://img.taocdn.com/s1/m/07193d2ac4da50e2524de518964bcf84b9d52dd2.png)
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010906613.7(22)申请日 2020.09.01(71)申请人 西安电子工程研究所地址 710100 陕西省西安市长安区凤栖东路(72)发明人 段芳芳 张明 董锦 李涛 牟聪 (74)专利代理机构 西北工业大学专利中心61204代理人 刘新琼(51)Int.Cl.G01S 13/72(2006.01)G01S 13/58(2006.01)G01S 7/41(2006.01)(54)发明名称一种两坐标雷达的俯仰测角方法(57)摘要本发明涉及一种两坐标雷达的俯仰测角方法，属于雷达信号检测和数据处理技术领域。
采用俯仰多波束扫描，对俯仰平面进行网格划分，然后求取单元格幅度平均值，根据单元格幅度平均值设定门限进行目标的判定，对目标的一次点迹信息做凝聚处理；对凝聚后的电迹进行预测、滤波后输出航迹，航迹信息中包含俯仰、距离、方位信息。
本发明方法解决了现有技术中单部两坐标雷达不能实现测高的缺陷，同时进行杂波抑制，提高了跟踪精度。
权利要求书2页 说明书5页 附图2页CN 112051568 A 2020.12.08C N 112051568A1.一种两坐标雷达的俯仰测角方法，其特征在于步骤如下：步骤1：雷达开机，进入搜索工作模式，俯仰三波束扫描，俯仰波束间隔δ度；步骤2：每个俯仰平面按照距离单元r和方位波束宽度e划分单元格；步骤3：经过每个俯仰面N次以上积累，得到每个单元格幅度平均值F ijk；所述的F ijk表示第i个俯仰面，第j个距离单元，第k个方位波束所在单元格的幅度平均值；步骤4：取检测门限为L ijk＝CF ijk，其中C为门限因子；当被检测信号大于检测门限L ijk，判为有目标，否则判为无目标；被检出的目标一次点迹信息包含距离R i、方位A i、俯仰E i、幅度F i和多普勒V i；步骤5：将多个俯仰位的一次点迹信息做凝聚处理，落在距离、方位、多普勒波门内的点迹认为是同一目标的信息；5a、当波门内只有1个俯仰位的点迹信息时，用该波束所在俯仰角作为目标的俯仰角，用质心法进行距离、方位维的凝聚，最大幅度点迹的多普勒作为凝聚点的多普勒；所述的质心法进行距离、方位维的凝聚公式如下：5b、当波门内有2个俯仰位的点迹信息时，采用质心法进行距离、方位、俯仰维的凝聚，最大幅度点迹的多普勒作为凝聚点的多普勒；所述的质心法进行俯仰维的凝聚公式如下：5c、当波门内有3个俯仰位的点迹信息时，先用质心法对同一俯仰位的点迹做距离、方位维的凝聚，最大幅度点迹的多普勒作为凝聚点的多普勒；再对三个俯仰位的凝聚点进行比幅测角，计算凝聚点的俯仰角；具体算法如下：将E1、E2、E3、F1、F2、F3代入F＝a×ΔE2+b，求得E0即为凝聚点的俯仰角；步骤6：用凝聚点建立备选航迹；按照航迹的运动规律，预测当前帧航迹的位置；以航迹的预测位置为中心，设定距离、方位、俯仰和多普勒相关波门，将落入波门内的量测数据和航迹相关联，如果量测数据没有落在任何一个航迹的波门内，则该数据直接产生一个新的航迹；如果在航迹的波门内没有观测点，则进行航迹外推；按照α-β-γ滤波方法，对航迹进行滤波；步骤7：当航迹有连续5个观测点后，在航迹滤波后再进行一次预测；步骤8：以预测点为中心，方位、俯仰维密打波束，此时雷达停止周扫，只扫描密打波位，在设定的数据率下获取跟踪一次点迹，用质心法做距离、方位、俯仰的凝聚，最大幅度点迹的多普勒作为凝聚点的多普勒；步骤9：重复步骤6-8的航迹处理过程，当出现观测点时，输出航迹；所述的航迹包括俯仰、距离、方位信息。
