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机器人综合设计与实践之慧鱼机器人创意设计报告姓名：学号：专业班级：姓名：学号：专业班级：姓名：学号：专业班级：姓名：学号：专业班级：姓名：学号：专业班级：报告提交时间：2017 年12 月18 日1、作品名称：承载汽车停车装置2、主要材料：慧鱼创意组合模型3、设计目的随着社会的进步，家家户户都有了小汽车，出行啊是越来越方便，但随之而来的问题也成为了热点话题，出行方面，还有限号等措施来进行限制，但一辆车，无论如何限号，停车总是一辆车要实打实的占一个车位的，在这个寸土寸金的年代，停车位是越发珍惜。
我们小组就以此为契机设计了这款承载汽车停车装置，为的就是为解决停车难这一社会问题提供我们大学生的一点思路。
而理论上我们的这个装置思路，可将停车位土地的利用提高四倍左右。
切实解决了停车位稀缺引发争抢的问题。
4、设计与制作步骤□1计构思及设计草图:我们组五个人经过激烈的讨论后，最后选定做简易可实施的高空停车装置，并放弃了摩天轮式的传车和文具盒式的停车方式，最后选用可施行的货运传送方式。
□2基本骨架:我们组选用长条行快上下左右两层来模拟楼层，做到了简单，神似，美观的效果。
□3货运传送装置:□4动力装置:动力装置方面的问题我们组才用了电机动力，可施行，具有可靠性。
□5装运车辆的框架:这对于我们组来说是个难题，多次失败后，组长决定才用电梯式的方式将车辆运送到高空楼层进行停放。
可靠。
□6进行骨架，动力装置，传送装置的合并与组装。
□7进行局部修改，让装置高端大气上档次。
5、作品功能简述及其搭建过程中遇到的问题,解决方法?我们作品是一个简易的汽车停泊装置，主要的功能是停放轿车、面包车等中小型汽车。
在作品的制作过程中我们遇到的问题及解决方法如下:一、对制作零件和安装零件的方法不熟悉。
在我们的小组当中，大多数人所在的专业与本课程的内容没有联系，因此也鲜少有机会能接触到此类装置的制作，所以对它们不太熟悉。
但是好在老师为我们提供了相关的专业安装书集，并且给了我们一堂课的时间来熟悉并使用这些工具、零件，我们的小组通过积极参与这个活动，娱乐彼此之间的交流和分享，在短时间内，顺利解决这这个问题的。
慧鱼创意设计实验报告篇一：慧鱼实验报告华北电力大学实验报告实验名称: 慧鱼创意系统的实践与开发课程名称：科技创新实践3实验人：设制1301班施宗财 XX04410121输电1402班张志聪 XX04400231机电1401班侯文涛 XX044XX0成绩：优秀指导教师：房静实验日期：华北电力大学工程训练中心 | || |隧道蔽障寻迹机器人作品设计说明一．研制背景及意义我们知道，隧道、涵洞、高楼等工程建筑物发生事故时会发生坍塌，此时，救援人员是无法直接进入这些建筑物中进行营救工作的。
同时，也没法得知里面的实际状况。
为了解决这个问题，我们此次设计了这个隧道蔽障寻迹机器人，以期解决这个问题，以方便营救，代替人力进入这些复杂地段进行探测工作。
根据设计方案，我们先搭建了慧鱼模型，并进行了调试及简单的实地实验。
二、实验目的1、认识了解慧鱼创意模型组合包中的各种功硬件。
2、了解ROBOPRO软件及编程。
3、了解慧鱼创意模型是如何控制与协调机构运动的。
4、锻炼机械创新能力，初步建立对机电一体化产品的认识。
三、实验原理隧道机器人是一种代替人力进入到坍塌建筑物中的机器。
能够进行蔽障、循迹，并且能够携带摄像头、红外探头、热敏、光敏、声敏电阻等的传感器进入复杂地段进行探测的机器。
拥有很大的市场开发前景。
四、实验器材1、“慧鱼”创意模型组合包。
2、“慧鱼”专用电源、数据线。
3、计算机一台。
4、“慧鱼”专用智能接口板。
5、ROBOPRO软件。
五、实验准备认识“慧鱼”创意模型使用手册中已搭建的示例模型。
六、实验内容1、根据慧鱼”创意模型使用手册，使用各种构件逐步搭建示例模型。
2、模型搭建好后连接相应电路。
3、在计算机上应用ROBOPRO软件编写相应程序，并通过数据线将程序下载到接口板中。
4、接通电源，调试程序。
5、验收成果并拆卸构件，放回原处。
七、实物成品图片展示八、程序流程图九、简单介绍功能1、进入坍塌建筑物进行探测（可以加装摄像头以及探测头）；2、寻找并避开障碍物；3、给定轨迹，能迎着所给轨迹进行运动（走出轨迹以后，灯亮，同时蜂鸣器发声）十、实物示范（实际效果图）篇二：慧鱼创新设计实验报告实验五慧鱼创新设计实验报告姓名：宋俊超班级： 13机自专升本1班成绩：实验日期： 12月18日教师签字：一、实验目的1、培养学生用创造性思维方法，设计、搭建新型的机构或装置；2、培养学生的创新意识及综合设计能力；3、项目组织能力。
慧鱼机器人模型组装综合实验施。
五、实验步骤(1）慧鱼模型名称及工作过程避障机器人（2）模型组件选择柱、块：固定支撑和机器人实体搭建；板:一侧具有平滑表面，通常用于制作平台或装饰；轮孔条：可用于轴、连杆等组件的支撑；连接件:在结构制作中起到衔接的作用。
连杆、链条、履带、齿轮、齿条、涡轮、蜗杆、凸轮、弹簧、曲轴、万向节等9V双向直流电机、按钮、灯、接线插头、光敏晶体管、电磁阀、接口板等储气罐、气缸、活塞、气弯头、电磁气阀、气管（3）模型组件组装【提示】：①各个组件之间是如何连接的；②组件连接中有哪些注意事项.可以附模型装配图。
构件连接方式：基本构件采用燕尾槽插接方式连接,可实现六面拼接，可多次拆装。
