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西门子S7-200在控制系统中的应用摘要：本文介绍S7-200在收卷机上的应用，S7-200作为西门子公司推出的一款控制器，特别是、稳定性、可靠性的性能在各行各业应用广泛。
关键词：S7-200 收卷机控制系统1.系统控制原理分切机原来的边料收卷装置采用与普通收卷相同的收卷电机进行边料收卷，由于收卷方式上的局限性，可收的边料最小宽度比较宽，对塑料薄膜造成很大浪费。
新的方案是在分切机边料位置安装一套独立的边料收卷装置，该系统以分切机薄膜线速度、边料收卷轴的周长值为参考值，同时控制边料薄膜张力，保证边料收卷和正常收卷过程严格同步。
边料收卷轴的周长通过安装在收卷轴上的编码器测量得到，首先确定收卷轴最大时为参考点，根据编码器值计算得到收卷轴周长。
边料张力通过安装在张力轴上的编码器得到，张力气缸提供的张力和边料的张力在平衡点附近波动，当平衡被破坏时，张力轴发生偏移，通过编码器可测到偏移量，然后通过调整边料电机的速度保证张力稳定在中心点。
2.系统硬件配置伺服控制器和伺服电机5.5kW、可编程控制器S7-200系列TD200显示操作界面、旋转编码器500脉冲变频器、接近开关3.系统控制功能（1）手动调整功能：手动进行各被控设备的启停和位置调整；（2）系统复位：当系统重新上电时，对编码器零点的校正。
（3）手自动切换：切换到自动时跟随主机工作。
（4）故障报警和恢复。
（5）自动过程同步控制：边料收卷电机严格与分切机薄膜速度同步，保证在任何情况下边料收卷线速度都和分切机薄膜速度以致。
4.系统特点：（1）采用西门子高动态响应伺服系统，动态响应速度高，滞后小，可实现速度严格同步，同步速度额定值3000rpm。
（2）采用了缠绕式边料收卷方式，最小边料宽度减少为原来的一半以上，大大节省了薄膜浪费。
（3）系统稳定可靠，边料收卷不影响正常的分切机工作。
（4）可适应厚度为3μ的产品。
5.计算方法分切机线速度和卷绕电机转速的关系为：通过上述公式，得到卷绕电机的参考转速，实际转速输出还要考虑张力变化带来的影响，实际转速输出6.参数设定（1）电机参数P071：供电电压，对于变频器＝380，对于逆变器来说，＝510。
采用S7-200系列PLC进行步进电机的控制作者：杨洋来源：《科技创新导报》 2012年第8期杨洋(沈阳铁路局科学技术研究所辽宁沈阳 110013)摘要:S7-200系列PLC是一种可编程控制器,用于工业环境下的控制。
本文采用S7-200系列PLC产生高速脉冲,通过步进电机驱动器实现对步进电机的控制,能够实现步进电机的正转和反转,同时可以对步进电机的转速进行控制。
该方法操作简单,参数修改方便,并有很好的可靠性和推广价值。
关键词:PLC 步进电机驱动器控制中图分类号:TM57 文献标识码:A 文章编号:1674-098X(2012)03(b)-0055-02可编程序控制器(Programmable Logic Controller,PLC)目前已经广泛应用于各种机械设备和生产过程的自动控制系统中。
PLC以微处理器为基础,综合了计算机技术、自动控制技术和通信技术,编程方法简单易学,功能强大,性价比比较高。
同时,PLC是为适应工业环境下的应用而设计的控制装置,采取了一系列硬件和软件抗干扰措施,可靠性高,抗干扰能力强大。
PLC采用了可编程序的存储器,用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作指令,并通过数字式、模拟式的输入和输出控制各种类型的机械或生产过程。
PLC主要由CPU模块、输入模块、输出模块和编程器组成。
S7-200是西门子公司生产的小型PLC,可以单机运行,用于替代继电器控制系统,也可以进行联网,用于复杂的自动化控制系统。
同时S7-200具有极高的性价比,应用非常的广泛。
步进电机将脉冲信号转换为相应的位移,如果给一个脉冲信号,步进电机就转动一个角度,或前进一步。
步进电机的输出位移量与输入脉冲个数成正比,其转速与单位时间内输入的脉冲数成正比,其转向与脉冲分配到步进电机的各相绕组的相序有关。
对步进电机的控制主要包括三个方面:即步进电机的转速控制、方向控制和步数控制。
