发那科机器人调试标准化作业指导书：
一零点校正
�机器人本体零点校正
a)在机器人编码器没有断过电的情况下，输入出厂时校准后的脉冲值，校正数据储存在系统变量$DMR_GRP.$MASTER_COUN中，操作步骤如下：
�通过MENUS(画面选择)选择SYSTEM(系统)
�在画面切换菜单上选择Variabies（系统变量）。
�选择$DMR_GRP。
�选择$MASTER_COUN。
�输入出厂时的脉冲值。
�按下PREV(返回)至上一个画面.
�将$MASTER_COUN设定为TRUE.
�选择CALIBRATE,按下YES.
�按下DONE(结束)
b)编码器断过电的情况下（如电池耗尽，编码器线断开），操作步骤如下。
�通过MENUS(画面选择)选择SYSTEM(系统)。
�将$MASTER_ENB等于1或者2。.
�按下[TYPE]。
�选择Master/Ca1。
�选择SINGLE AXIS MASTER见图（画面1）
�在JOG方式下将机器人移动到零点位置。
�将需要校正的那一个轴的（SEL）改为1.
�见图（画面2）
�按下EXEC(执行)见图（画面3）
�按下PREV(返回)至上一个画面。
�选择CALIBRATE,按下YES.
�按下DONE(结束)
�机器人外部轴校正校正
a)通过MENUS(画面选择)选择SYSTEM(系统)。
b)将$MASTER_ENB等于1或者2。.
c)按下[TYPE]。
d)选择Master/Ca1。
e)选择SINGLE AXIS MASTER
f)在JOG方式下将机器人移动到零点位置。
g)将需要校正的那一个轴的（SEL）改为1.
h)按下EXEC(执行)
i)按下PREV(返回)至上一个画面。
j)选择CALIBRATE,按下YES.
k)按下DONE(结束)
二检差设置的减速比
�直线轴减速比检查
将工具TCP点对准设备上TCP点，用笛卡儿坐标系，同方向正负移动外部轴，移动距离不小于800mm，检查工具TCP点和设备上TCP点的位置偏差应小于等于±0.1，如果大于±0.1则减速
比不正确，请看图纸重新设定。
�旋转轴减速比检查。
首先将外部轴移动到零点位置，在将外部轴旋转360°在进行检查零点，位置偏差应小于等于±1.5arc min，如果大于±1.5arc min则减速比不正确，请看图纸重新设定。
三检查正负软限位及硬限位
�硬限位的检查
�检查有没有安装，安装的位置（看图纸）对不对，安装的是不是牢靠，以及限位块的质量。�检查软限位的设置前提要保证零点位置正确，减速比正确。检查方法如下：
�分别手动移动各轴去接近正，负硬限位位置（快到时以5%以下速度运行），当位置距离硬限位（直线轴）10mm或（旋转）0.5°时还可以运行，则软限位设定不正确，请重新设定。
四焊枪校正
�校正方法，6点法。
a)依次按键操作：MENU→SETUP→TYPE→Frame→OTHER
显示图1画面。
b)在图1画面中移动光标到想要设定的TCP。
c)依次按键操作DETAIL→MFTHOD→Six point显示图
2画面。
�为了设置TCP首先要记录三个接近点用于计算
TCP的位置。示教三个不同的点后，TCP的位置被
自动计算。（见图三）。
�具体操作如下：
a)移动光标到每个接近点。
b)示教机器人到需要的点，按SHIFT键的同时，按
RECORD记录。
c)当记录完成，UNINIT变为RECORD。
d)可以在记录Approach point1的同时，记录Orient
Orient point。即Approach point1和Orient Orient point
的位置可以一样。
�接下来设定TCP的X，Y的方向。将机器人的示
教坐标系切换成通用坐标系。（见图4）
�具体操作如下
a)示教机器人沿+X方向至少移动250mm。
b)按SHIFT键的同时，按RECORD记录。
c)当记录完成，UNINIT变为RECORD。
d)移动光标到Orient Orient point。
e)按SHIFT键的同时，按MOVE_TO示教点回到Orient
Orient point。
f)示教机器人沿+Z方向至少移动250mm。
g)按SHIFT键的同时，按RECORD记录。
h)当记录完成，UNINIT变为RECORD。
i)移动光标到Orient Orient point。
j)按SHIFT键的同时，按MOVE_TO示教点回到Orient Orient point。
�当6个点记录完成，新的工具坐标系被自动计算。
�按PREV键回到图1画面，按（SETIND）激活刚设置的工具坐标系。
�将机器人的示教坐标系切换成通用坐标系，示教机器人分别绕X，Y，Z旋转，检查TCP是否符合要求，如若偏差不符要求，重复以上所有步骤重新设定。
五直线轴变位机坐标系设定
�直线轴坐标系设定
a)设定使附加轴的安装方向相对世界坐标系的哪个
方向平行。
b)设定附加轴相对电机的方向。若附加轴相对电机
正转方向的可动方向为正，输入TRUE，若附加轴
相对电机正转方向的可动方向为负，则输入FALSE。
�变位机坐标系校正3点法
a)依次按键操作：MENU→SETUP→Coord→按C_TYP
选择3点法
b)显示如图画面。
c)群组号码设定为，主导2、从动1，轴形式设为旋
转轴，轴方式设为+X。
d)在变位机转盘上标定参考点。
e)将参考点旋转至P1位置，再将工具TCP对准参考
点。
f)按RECORD记录
g)将参考点旋转至P2位置，再将工具TCP对准参考
点。
h)按RECORD记录
i)将参考点旋转至P3位置，再将工具TCP对准参考点。
j)按RECORD记录
K)按下EXEC(执行)
l)重新启动机器人电源。
m)变位机与机器人联动编程编一条直线，然后运行，检查。
n)如若偏差不符要求，重复以上所有步骤重新校正。
六检查软件包的完整性及功能验证
�编程编一条直线加圆弧的焊缝，同时使用接触传感，电弧跟踪，及多层多道功能。
�随机移动工件。
�焊接工件。
�依次检查，起弧点位置，焊缝跟踪及多层多道