确保构件要到位，不滑动；注意电子元件正负极，接线稳定可靠不松动；整体美观，布线规范。
(4）接线电路连接：通信线路连接:①USB口连接方式:需要安装硬件驱动；②串口连接：硬件不支持热拔插，须关闭计算机后再进行硬件连接。
(5）端口设置及硬件调试路径一、菜单“选项”下的“设置接口"菜单;路径二、工具条上“检查接口和终端”按钮。
弹出端口设置对话框,在“端口"下拉列表中选择连接的接口,其他参数默认。
如果不知道端口号,可以在系统硬件信息中查看。
完成端口设置之后，可进行硬件的测试：路径一、菜单“选项”下的“检查接口”菜单；路径二、工具条上“检查接口和终端"按钮。
弹出“检查接口”对话框：M1~M4用鼠标点击，如果输出组件是电机,可以用左键和右键分别点击测试按钮，可以实现电机的不同转动方向；E1～E8连接按钮,E1～E8连接光敏晶体管（分别演示）。
在后面的编程中，需要使用数字量输入/输出接口号，因此硬件测试不仅仅是为了测试电路、通信线路连接是否正常,同时也是记录数字量输入/输出接口号与机器人关节控制之间的关系。
（6）程序设计打开LLWin软件，点击新建按钮,进入程序编辑界面。
右侧有一个浮动的窗体，窗体名为工具箱。
目录摘要 (2)1. 模型的设计分析 (2)1.1机械模型的装配构成分析 (2)1.2驱动部件和传动机构的分析 (5)1.2.1 蜗轮蜗杆传动 (7)1.2.2机械手前后运动的传动机构 (6)1.2.3机械手上下运动的传动机构 (6)1.2.4机械手的夹紧放松的传动机构 (7)1.3控制器技术的分析 (9)1.3.1控制器技术分析 (9)1.3.2运动轨迹的位移、速度、加速度、运动形式等参数的控制 (9)2. 机器人总体结构设计 (9)2.1机器人总体结构设计 (9)2.2机器人机构设计 (10)3. 三维建模和机器人系统的总调试 (10)4. 项目感想 (11)5. 参考文献 (11)摘要采用德国慧鱼（fischertechnik）公司生产的创意教学组合模型来进行实验课程。
这些模型通过演示程序控制过程和机械结构中的传动，位研究设计工业自动化设备提供模拟示范。
模型有许多形状各异的仿真的机械零部件与电子驱动元件组成，可以进行富有想象力和创造力的装配，从而得到多样式、多功能的模拟机械装置。
教学模型具有驱动、感应识别、信息处理等功能。
因此还需通过计算机控制软件系统和智能信号接口盒，把几何造型、三维拼装和计算机语言有机结合在一起。
借助于设置动态变量参数则可设定机构运动方向并建立运动数学模型。
通过系统自带的计算机语言对任务进行编程，使生成的指令数据作用于模型。
它是机电一体化的产品，使由一套完整的机械电子系统组成的。
关键词：运动模型、装配、驱动部件、传动机构分析、自由度1.模型的设计分析1.1机械模型的装配与构成分析按照说明书的步骤，进行拼接，得到的机器人模型如图1所示，这种机器人主要由底座（或躯干）、上臂和前臂构成。
上臂和前臂可在通过底座的垂直平面上运动。
在前臂和上臂间，机械手有个肘关节；而在上臂和底座间有个肩关节。
在水平平面上的旋转运动，既可由肩关节进行，也可以绕底座旋转来实现。
这种机器人的工作包迹形成球面的大部分，称为关节式球面机器人。
机电工程技术第48卷 第 12期MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING TECHNOLOG 丫Vol.48 No.12DOI: 10. 3969/j. issn. 1009-9492. 2019.12. 009万智辉，廖志鹏，徐巍涛，等.基于“慧鱼”的小型智能立体停车库设计[J].机电工程技术，2019, 48 (12)： 30-32.基于“慧鱼”的小型智能立体停车库设计*万智辉，廖志鹏，徐巍涛，程华兴(东华理工大学机械与电子工程学院，江西南昌 330013)摘要：“慧鱼”创意组合模型包括机械构件、电气构件、传感器、控制器及控制软件。
利用“慧鱼”创意组合模型，通过机构设计、软件编程和模块组装等环节，针对城市老旧小区，设计制作了一种小型智能立体停车库。
阐述了该立体车库的工作原理和基本结构，详细介绍了各功能模块的组建及原理，编制了软件控制程序，完成了存取车实验，为解决城市老旧小区停车难问题提出了一种可行的理论方案。
关键词：“慧鱼”创意组合模型；小型立体停车库；智能存取车；托夹机构中图分类号：TH 122文献标志码：A文章编号：1009-9492(2019)12-0030-03Design of Small Intelligent Mechanical Parking System Based on FischertechnikWAN Zhihui, LIAO Zhipeng, XU Weitao, CHENG Huaxing(College of Mechanical & Electrical Engineering, East China University of Technology , Nanchang, Jiangxi 330013, China)Abstract ： The fischertechnik includes mechanical components , electrical components , sensors , controllers and control software. Using the fischertechnik, a small intelligent mechanical parking