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910254859.8(22)申请日 2019.04.01(71)申请人 湖南联智桥隧技术有限公司地址 410019 湖南省长沙市望城区沿河路168号(72)发明人 梁晓东 雷孟飞 孔超 杨振武 (74)专利代理机构 长沙七源专利代理事务所(普通合伙) 43214代理人 郑隽 吴婷(51)Int.Cl.G01S 19/42(2010.01)G01B 7/16(2006.01)G06N 3/04(2006.01)G06N 3/08(2006.01)(54)发明名称一种基于BP神经网络技术的GNSS多路径效应改正方法(57)摘要本发明提供了一种基于BP神经网络技术的GNSS多路径效应改正方法，依次包括多路径误差提取、样本预选、样本预处理、样本训练、网络拓扑结构确定、数据保存、数据后处理和模型更新；通过利用BP神经网络算法的信号正向传播和误差的反向传播对多路径误差进行建模，可有效削弱卫星的运动情况、卫星高度角、信噪比、以及监测点周围环境情况引起的多路径效应误差，同时训练出的结果监测站X、Y、Z三方向的周期性波动得到明显改善，并且能够根据新增的多路径误差数据对模型进行动态更新，能够最大程度削弱多路径效应对监测点造成的周期性误差。
权利要求书3页 说明书9页 附图3页CN 109738926 A 2019.05.10C N 109738926A1.一种基于BP神经网络技术的GNSS多路径效应改正方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）、多路径误差提取：连续采集一个时间段基准站和监测站的星历数据、载波和伪距观测值，对采集的数据进行处理，提取基准站和监测站各个卫星的多路径误差MP序列；MP序列由若干个历元的多路径误差值组成；同时对MP序列中的多路径误差值进行样本预选，得到不包含模糊度信息的多路径误差MP序列；（2）、样本预处理：通过一元多次多项式拟合的方法将步骤（1）中计算得到的多路径误差MP序列中的粗差剔除，得到不包含粗差的干净MP序列数据；对监测站和基准站中共同卫星的剔除粗差后的MP序列数据进行双差分处理，得到多路径误差的双差分时间序列数据，然后将双差分时间序列数据进行归一化处理；（3）、样本训练以及后处理：设置相应的训练参数，使用BP神经网络算法对样本预处理后的数据进行训练，得到监测站X、Y、Z三个方向的坐标时间序列；通过GNSS解算软件读取训练得到的监测站X、Y、Z三个方向的坐标时间序列，对多路径改正值进行预测，并改正X、Y、Z 三个方向的坐标值；（4）、模型更新：当监测点数据长度达到步骤（1）中的一个时间段时，将新增观测数据通过步骤（1）和步骤（2）处理得到的归一化后的双差分多路径误差数据合并到之前已得到的归一化后的双差分多路径误差数据中形成新的归一化后的双差分多路径误差数据，并重新对新样本数据进行训练，更新模型参数。
![一种用于角度测量的目标定位装置[实用新型专利]](https://img.taocdn.com/s1/m/48cfe3931711cc7930b716c1.png)
专利名称：一种用于角度测量的目标定位装置专利类型：实用新型专利
发明人：贾鹏,贺宗烨,李庆伟,贺清,李翔,钟建申请号：CN201520814972.4
申请日：20151020
公开号：CN205027352U
公开日：
20160210
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种用于角度测量的目标定位装置，包括透明状安装平台以及与透明状安装平台支撑相连的三脚架；所述透明状安装平台表面设有十字叉丝、十字叉丝中心设有凸起，所述透明状安装平台侧边固定有圆水准器；所述三脚架为伸缩型三脚架。
本实用新型通过设置透明状安装平台，配合十字叉丝、凸起对目标测量点进行照准、对位，能够快速准备找出测量点，减少测量误差，适合角度测量教学以及实际测量应用。
申请人：贾鹏
地址：450001 河南省郑州市高新区科学大道100号郑州大学新校区
国籍：CN
代理机构：北京天平专利商标代理有限公司
代理人：缪友菊
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专利名称：多路径检测方法以及到达角度计算装置专利类型：发明专利
发明人：大泷幸夫,高井大辅,种村武,佐野崇
申请号：CN201380008644.9