通过控制输出脉冲的数量、频率及电机绕组通电的相序,就可以实现对步进电机的控制。
SMART PLC, SMART CHOICES7-200 SMART 可编程控制器经济、可靠、易用/s7-200smart西门子公司一直致力于工业自动化最新技术的研发、推广及应用，在过去的160 多年里，为广大的工业客户带来了可靠高效的自动化产品，完善的自动化解决方案，提高了客户的生产效率，增强了客户的市场竞争力。
西门子SIMATIC 控制器系列是一个完整的产品组合，包括从最基本的智能逻辑控制器LOGO！以及 S7 系列高性能可编程控制器，再到基于 PC 的自动化控制系统。
无论多么严苛的要求，它都能根据具体应用需求及预算，灵活组合、定制，并一一满足。
SIMATIC S7-200 SMART 是西门子公司经过大量市场调研，为中国客户量身定制的一款高性价比小型 PLC 产品。
结合西门子 SINAMICS 驱动产品及 SIMATIC 人机界面产品，以 S7-200 SMART 为核心的小型自动化解决方案将为中国客户创造更多的价值。
2CPU SR60/ST60 技术规范 ........................................... 20数字量模块技术规范 .................................................. 22模拟量模块技术规范 .................................................. 24信号板技术规范 ......................................................... 25热电阻模块技术规范 .................................................. 26通用技术规范 ............................................................ 26安装尺寸图 ................................................................ 27订货号说明 ................................................................ 27模块和信号板接线示意图 ........................................... 28订货数据 . (30)产品亮点 ................................................................... 04CPU 模块 ................................................................... 06信号板 ....................................................................... 08网络通信 ................................................................... 09运动控制 ................................................................... 10人性化软件 ................................................................ 12小型自动化解决方案 .................................................. 14技术规范 ................................................................... 16CPU SR20 技术规范 .................................................... 16CPU SR40/ST40/CR40 技术规范 . (18)目录3SIMATIC S7-200 SMART 产品亮点机型丰富，更多选择提供不同类型、I/O 点数丰富的CPU 模块，单体I/O 点数最高可达60点，可满足大部分小型自动化设备的控制需求。