system was designed and manufactured for old urban residential areas through mechanismdesign , software programming and module assembly. The working principle and basic structure of the stereo garage were described. The construction and principle of each functional module were introduced. The software control program was compiled and the experiment of storing and accessing vehicle was successfully carried out. A feasible theoretical solution is proposed so as to solve the problem of parking difficulties in old urbancommunities.Key words: fischertechnik; small mechanical parking system ; intelligent access vehicle; clamp mechanism0引言近年来我国私人汽车保有量井喷式增长，停车设施建设却远远滞后，停车问题已成为一些小区业主的生活难题和物业公司的管理难点，甚而影响到了小区周围动静态交 通环境叫 对已建成的老旧小区停车环境进行改造.解决路边停车问题，是解决我国各大城市停车难问题的重要方法之一叫机械式立体车库既可以大面积使用，也可以见 缝插针设置，还能与地面停车场、地下车库和停车楼组合实施，是解决城市停车难问题的有效手段'1。
摘要利用慧鱼创意模型组合拼建后轮驱动的电动小车模型，其动力装置安装在底板，由发动机提供。
慧鱼创意组合模型是一种技术含量较高，经拼接后形成的工程类模型，是展示科学原理和科学技术的理想教学器材。
而本文设计是以德国慧鱼创意积木所搭建而成的模拟机器人为基本构架，通过圈形式人机界面LLwin,再由智慧型电脑界面板去控制驱动机器人，使机器人的细节部分动作达到我们的要求，再而取代我们以后常用的由硬体描述语言所驱动的构架，通过慧鱼模型拼接组装，程序编制，任务达到要求，简明扼要的阐释了机械之间的配合关系，各种传感器安装使用，软件编写，实现对伺服电机，电磁线圈的控制，操作简单易懂，更加方便快捷。
自动循迹小车是智能机器人的一种，这种智能小车可以适应不同的环境，在不受湿度，温度，磁场及重力等条件影响下可发挥很大的作用。
关键词：智能机器人慧鱼模型循迹小车边界识别AbstractFischertechnik models use a combination of creative spell built rear-wheel drive electric car models, the power device installed in the floor, provided by the engine.Fischer creative combination model is a high-tech, engineering model formed after splicing, is to demonstrate the scientific principles and ideals of science and technology teaching equipment.In this paper, design studios and German Fischer creative building blocks are made of simulated robot built as a basic framework, in the form of man-machine interface by ring LLwin, then by intelligent computer interface board to control the drive robots, robot parts to make the details of action to achieve our requirements,We later used again and replaced by a hardware description language driven architecture, with the model by stitching assembly, programming, meet the requirements of the task, with a concise explanation of the relationship between mechanical,Install and use a variety of sensors, software development, to achieve servo motors, solenoid control, easy to understand, faster and more convenient.Automatic tracking car