发那科机器人程序员A课程 简化

Value=ON 发出信号 Value=OFF 关闭信号 DO[i]=PULSE ,(Width) Width=脉冲宽度（0.1 to 25.5秒）
机器人信号 （RI/RO）指令,模拟信号（AI/AO）指令，群组信号 (GI/GO）指令的用法和数字信号指令类似。
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程序案例2
三、指令
IO指令的应用实例——搬运工件
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程序案例1 USER0
三、指令
1: PR[11]=LPOS 2: PR[12]=PR[11] 3: PR[12,1]=PR[11,1]+100 4: PR[13]=PR[12] 5: PR[13,2]=PR[12,2]+100 6: PR[14]=PR[11]
执行该行程序时，将 机思器考人：当如前以位PR置[1保3存] 至为依PR据[1，1]如中何，算并且 以PR直[1角4(]?或关节)坐标 形式显示出来。
PR[i，j]=PR[i]的第j个要素（坐标值）
LPOS（直角）
PR[2,1]=X PR[2,4]=W PR[2,2]=Y PR[2,5]=P PR[2,3]=Z PR[2,6]=R
JPOS（关节）
PR[2,1]=J1 PR[2,4]= J4 PR[2,2]=J2 PR[2,5]= J5 PR[2,3]=J3 PR[2,6]= J6
运动指令，Robot 根据以上计算得到 的位置走出轨迹。
[ END ]
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思考题
三、指令
请用坐标计算的方式编程，让机器人画出一个 半径为100mm的圆（参考坐标为：UF0，UT1）。
r=100mm
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三、指令
2、I/O（信号）指令 I/O I/O指令用来改变信号输出状态和接收输入信号。

通过使用安全监视功能，可以在机器人运行时实时监测机器人的状态和位置，并在出现异 常情况时立即停止机器人的运行。
防止碰撞
使用传感器检测机器人与周围环境的碰撞
在机器人上安装传感器，可以检测机器人与周围环境的碰撞，并在发生碰撞时立即停止机器人的运行。
优化机器人的运动轨迹
通过优化机器人的运动轨迹，可以减少机器人在运行过程中与周围环境的碰撞风险。
个人防护设备
使用个人防护设备，如防护眼镜、手套、耳塞等，以保护工作人员 的安全。
安全警示标识
在危险区域和设备周围设置明显的安全警示标识，提醒人员注意安全。
CHAPTER 05
安全事故应急处理
安全事故报告
报告内容
在发生安全事故后，应立即向相关部 门报告事故发生的时间、地点、原因 、人员伤亡和财产损失情况，并尽快 采取必要的应急措施。
安全事故预防措施
制定预防措施
根据安全事故调查结果，制定相应的预防措施，包括改进工艺流程、加强设备 维护和检查、提高员工安全意识等。
定期检查与评估
定期对安全事故预防措施进行检查和评估，确保措施的有效性和适用性，并根 据实际情况进行调整和完善。
THANKS
[ 感谢观看 ]
如直接移动机械臂到危险位置。
防止意外启动
使用安全控制器和安全输入输出模块
通过使用安全控制器和安全输入输出模块，可以确保只有在满足安全条件时，机器人才能 启动并执行程序。
验证机器人程序的正确性
在启动机器人之前，应对机器人程序进行验证和测试，确保程序中没有错误或遗漏，以防 止意外启动。
使用安全监视功能
Fanuc机器人程序员A 安全培训讲义
CONTENTS 目录
• Fanuc机器人安全操作概述 • Fanuc机器人编程安全 • Fanuc机器人操作安全 • Fanuc机器人维护安全 • 安全事故应急处理

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备注功能
二、指令的编辑
机器人不运行备注指令
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休息片刻
Rest for a while
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动作指令
三、指令
指令
控制指令
1：J P[1] 100% FINE 2：C P[2]
P[3] 2000mm/sec CNT100 3： L P[4] 2000mm/sec FINE
Registers，I/O， IF， SELECT，WAIT，JMP/LBL CALL，OFFSET，UTOOL_NUM ……
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奇异点
J5=0°及附近
三、指令
特点
机器人只能进行关节运动； 若进行直线或圆弧，将会出现报警：Mቤተ መጻሕፍቲ ባይዱTN-023
处理方法
1. 示教中，用JOINT（关节）坐标将J5轴调开0°，按RESET 复位报警即可；
2. 运行程序时，可将动作类型改为J或者修改机器人姿态，以 避开奇异点；也可使用腕关节动作指令Wjnt。
慎用！
PR[i]: 位置寄存器——全局变量 i=1~100
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P[2]在TUOSOELR10相中对的U坐SE标R0位的置旋转角度 参考坐此标数系据为决：定USREobRot0在和PT[O2]O的L1姿态
三、指令
在P[2]位置时，机器 人各轴的度数
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注意
三、指令
执行程序时，需要使当前的有效工具坐标系号和用户坐 标系号与该点所记录的坐标信息一致。
2、I/O（信号）指令 I/O
3、条件比较指令 IF
4、条件选择指令 SELECT
5、待命指令 WAIT
6、跳转/标签指令 JMP/LBL
7、呼叫指令 CALL
8、偏移条件指令OFFSET

案例二：装配机器人应用
总结词
高精度、高效、可靠
01
总结词
柔性化程度高
03
总结词
编程和控制要求高
05
02
详细描述
装配机器人能够高精度、高效、可靠地完成 各种装配任务，如电子部件、机械部件等， 提高生产效率和产品质量。
06
04
详细描述
装配机器人可以通过更换不同的末端 执行器来适应不同的装配需求，柔性 化程度高，能够满足多种装配任务的 需求。
详细描述
装配机器人的编程和控制要求较高，需要操作 人员具备一定的专业知识和技能，同时需要保 证编程和控制的精度和可靠性。
案例三：检测机器人应用
总结词
自动化、高精度、高效
详细描述
检测机器人能够自动化、高 精度、高效地完成各种检测 任务，如表面质量检测、尺 寸检测等，提高检测效率和
准确性。
总结词
应用范围广
电子制造
用于物料搬运、上下料、检测等环节。
其他领域
如铸造、橡胶、化工等行业的自动化生产。
Байду номын сангаас
Fanuc机器人的基本组成
控制器
控制机器人的运动轨迹和操作顺序。
伺服系统
驱动机器人关节运动的电动机及其控 制系统。
末端执行器
安装在工作台上的夹具或工具，用于 执行具体的作业任务。
传感器
检测机器人周围环境，实现人机交互 和安全保护功能。
THANKS
感谢观看
推出第一台Fanuc机器人，标志 着工业机器人时代的到来。
1980年代
Fanuc机器人逐渐应用于汽车制 造、电子、食品包装等领域。
1990年代至今
随着技术的不断进步，Fanuc机 器人逐渐成为工业自动化领域 的领导者。