西门子S7-200PLC试题（3）一、选择题（20x2=40分）1．PLC的工作方式是（）。
A 等待工作方式B 中断工作方式C 扫描工作方式D 循环扫描工作方式2．在输出扫描阶段，将（）寄存器中的内容复制到输出接线端子上。
A 输入映象B 输出映象C 变量存储器D 内部存储器3．JMP n 这条指令中，n的取值范围是（）。
A 0-128B 1-64C 0-256D 0-2554．顺序控制段开始指令的操作码是( )。
A SCRB SCRPC SCRED SCRT5 给出FOR指令的格式如右图所示。
当EN条件允许时将FOR 与NEXT 指令之间的程序执行（）次。
A 20B 1C VW10D 196 双字整数的加减法指令的操作数都采用（）寻址方式。
A 字B双字 C 字节 D 位7 若整数的乘/除法指令的执行结果是零则影响（）位。
A SM1.0B SM1.1C SM1.2D SM1.38 实数开方指令的梯形图操作码是（）。
A EXPB LNC SQRTD TIN9 设VWl0中存有数据123.9，现执行以下指令，则指令的执行结果是（）。
A 123.5B 124C 120 D12310 取整指令的梯形图指令的操作码是（）。
A TRUNCB ROUNDC EXPD LN11 设累加器AC2中的低四位存有十进制数3，现执行以下指令，则指令的执行结果VW40的内容是（）？A 0008HB 08HC 03HD 0003H12 已知表格如下。
问当I0.0接通时执行填表指令，则指令的执行结果中VW202中的值是（）。
A 0002B 0003C 0001D 000413高速计数器HSC0有（）种工作方式。
A 8种B 1种C 12种D 9种14高速计数器2的控制字节是（）。
A SMB37B SMB47C SMB57D SMB13715 定义高速计数器指令的操作码是（）。
A HDEFB HSC C HSC0D MODE16 脉冲输出指令的操作码为（）。
西门子S7-200PLC试题(1)一、填空题（20分）1．S7-200系列PLC的数据存储区分两大部份，是与。
2．高速计数器HC的寻址格式是。
3．S7-200型PLC的按时器包括、、三种类型。
4．S7-200系列PLC的与两个输出端子,除正常利用外，还可利用PLC的高速输出功能产生PTO与PWM输出。
5．按时器预设值PT采用的寻址方式为。
6．在PLC运行的第一个扫描周期为ON的特殊存储器位是。
7．S7-200系列PLC共有个高速计数器，其中只有1种工作模式的是。
8．按时器的两个变量是和。
9．PLC中输入接口电路的类型有和两种。
10．I/O总点数是指和的数量。
11．具有自己的CPU和系统的模块称为。
12．EM231模拟量输入模块的输入类型为。
二、选择题（40分）1．下列那项属于双字寻址（）。
A．QW1 B．V10 C．IB0 D．MD282．只能利用字寻址方式来存取信息的寄放器是（）。
A．S B．I C．HC D．AI3．SM是哪个存储器的标识符。
（）A．高速计数器B．累加器C．内部辅助寄放器D．特殊辅助寄放器4．CPU214型PLC本机I/O点数为（）。
A．14/10 B．8/16 C．24/16 D．14/165．CPU214 型PLC有几个通信端口（）。
A．2个B．1个C．3个D．4个6．HSC1的控制寄放器是（）。
A．SMW137 B．SMB57 C．SMB47 D．SMW1477．指令的脉宽值设定寄放器是（）。
A．SMW80 B．SMW78 C．SMW68 D．SMW708．顺序控制段开始指令的操作码是（）。
A．SCR B．SCRP C．SCRE D．SCRT9．S7-200系列PLC继电器输出时的每点电流值为（）。
A．1A B．2A C．3A D．4A10．字传送指令的操作数IN和OUT可寻址的寄放器不包括下列那项（）。
A．T B．M C．AQ D．AC11．PLC的系统程序不包括（）。