is an intelligent robot, this smart car can adapt to different environments, can play a significant role in the unaffected by humidity, temperature, magnetic field and gravity conditions affected.Keywords:Robot;Fischertechnik;Tour Line; Boundary identication目录摘要 (1)第1章绪论 (1)1.1 课题背景与选题意义 (1)1.2慧鱼机器人 (1)1.3设备与制作环境介绍 (2)1.4研制小车过程 (2)1.5设计工作原理 (2)1.6慧鱼模型操作规程： (3)1.7慧鱼机器人发展前景 (3)第2章.总体设计 (5)2.1机器人的设计方法 (5)2.2参数及部件设定 (5)2.3基本构件 (6)第3章硬件设计 (10)3.1 ROBO 接线设计 (10)3.2 红外线控制设备 (10)3.3慧鱼ROBO接口板 (11)3.4 ROBO I/O扩展板 (14)第4章程序设计 (16)4.1软件介绍 (16)4.2程序单元的介绍 (17)第5章C语言下的循迹小车程序设计 (25)第6章实验慧鱼机器人步骤 (34)6.1 组装模型 (34)6.2 编程控制 (35)第7章结论 (36)致谢 (38)参考文献 (39)第1章绪论1.1 课题背景与选题意义由于机器人技术的发展和快速的被人们和科学研究所广泛运用，由此可知科学家对于机器人的功能和工作环境也相对提高，除了一些超强的记忆能力和逻辑思考能力，还有在机器人的能不结构以及外部形体上，科学家们更希望机器人能够进一步的模仿人类，对于外界信息的选集，也通过各种传感器的使用，试图达到类似人类各种感官的功能，选集外在环境变化，一旦外在环境发生了改变，机器人也会随着环境的变化，自身做出反应的动作，更新自己的条件发射资料库，达到类似于人类后天学习的功能。
摘要利用慧鱼创意模型组合拼建后轮驱动的电动小车模型，其动力装置安装在底板，由发动机提供。
慧鱼创意组合模型是一种技术含量较高，经拼接后形成的工程类模型，是展示科学原理和科学技术的理想教学器材。
而本文设计是以德国慧鱼创意积木所搭建而成的模拟机器人为基本构架，通过圈形式人机界面LLwin,再由智慧型电脑界面板去控制驱动机器人，使机器人的细节部分动作达到我们的要求，再而取代我们以后常用的由硬体描述语言所驱动的构架，通过慧鱼模型拼接组装，程序编制，任务达到要求，简明扼要的阐释了机械之间的配合关系，各种传感器安装使用，软件编写，实现对伺服电机，电磁线圈的控制，操作简单易懂，更加方便快捷。
自动循迹小车是智能机器人的一种，这种智能小车可以适应不同的环境，在不受湿度，温度，磁场及重力等条件影响下可发挥很大的作用。
关键词：智能机器人慧鱼模型循迹小车边界识别AbstractFischertechnik models use a combination of creative spell built rear-wheel drive electric car models, the power device installed in the floor, provided by the engine.Fischer creative combination model is a high-tech, engineering model formed after splicing, is to demonstrate the scientific principles and ideals of science and technology teaching equipment.In this paper, design studios and German Fischer creative building blocks are made of simulated robot built as a basic framework, in the form of man-machine interface by ring LLwin, then by intelligent computer interface board to control the drive robots, robot parts to make the details of action to achieve our requirements,We later used again and replaced by a hardware description language driven architecture, with the model by stitching assembly, programming, meet the requirements of the task, with a concise explanation of the relationship between mechanical,Install and use a variety of sensors, software development, to achieve servo motors, solenoid control, easy to understand, faster