申请日：20130118
公开号：CN104115021A
公开日：
20141022
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：提供能够高精度地检测多路径的多路径检测方法。
本发明的多路径检测方法，从用多个天线接收到的信号，判定多路径的有无，其特征在于，将各天线的接收信号分别变换到频率域，对频率域的振幅特性和频率特性中的至少一个特性在天线间的平衡进行比较，来判定多路径的有无。
根据该结构，将接收信号分别变换到频率域并对于其振幅特性和相位特性中的至少一个特性在天线间进行平衡的比较，由此能够高精度地检测多路径。
申请人：阿尔卑斯电气株式会社
地址：日本东京都
国籍：JP
代理机构：永新专利商标代理有限公司
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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201811246924.4(22)申请日 2018.10.24(71)申请人 合肥工业大学智能制造技术研究院地址 236000 安徽省合肥市包河区花园大道8号(72)发明人 谷先广 李亚军 张代胜 鲍娣 高剑武 李旗 张锐陈 (74)专利代理机构 合肥市泽信专利代理事务所(普通合伙) 34144代理人 方荣肖(51)Int.Cl.G06F 17/50(2006.01)(54)发明名称一种多点预瞄方法及其多点预瞄装置与目标路径跟踪方法(57)摘要本发明公开了一种多点预瞄方法及其多点预瞄装置。
所述多点预瞄方法包括：设定至少三个测量点，且至少三个测量点在目标路径上的分别对应的测量距离应满足：x 1＝0，x 3＞x 2＞x 1；测量点到对应预瞄点的距离为预瞄点横向偏差y 1、y 2、y 3。
将当前实际工况分解计算，即：计算只考虑车辆与实际目标路径距离偏差条件下的理想横摆角速度ωso ；计算只考虑车辆与实际目标路径夹角偏差条件下的理想横摆角速度ωss ；计算只考虑实际目标路径弯曲条件下的理想横摆角速度ωsw 。
叠加ωso 、ωss 、ωsw 后乘以一个预定系数得到车辆的理想方向盘转角δs 。
本发明可针对不同的复杂路径进行路径跟踪，在保证路径跟踪精度的同时，也有效提高了鲁棒性，能够有效抑制车辆模型的执行机构时滞、不确定性、轮胎力非线性的影响。
权利要求书2页 说明书8页 附图2页CN 109214127 A 2019.01.15C N 109214127A1.一种提高目标路径跟踪精度的多点预瞄方法，其特征在于，所述多点预瞄方法包括以下步骤：设定至少三个测量点，且至少三个测量点在目标路径上的分别对应的测量距离应满足：x1＝0，x3>x2>x1；测量点到对应预瞄点的距离为预瞄点横向偏差y1、y2、y3；计算只考虑车辆与实际目标路径距离偏差条件下的理想横摆角速度ωso；计算只考虑车辆与实际目标路径夹角偏差条件下的理想横摆角速度ωss；计算只考虑实际目标路径弯曲条件下的理想横摆角速度ωsw；叠加ωso、ωss、ωsw后乘以一个预定系数得到车辆的理想方向盘转角δs。
专利名称：一种多运动目标的检测方法专利类型：发明专利
发明人：修春波
申请号：CN201210342671.7
申请日：20120917
公开号：CN102881025A
公开日：
20130116
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明属于目标识别与目标跟踪领域，具体为一种多运动目标的检测方法。
在一个固定的场景中，当存在运动物体时，采集到的相邻两帧图像之间会存在一定的差异，通过对相邻图像的差分运算可提取出运动目标。
以提取到的运动目标的像素点为势函数的中心点，建立场景的位势图，位势图的极大值点确定为运动目标的中心位置。
本发明可用于视频监控系统中。
申请人：天津工业大学
地址：300160 天津市河东区成林道63号
国籍：CN
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