S7-200系列PLC功能简介西门子PLC S7-200系列的应用范围非常广泛，从简单到复杂的自动化控制系统中，都可以通过它来满足各种工艺要求。
西门子PLC S7-200性能强大，运行速度快，体积小，通讯功能强，性价比高，这些特点决定了它在自动化控制系统中占据着重要地位。
本文下面就对西门子PLC S7-200系列的性能特点，供用户在使用时进行参考。
西门子PLC S7-200系列性能西门子PLC S7-200系列的所有CPU都分有两种类型，即AC/DC/继电器和DC/DC/DC两种，分别代表输入电压是220V交流，输出为24V或220V和输入电压是24V直流，输出为24V。
西门子PLC S7-200是SMIATIC S7家族中的小型可编程控制器，适用于各行各业、各种应用场合中的检测、监测及控制的自动化。
西门子PLC S7-200系列的使用范围可覆盖从替代继电器的简单控制，到极复杂的自动化控制，应用领域极为广泛。
西门子PLC S7-200的应用范围覆盖所有与自动检测、自动化控制有关的工业及民用领域，包括各种机床、机械、电力设施、民用设施、环境保护设备等。
西门子PLC S7-200在全世界拥有数以百万计的成功应用案例，无论是单独运行，还是联网应用。
西门子PLC S7-200系列将高性能与小体积集成一体，运行快速，并且提供了丰富的通信选项，具有极高的性能/价格比。
西门子PLC S7-200的系统的硬件、软件都易于使用。
西门子PLC S7-200系统坚持一贯的模块化设计，不但能够经济地满足目前的项目要求，也为将来扩展提供了开放的接口。
西门子PLC S7-200易于编程，引入了编程工具箱概念，设计了许多编程向导以方便用户完成一些比较复杂的程序设计工作。
西门子PLC S7-200的出色性能表现在：1. 极高的可靠性;2. 极丰富的指令集;3. 用户易于掌握，并且操作便捷;4. 具有丰富的内置集成功能和实时特性;5. 具有丰富的扩展模块。
S7-200开环运动控制S7--200开环运动控制S7--200提供有开环运动控制的三种⽅式：-脉宽调制（PWM）--内置于S7--200，⽤于速度、位置或占空⽐控制。
-脉冲串输出（PTO）--内置于S7--200，⽤于速度和位置控制。
-EM253位控模块--⽤于速度和位置控制的附加模块。
为了简化您应⽤程序中位控功能的使⽤，STEP7--Micro/WIN提供的位控向导可以帮助您在⼏分钟内全部完成PWM、PTO或位控模块的组态。
该向导可以⽣成位控指令，您可以⽤这些指令在您的应⽤程序中对速度和位置进⾏动态控制。
对于位控模块，STEP7--Micro/WIN还提供了⼀个控制⾯板，可以控制、监视和测试您的运动操作。
本章内容：...........................................................................概述252.......................................................使⽤PWM（脉宽调制）输出253........................................开环位控⽤于步进电机或伺服电机的基本信息255............................................................通过位控向导创建指令260..............................................................PTO指令的错误代码264 ..................................................................位控模块的特性265 ...................................................................组态位控模块267..................................................通过位控向导为位控模块创建指令273..............................................................