and more convenient.Automatic tracking car is an intelligent robot, this smart car can adapt to different environments, can play a significant role in the unaffected by humidity, temperature, magnetic field and gravity conditions affected.Keywords:Robot;Fischertechnik;Tour Line; Boundary identication毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。
基于慧鱼系统的机构创新设计作者：谷凤民居鹣海君来源：《山东工业技术》2015年第17期（1宁夏大学机械工程学院 ;2中国电信集团系统集成宁夏分公司，银川 750021）摘要：本文以慧鱼创意组合模型为平台，利用机构创新设计方法，设计出一种智能机器人—循迹识别小车。
小车采用慧鱼智能接口板进行控制，利用颜色传感器进行循迹，用直流电动机驱动，控制软件为ROBO Pro。
关键词：慧鱼模型;机构创新;循迹机器人0 引言慧鱼创意组合模型是由德国发明家Artur Fisher博士于1964年发明的。
它具有一般机械所具有的零部件，如齿轮、电机、电气开关等，通过声、光、电和辅助技术的配合，能够模拟各种机械运动和机械设备的自动控制，而且有比较真实的功能。
可以培养机器人开发、设计、生产、维护方面的人才，我国很多高校也为本科生和研究生开设了机器人学课程。
1 创新设计思路机构创新设计主要有以下两个方面。
（1）构造全新的新机构。
这类创新设计也称为机构的构型设计。
（2）对已有机构进行变异设计。
这类创新设计也称为机构的变异设计。
要创造出一种以前人们从未见过的新机构是一件非常困难的事，但是如果能从现有的机构中发现一些尚未被人察觉的某些性能，并将其加以巧妙利用，就有可能创造出一种新机构，这可能是当今机构创造发明的重要方法之一。
本文就是在原有的循迹机器人的基础上，添加了一个夹持机构，可以利用夹持机构进行取物。
2 设计过程根据慧鱼模型的特点，对于原有的机构进行了创新设计：确定机器人的任务要求，根据任务初步确定了机器人的机械结构、运动形式、驱动方案和控制方案等。
2.1 行走部分由于设计的是循迹机器人，考虑到机器人运行的路面情况可能会很复杂，就采用履带式行走机构，如图1所示。
这种移动方式支撑面积大、接地比压小，同时由于履带支撑面上有履齿，不易打滑，牵引附着性好。
机器人两侧的履带分别由一个带有齿轮的直流电动机驱动。
功率2.4W、额定转速为400r/min。
慧鱼系统的危险环境下无人综合抢险车的设计与三维仿真摘要：以慧鱼创意组合模型为平台，设计出一种智能机器人识别小车。
小车利用传感器进行循迹。
利用慧鱼智能接口板进行控制，用直流电动机驱动。
控制软件为ROBO Pro，控制机器人完成一系列复杂动作：如寻找轨迹——沿轨迹行走——识别火源——自动灭火等。
首先对小车的总体设计，确定驱动方案和传动方案，然后按照模块化设计方法组装搭建小车结构，最后对智能小车的控制系统进行编程，完成了智能小车硬件设计及软件设计，成功实现了自动循迹和灭火功能。
关键词：智能机器人；慧鱼系统；循迹；结构设计；三维仿真；fischer system hazardous environment there is no comprehensive emergency vehicle designand 3d simulationABSTRACT:In fischer creative portfolio model for platform, designed a intelligent robot to identify the car. The car is the use of sensors for tracking. Using fischer intelligent control interface board, use dc motor driver. Control software for the ROBO Pro, control the robot to complete a series of complicated movements, such as looking for track - walking along the path - identify fire, automatic fire extinguishing and so on. First on the car's overall design, determine and drive transmission scheme, and then assembly set up the car structure according to the modular design method, finally, the smart car control system programming, finished the hardware design and software design, intelligent car successfully realized the automatic tracking function and extinguishing the fire.KEY WORDS:ntelligent robot; Fischer system; Tracking; Structure design; 3d simulation;目录1.前言 (1)1.1慧鱼机器人的背景及意义 (1)1.2国内外机器人的发展现状 (2)1.3慧鱼机器人的前景 (3)2.软硬件介绍 (5)2.1传感器说明 (5)2.1.1轨迹传感器 (5)2.1.2超声波距离传感器 (5)2.1.3光敏传感器 (6)2.1.4接触式传感器 (6)2.2大功率马达 (6)2.3.1 ROBO TX控制器说明 (7)2.3.2控制面板说明 (8)2.3.3 接口板工作模式 (9)2.3.4 ROBO接口板的编程语言 (10)2.3.5 故障诊断及重要信息 (10)3.慧鱼系统的危险环境下无人综合抢险车的设计 (12)3.1实现功能 (12)3.2 硬件的选择 (14)3.3组装设计 (14)3.3.1机构运动示意图 (14)3.4 喷水装置设计 (16)3.5 ROBO接口板接线说明 (16)3.6 控制设计(ROBOpro编程软件) (17)3.6.1蓝牙控制程序 (17)3.6.2自动控制程序 (19)3.7抢险车照片展示 (19)4.三维仿真 (21)4.1车的尺寸参数 (21)4.2 各种零件图（代表性的绘图零件） (21)4.3 绘图组装图： (23)5.结论和展望 (25)5.1结论 (25)5.2展望 (25)5.3个人心得 (25)参考文献 (26)谢辞 (27)外文翻译 (28)1.前言1.1慧鱼机器人的背景及意义“慧鱼创意组合模型”又称“工程积木”，“智慧魔方”，简称“慧鱼”。
四轮独立驱动转向电动车传动及制动系统设计本科生毕业论文一、内容简述本文旨在设计一款四轮独立驱动转向电动车的传动及制动系统。
研究内容包括电动车的设计背景与意义，对于四轮独立驱动转向电动车的工作原理与现状的深入分析，以及针对其传动系统和制动系统的具体设计。
研究目的在于提高电动车的性能、安全性和稳定性，以适应现代城市环境和用户需求。
首先本文将概述电动车传动系统的设计思路与方案，这包括电机的选择及其布局设计，传动系统的结构设计，以及传动效率的优化等。
通过选择合适的电机类型和布局方式，以实现四轮独立驱动转向的功能，提高车辆的灵活性和稳定性。
同时对传动系统进行优化设计，以提高传动效率，确保车辆的动力性能和经济性能。
其次本文将详细介绍电动车制动系统的设计，制动系统是保证车辆安全的关键部分。
本文将分析制动系统的设计要求，包括制动性能、制动稳定性、制动安全性等方面。
将探讨不同类型的制动系统（如液压制动、再生制动等）在四轮独立驱动转向电动车中的应用，并进行对比分析，以确定最佳的制动系统设计方案。
本文将探讨该设计的优化策略和未来发展方向，将分析现有设计方案的优缺点，并提出改进意见。
同时结合当前技术的发展趋势和市场需求，对四轮独立驱动转向电动车的传动及制动系统的未来发展方向进行展望。
这将有助于推动电动车技术的发展，提高电动车的性能和安全性，为未来的智能交通和绿色出行做出贡献。
1. 研究背景和意义随着科技的不断进步和环保理念的深入人心，电动车作为一种绿色、高效的交通工具在全球范围内得到了广泛的关注和应用。
四轮独立驱动转向电动车作为电动车的一种新型发展形式，其灵活性和适应性使其在多种复杂环境和特殊应用场景中具有显著优势。
特别是在自动驾驶技术日益成熟的背景下，四轮独立驱动转向技术成为了研究的热点。
它不仅在军事领域有重要作用，在民用领域如自动驾驶汽车、智能物流、应急救援等领域也具有广阔的应用前景。
因此对于四轮独立驱动转向电动车传动及制动系统的研究显得尤为重要。
摘要随着地震、暴雨、干旱等自然灾害的发生，人们发现当这种破坏性极大的自然灾害发生过后，人们在救援过程中发现，人类的力量是如此的渺小。
抗震救灾重在救灾，救灾贵在救人。
在救援的过程中人们也发现很多的问题和困难。
比如当人们发现废墟下压着人的时候。
由于周围环境复杂而不能够及时把人救出，从而让人们感到无比遗憾和痛苦。
本文设计的是一个废墟搜救机器人的两个主要的组成部件机械手及其放线装置，用于搜救被压在废墟下的人。
首先，本文将设计机械手和放线装置的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器手和放线装置的结构平台；在此基础上，本文将设计机械手和放线装置的控制系统，包括机械手和放线装置的活动范围和驱动方式的选择、机构的程序的设计。
最终实现的目标包括：机械手的活动更加灵活、效率更好。
放线装置的活动范围更大、活动越灵活。