位控模块的⽰例程序285..................................................使⽤EM253控制⾯板监视位控模块290....................................................位控模块和位控指令的错误代码292 .......................................................................⾼级议题294..............................................理解位控模块所⽀持的参考点寻找模式303251S7-200可编程控制器系统⼿册252概述S7--200提供了三种⽅式的开环运动控制：-脉宽调制（PWM ）--内置于S7--200，⽤于速度、位置或占空⽐控制。
S7-200plc原理及应用
S7-200 PLC是西门子公司研发的一种基于微型控制器的集成控制系统。
其原理是通过将各种输入信号进行逻辑运算，再通过输出信号控制各种执行器，从而实现对设备和工艺过程的控制和监测。
S7-200 PLC具有模块化结构，通常由主控模块、输入模块、输出模块和特殊功能模块等组成。
主控模块负责执行用户编写的程序，输入模块用于接收外部的输入信号，输出模块用于控制各种执行器，特殊功能模块则可以扩展系统的功能。
S7-200 PLC广泛应用于各种工业自动化控制领域。
例如，它可以用于自动化生产线上的工艺控制和监测，通过接收传感器信号并控制执行器，实现对生产过程的自动化控制。
它还可以用于建筑物的智能控制系统，如楼宇自动化系统，通过控制照明、空调、安防等设备，提高建筑物的能效和安全性。
S7-200 PLC还可以用于机械设备的控制，如机床控制系统。
通过编写控制程序，可以实现对机床的自动化控制，提高加工精度和生产效率。
同时，它还可以用于电力系统的实时监测和控制，如电力配电系统和电网控制系统，确保电力系统的稳定运行。
综上所述，S7-200 PLC是一种功能强大、可靠性高的控制系统，广泛应用于多个工业领域。
它通过对输入信号进行逻辑运算，再通过输出信号控制执行器，实现对设备和工艺过程的控制和监测，提高自动化水平和生产效率。
S7-200可编程控制器原理及应⽤习题答案1可编程控制器原理及应⽤PLC习题解答（S7-200系列PLC）第⼀章可编程控制器概述1-1、简述可编程的定义答：可编程控制器是取代继电器控制线路，采⽤存储器程序指令完成控制⽽设计的装置，具有逻辑运算、定时、计数等功能，⽤于开关量控制、实际能进⾏逻辑运算，故称为可编程逻辑控制器，简称PLC。
87年新定义：可编程逻辑控制器是专为在⼯业环境下应⽤⽽设计的⼀种数字运算操作的电⼦装置，是带有存储器、可以编制程序的控制器。
它能够存储和执⾏命令，进⾏逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算操作。
并通过数字式和模拟式的输⼊、输出、控制各种类型的机械或⽣产过程。
1-2、可编程控制器的主要特点有哪些？答：可靠性⾼，PLC平均⽆故障时间达10万⼩时；控制功能强，具有数值运算、PID调节；数据通信、中断处理，对步进电机、数控机床、⼯业机器⼈实施控制；组建灵活：随时可扩展各种功能；操作⽅便：三种语⾔（LAD、STL、FBD）编程。
1-3、可编程控制器有哪⼏种分类⽅法?答：按I/O点数分类：⼩型机I/O＜256点；中型机I/O在256~1024之间；⼤型机I/O＞1024点；按结构分类：整体结构和模块结构；按⽤途分类：有通⽤型和专⽤型。
1-4、⼩型ＰＬＣ发展⽅向有哪些？答：⼩型PLC向微型化和专业化⽅向发展：集成度更⾼、体积更⼩、质量更⾼更可靠、功能更强、应⽤更⼴泛。
第⼆章可编程控制器构成原理２-１PLC由哪⼏部分组成？答：PLC由五⼤部分组成：①、中央处理器CPU；②存储器；③基本I/O接⼝电路；④接⼝电路，即I/O扩展和通讯部分；⑤电源（+24V）。
2-2 PLC的I/O接⼝电路有哪⼏种形式?答：PLC的输⼊部分，有三种接⼝电路：①⼲结点式；②直流输⼊式；③交流输⼊式。
PLC的输出部分，有三种接⼝电路：①继电器式；②晶体管式；③晶闸管式输⼊、输出电路均采⽤光电隔离形式，以便保护PLC内部电路不受伤害。