关键词：机械手；放线装置；机械控制；机械设计AbstractAs earthquake, rainstorm, drought, and the occurrence of natural disasters, people found that when this destructive great natural disasters in relief after discovery in the process, human power is so small. Disaster relief, lies on disaster rescue. In the process of rescue people also found that many of the problems and difficulties. Such as when people found the man down when the ruins. Due to the complex environment and the person can not timely rescue, which makes people feel very sorry and pain.This will design a robot manipulators and search ruins pay-off unit, used to rescue the pressure was in ruins. Firstly, this paper will design and structure of the manipulator pay-off unit, and then choose the suitable way, driving mode of transmission, machine and equipment structure platform; pay-off On this basis, the paper will design and drawing of the manipulator device control systems, including manipulators and unreeling device range of activities and drive mode selection, organization of the program design. The final goal of the manipulator activities include: more flexible, efficiency is better. The activities of the pay-off unit is bigger, more flexible. ActivityKeywords: manipulator device；mechanical drawing；control and mechanical design目录1 绪论 (1)1.1 本论文的设计背景和意义 (1)1.2 废墟搜救设备的类型 (2)1.3废墟搜救机器人的历史和现状 (2)1.4 本论文研究的内容 (2)2 放线装置的设计 (4)2.1放线装置的设计 (4)2.1.1德国慧鱼 (4)2.1.2 放线方式的选取 (4)2.2 放线装置的模型图 (5)2.3驱动方式 (6)2.4 传动方式 (7)2.5 放线装置的控制方案与分析 (7)2.6 放线装置的运行程序 (8)3 机械手的设计 (9)3.1机械手的概述 (9)3.1.1机械手的历史、现状 (9)3.1.2 机械手的发展趋势 (10)3.2机械手的设计要求 (11)3.3 机械手的设计 (11)3.3.1机械手的两种设计和选取 (11)3.4 驱动方式 (13)3.5 传动方式 (15)3.6 机械手的控制方案与分析 (17)3.7 机械手的运行程序 (18)总结与展望 (19)导师简介 ................................................................................................................. 错误！未定义书签。
2010慧鱼创意组合模型组合包系列介绍目录2010慧鱼创意组合模型组合包系列介绍 (1)初级组合系列 (4)初级包JUNIOR STARTER (30323) (4)初级组合包JUMBO PACK (16551) (4)基础类组合包 (5)飞机AIRCRAFT (96776) (5)乐趣汽车FUN CARS (96777) (5)起重机CRANES (96778) (6)拖拉机TRACTORS (96779) (6)推土机BULLDOZER (41858) (7)缆车SEILBAHNEN (41859) (7)船舶BOATS (46230) (7)机械组合包Mechanics (57481) (8)拓展类组合包 (8)马路清扫车组合包KEHRMASCHINEN (500878) (8)遥控汽车组合包RC CAR SET (46231) (9)万能组合包II UNIVERSAL II (93290) (9)汽车组合包II AUTOMOBILE (41860) (10)消防车FIRE TRUCKS (500879) (11)超级卡车SUPER TRUCKS (77790) (11)超级吊车SUPER CRANES (41862) (12)轮船SHIPS+MORE（46233） (12)创意添加组合包配件 (14)灯泡LIGHTS (500880) (14)远红外遥控添加组IR CONTROL SET (500881) (14)可充电电源ACCU SET 220V ( 34969) (14)创意散件添加组1000 CREATIVE BOX 1000 (91082) (16)专业组合包 (17)机械与结构组合包MECHANIC STATIC (93291) (17)达芬奇机械包Da Vinci Machines （500882） (18)气动技术包II PNEUMATIC II （77791） (19)电子技术包E-TEC（91083） (20)机器人组合包 (22)机器人起步组合包ROBO STARTER SET(41863) (22)ROBO移动组ROBO MOBILE KIT ( 96808) (23)ROBO 探险家机器人ROBO EXPLORER (46234) (25)气动机器人Pneumatic Robots (34948) (26)工业机器人2 INDUSTRY ROBOTS II (96782) (27)机器人起步技术包STARTER SET (18353) (28)仿生机器人BIONIC ROBOTS（505001） (29)机器人组合包配件 (30)智能接口板(30402) (30)ROBO接口板ROBO INTERFACE(93293) (31)ROBO接口板扩展板ROBO I/O EXTENSION( 93294) (32)ROBO无线射频通讯模块ROBO RF Data Link ( 93295) (33)ROBO PRO中文版软件(505004) (34)慧鱼创意组合模型产品理念----慧鱼创意组合模型创新教育的理想学具1964年，慧鱼创意组合模型（fischertechnik）诞生于德国，是技术含量很高的工程技术类智趣拼装模型，是展示科学原理和技术过程的理想教具，也是体现世界最先进教育理念的学具，为职业院校创新教育和创新实验提供了最佳的载体。
基于慧鱼模型的传送式立体车库创新设计作者：宋玉梅庞海文孙增浩丰欢覃如影解泽兴来源：《科技视界》2019年第05期【摘要】针对小区停车存在的问题，利用慧鱼创意组合模型，设计组装了传送式立体车库。
详细介绍了其设计思路、各部分结构、工作原理、工作流程及创新点。
模型经过了反复试验，可以达到预定功能，并得到了大赛评委们的充分肯定，具有设计的独特性及实用性。
【关键词】慧鱼模型;传送式;立体车库;创新设计中图分类号： TH122-4;G642 文献标识码： A 文章编号： 2095-2457（2019）05-0034-0030 引言伴随我国经济持续发展，汽车保有量迅猛增加，尤其是私家小轿车的快速增多，带来了大中城市的普遍拥堵和停车难问题。
现在很多小区内车位也严重不足。
为此，第八届全国大学生机械创新设计大赛主题之一即为“小型停车机械装置”的设计，并规定停车数量为10辆家用轿车以下，主要解决现在小区存在的停车难问题。
基于这一大赛主题，我们利用了98%的慧鱼创意组合模型元件设计组装了这个传送式立体车库。
这个车库可以在同样占地面积的情况下将现有车位增加2～3倍，可以有效缓解小区停车难的问题。
1 慧鱼创意组合模型简介慧鱼创意组合模型1964年诞生于德国，是技术含量很高的智趣拼装模型，其涵盖了机械、电子、气动、新能源和机器人技术等学科，利用工业标准的基本构件（机械元件/电气元件/气动元件），辅以传感器、控制器、执行器和软件的配合，运用设计构思和实验分析，可以实现任何生产过程的还原。
慧鱼创意组合模型为创新教育和创新实验提供了最佳的载体[1-3]。
2 设计思路传送式立体停车库是基于慧鱼的创新设计，作品采用斜停式，一共可以停放7辆车，两侧各停放三辆，顶上停放一辆。
作品整体采用模块化设计思路，把它分为：进车、出车、停车和控制模块等。
传送式立体停车库总体拼装图如图1所示。
2.1 车库外形尺寸设计根据大赛主题，我们对目前常见的一些小型汽车进行了长、宽、高度的数据统计，得出如下结论：车体长度<7m，宽度<2.5m，高度<2m。
四轮独立转向独立驱动电动车主动避障路径规划与跟踪控制杭鹏;陈辛波;张榜;史鹏飞;唐廷举【摘要】四轮独立转向独立驱动电动车(4WIS-4WID EV)具有低速机动性强、高速稳定性好的特点,是一种理想的智能车构型.本文中针对4WIS-4WID EV进行了主动避障系统的设计,主要包括避障路径规划和跟踪控制.首先基于车辆运动学模型,提出了采用七次多项式的避障路径规划算法;然后基于简化2自由度车辆动力学模型,设计了模型预测路径跟踪控制器;为提高车辆主动避障过程中的操纵稳定性,路径跟踪控制算法采用四轮转向与直接横摆力矩控制技术.通过不同附着系数路面工况与侧风扰动工况仿真,验证了所设计的主动避障系统具有良好的避障能力和鲁棒性.【期刊名称】《汽车工程》【年(卷),期】2019(041)002【总页数】7页(P170-176)【关键词】四轮独立转向独立驱动电动车;避障;路径规划;跟踪控制;模型预测控制【作者】杭鹏;陈辛波;张榜;史鹏飞;唐廷举【作者单位】同济大学汽车学院,上海 201804;同济大学汽车学院,上海 201804;同济大学新能源汽车工程中心,上海 201804;同济大学机械与能源工程学院,上海201804;同济大学机械与能源工程学院,上海 201804;同济大学汽车学院,上海201804【正文语种】中文前言随着车辆主动安全技术的快速发展，无人驾驶技术已成为国内外研究的热点。
四轮独立转向-独立驱动电动车(4WIS-4WID EV)是一种多执行器、多控制自由度的特殊电动车辆，4个车轮的驱动、制动和转向都独立可控，可实现主动后轮转向、直接横摆力矩控制等功能，有利于提高车辆低速行驶机动性与高速行驶操稳性，是一种理想的无人驾驶汽车车型[1]。
德国不来梅机器人技术创新中心研制的EOSmart 2和德国航天航空中心研制的ROboMObil都是这类车型，国内外高校如吉林大学、山东大学、北京理工大学、香港中文大学和釜山大学等也对4WIS-4WID EV 展开了相关研究[2-5]。