《PLC应用技术（西门子）》期末试题（一）一、填空题（每空1分，共20分）1．继电器的线圈“断电”时，其常开触点断开，常闭触点闭合。
2．PLC主要由CPU、存储器、通讯接口、输入/输出接口、电源组成。
3．PLC有2种输出方式继电器输出、晶体管输出。
4．通常把只读存储器又称为ROM。
5．接通延时定时器TON的使能输入（IN）输入电路接通(接通/断开)时开始定时，当前值大于预设值时其定时器变为1（0/1），梯形图中常开触点闭合（闭合/断开），常闭触点断开闭合/断开)。
使能输入电路断开(接通/断开)时被复位，复位后梯形图中其常开触点断开(闭合/断开)，常闭触点闭合(闭合/断开)。
6．S7-200 SMART型PLC的定时器包括接通延时定时器（TON）、断开延时定时器（TOF）、保持接通延时定时器（TONR）三种类型。
二、判断题（正确打“√”，错误打“×”，每题2分，共20分，将答案填写在下面的表格里）（√）1．PLC中的存储器是一些具有记忆功能的半导体电路。
（√）2．PLC可以向扩展模块提供24V直流电源。
（×）3．PLC的工作方式是等待扫描的工作方式。
（√）4．PLC扫描周期主要取决于程序的长短。
（×）5．顺序控制中只能有一个活动步。
（×）6．定时器定时时间长短取决于定时分辨率。
（√）7．在触摸屏与PLC已联机的情况下，操作者就可以通过触摸屏对PLC进行各种操作。
（√）8．使用顺序控制继电器指令时，不能在SCR段内使用FOR、NEXT或END指令。
（×）9．提供一个周期是1秒钟，占空比是50%的特殊存储器位是SM0.4。
（√）10．在工程实践中，常把输出映象寄存器称为输出继电器。
三、（每小题2分共20分，将答案填写在下面的表格里）1．不可扩展的CPU模块为（A）。
A．经济型B．整体型C．标准型D．模块型2．SM是哪个存储器的标识符（D）A．高速计数器B．累加器C．内部辅助寄存器D．特殊辅助寄存器3．CPUST40型PLC本机I/O点数为（C）。
4.3 S7-200用于开关量控制系统1. 关于开关量控制系统开关量控制是指控制系统的输入信号和输出信都是只有两个状态的开关量。
这类控制系统又可以分为手动控制、半自动控制和自动控制。
·手动控制控制过程主要靠手动去实现。
只是有些个别环节，如连锁保护、过限保护等环节可以自动实现。
手动控制是一种最基本的控制方法，特别是系统在调试过程中、在维修过程中是必不可少的。
·半自动控制这种控制的特点是一旦控制系统被启动起来之后，控制过程将自动完成。
不须要人工去干预。
但是，当一个周期完成以后，它会停止而不会继续启动系统运行。
如果系统需要再次启动，则必须再次人工启动。
所以有时把这种控制又叫做单次控制。
这种系统在实际控制中很常见，它比手动控制方便，速度也很快。
虽然比自动控制速度慢一些，但是，它在控制过程中进行参数的修改、调整比自动控制更方便。
·自动控制一旦系统启动之后，就可以按照工程要求进行控制。
整个控制过程无人工干预。
一个循环之后可以自动启动下一个循环。
于整个过程无需人工干预，则对整个系统的输入/输出要求都很严格，系统的可靠性、安全性设计尤为重要。
2.开关量控制系统设计举例例4-3-1图4-3-1是一个机械手的顺序控制系统。
·控制要求：机械手一个循环周期可分为八步。
第一步是当工作台A 上有工件出现时（可以由光电耦合器PH 检测到，当检测到有工件时I1.5=1），机械手开始下降。
当机械手下降到位时（可以由限位开关检测到，当下降到位时I0.5=1），机械手停止下降，第一步结束。
第二步是机械手在最低位开始抓紧工件，约l0秒钟抓住、抓紧，第二步结束。
第三步是机械手抓紧工件上升。
当机械手上升到位时（可以由限位开关检测到，当上升到位时I0.4=1），机械手停止上升，第三步结束。
第四步是机械手抓紧工件右移。
当机械手右移到位时（可以由限位开关检测到，当右移到位时I0.7=1），机械手停止右移，第四步结束。
第五步是机械手在最右位开始下降。
当机械手下降到工作台B 到位时（可以由限位开关检测到，当下降到位时I0.5=1），机械手停止下降，第五步结束。
第六步是机械手开始放松工件，所需时间大约l0秒钟。
10秒钟之后工件放开，第六步结束。
第七步是机械手开始上升。
机械手上升到位时（可以由限位开关检测到，当上升到位时I0.4=1），停止上升，第七步结束。
第八步是机械手在高位开始左移，当左移到位时（可以由限位开关检测到，左移到位时I0.6=1），机械手停止左移。
第八步结束。
机械手工作一个周期完成。
等待工件在工作台A 上出现转到第一步。
工艺要求有三种控制方式，自动、单动和手动。
·硬件选择：从工艺要求中可以看出，从控制方式选择上需要3个具有连锁功能的启动按钮，分别完成自动方式I0.0、单动方式I0.1和手动方式I0.2的启动，还需要一个停止按钮I0.3用来处理在任何情况下的停止运行。
机械手运动的限位开关有4个，高位限位开关I0.4、低位限位开关I0.5、左位限位开关I0.6和右位限位开关I0.7。
手动控制输入信号有5个按钮组成，下降按钮I1.0、上升按钮Il.1、抓紧按钮I1.2、左移按钮I1.3和右移按钮Il.4。
工作台A 上有工作检测PH 器的输入信号Il.5。
共有l4个输入信号。
输出信号有机械手下降驱动信号Q0.0、上升驱动信号Q0.1、右移驱动信号Q0.2、左移驱动信号Q0.3和机械手抓紧驱动信号Q0.4。
共有5个输出信号。
该系统需要输入14点，输出5点。
可选择S7-200系列的CPU224就可以满足要求，也可以选择CPU222和一个I/O 模块EM223组成控制系统。
本例子中选择一个CPU224作为本控制系统的控制器。
见图4-3-2。
·输入输出点的地址分配：本系统输入输出地址分配如表4-3-1。
为了进一步了解PLC 程序设汁的方法，本例子中试用3种程序设计的方法进行编写程序的练习。
(1) 由逻辑流程图设计程序1)程序流程图为了能用逻辑流程图设计PLC 程序，首先要画出控制系统的逻辑流程图。
见图4-3-3。
根据工艺要求逻辑流程可以分8个部分。
系统启动之前机械手在原始位置。
原始位置的条件是：机械手在高位（I0.4=1），左位（I0.6=1）。
当有工件放在工作台A 上时（Il.5=1），在启动条件允许时，机械手开始下降（Q0.0=1）。
当下降到低位时（I0.5=1），停止下降（Q0.0=O ）。
机械手下降到位后，开始抓紧工件（Q0.4=l ），同时启动延时10秒的定时器（可以取T101）。
待Tl01延时时间到，机械手开始上升（Q0.l=1），上升到高位（I0.4=1）时，停止上升（Q0.1=0）。
这时机械手开始右移（Q0.2=1），当到右位时（I0.7=1），停止右移（Q0.2=0）。
这时机械手又开始下降（Q0.0=1），当下降到低位时（IO.5=1），停止下降（Q0.0=0）。
机械手在低位时开始松开工件（Q0.4=0），同时启动延时10秒钟定时器（T102）。
待延时时间到，机械手又开始上升（Q0.1=1）。
上升到高位时（I0.4=1），停止上升（Q0.1=0）。
机械手在高位开始左移（Q0.3=1），左移到左位时（I0.0=1），停止左移（Q0.3=0）。
如果是自动运行机械手则等待工作台A 再一次有工件，而进行下一周期操作。
如果是单动运行机械手则等待再一次启动单动操作。
如果是手动控制则由手动输入信号去驱动机械手的操作。
2)内存变量分配表：为了便于编制程序和修改程序。
需要建立输入输出与内存变量分配表。
从表中可以明显地看出I/O 分配、内存分配及它们的功能。
分配表如果写入PLC 的符号表，就可以用表中的名称代替实际地址去编写程序。
这种分配表又叫符号表。
见表4-3-2。
3)控制程序：控制程序中0B1的任务是根据启动信号分别调用自动控制和单动控制程序SBR0，手动控制程序SBR1。
程序中“//”后面的内容为语句的注释。
注释有利于阅读程序，注释可以用中文或PLC允许范围之内的语言文字书写。
主程序·OB1·（启动方式设定）NETWORK 1 //自动方式启动M0.0=1，有自锁。
LD I0.0 //自动方式的条件1，自动方式启动按钮按下。
AN M0.1 //自动方式的条件2，单动方式标志为“0”。
O M0.0 //M0.0的自锁。
AN I0.3 //自动方式的条件3，停止按钮没有按下。
= M0.0 //自动方式输出。
NETWORK 2 //单动方式启动M0.3=1, 单动有效。
LD I0.1 //单动方式启动按钮按下。
S M0.3,1 //单动方式M0.3=1, 单动有效。
NETWORK 3 //单动方式启动M0.1=1，有自锁。
LD I0.1 //单动方式的条件1，单动方式启动按钮按下。
AN M0.0 //单动方式的条件2，自动方式标志为“0”。
LD M0.1 // M0.1的自锁。
A M0.3 // M0.1的自锁条件，一周期未结束M0.3=1。
AN I0.3 //单动方式的条件3，停止按钮没有按下。
= M0.1 //单动方式输出。
NETWORK 4 //自动方式或单次方式均调子程序0。
LD M0.0 //自动方式O M0.1 //单动方式AN M0.2 //非手动方式CALL SBR_0 //调用自动方式和单动方式子程序。
NETWORK 5 //手动方式启动M0.2=1，有自锁。
LD I0.2 //手动方式的条件1，手动方式启动按钮按下。
O M0.2 // M0.2的自锁。
AN I0.3 //手动方式的条件2，停止按钮没有按下。
= M0.2 //手动方式输出。
NETWORK 6 //手动方式调子程序1。
LD M0.2 //手动方式AN M0.0 //非自动方式AN M0.1 //非单动方式CALL SBR_1 //调用手动方式子程序。
NETWORK 7 //停止处理。
LD I0.3 //停止按钮按下，I0.3=1。
R M0.0,4 //复位标志位。
NETWORK 8 //错误操作处理。
LD I0.0 //自动和单动按钮同时按下。
A I0.1LD I0.0 //自动和手动按钮同时按下。
A I0.2OLDLD I0.1 //单动和手动按钮同时按下。
A I0.2OLDSTOP //PLC转为停止状态。
子程序·SBR0·（自动方式或单动方式控制）NETWORK 1 //启动机械手下降并清除M0.3。
LD I0.4 //机械手位于高位I0.4=1。
A I0.6 //机械手位于左位I0.6=1。
A I1.5 //工作台A上有工件I1.5=1。
AN Q0.1 //机械手不在上升状态Q0.1=0。
EU //上升沿有效。
S Q0.0, 1 //机械手下降Q0.0=1。
NETWORK 2 //机械下降到位，停止下降并启动抓紧控制。
LD Q0.0 //机械手下降Q0.0=1。
EU //上升沿有效。
R Q0.0, 1 //机械手停止下降Q0.0=0。
S Q0.4, 1 //机械手开始夹紧Q0.4=1。
NETWORK 3 //机械手抓紧并启动抓紧计时器，定时100毫秒。
LD Q0.4 //机械手夹紧Q0.4=1。
A I0.6 //机械手在左位I0.6=1。
A I0.5 //机械手在低位I0.5=1AN Q0.1 //机械手非上升Q0.1=O。
TON T101, +100 //启动延时闭合定时器Tl0l，延时时间为l0秒钟。
NETWORK 4 //定时时间到，并且机械手非下降时，启动上升。
LD T101 //延时闭合定时器Tl0l，时间到l0秒钟，T101=1。
A I0.6 //机械手在左位I0.6=1。
A I0.5 //机械手在低位I0.5=1AN Q0.0 //机械手非上升Q0.1=O。
EU //上升沿有效。
S Q0.1, 1 //机械手上升Q0.1=1。
NETWORK 5 //机械手上升到位，停止上升并且启动右移控制。
LD Q0.1 //机械手在上升Q0.1=1。
A I0.6 //机械手在左位I0.6=1。
A I0.4 //机械手上升到高位I0.4=1。
R Q0.1, 1 //机械手停止上升Q0.1=0。
AN Q0.3 //机械手非左移状态Q0.3=0。
EU //上升沿有效。
S Q0.2, 1 //机械手右移Q0.2=1。
NETWORK 6 //机械手右移到位，停止右移并且启动下降控制。
LD Q0.2 //机械手右移中Q0.2=1。
A I0.4 //机械手在高位I0.4=1。
A I0.7 //机械手右移到右位I0.7=1。
R Q0.2, 1 //机械手停止右移QQ.2=0。
AN Q0.1 //机械手非上升状态Q0.1=O。
