三菱PLC入门学习
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三菱PLC⼊门学习
三菱学习培训总结
王斌
⽬录
⼀ Q系列PLC基础知识 (2)
⼆公共指令与编程 (4)
三 Q-CClink⽹络 (5)
四 MELSECNET/H⽹ (9)
五以太⽹通讯 (11)
六运动控制系统 (15)
七三菱变频器 (24)
⼀Q系列PLC基础知识1、QCPU的优点
（1）多点数的输⼊输出控制
（2）⼤程序容量
（3）⾼速运算处理和通讯
（4）能够使⽤AnS系列的输⼊输出模块及特殊功能模块
（5）设备⼩型化
（6）可扩展成为⼤系统
（7）可使⽤RAM/ROM型扩展内存卡2、Q-PLC硬件组成
基板、电源模块、CPU、I/O模块、INPUT模块、OUTPUT模块、特殊功能模块
3、地址分配
4、QCPU的内存组成
内置内存：程序内存（0）、标准RAM （3）、标准ROM （4）扩展内存卡：RAM型（1）、ROM 型（2）5、软元件
Q⽐A增加的软元件：
（1）变量⽤软元件FX、FY、FD
（2）特殊继电器/特殊寄存器
（SM/SD）
（3）步进继电器S
（4）边缘继电器V
（5）累计定时器ST
（6）⾼低速定时器PLC System内设定⾼低速定时器测量单位。
（7）直接链接型软元件（J_\_）：J2\K1X20 J10\K4B0
（8）智能模块软元件（U_\G_）
（9）⽂件寄存器（R/ZR）
⼆公共指令与编程1 、命令的分类
CPU单元的命令⼤致分为顺控命令、基本命令、应⽤命令、数据链接⽤命令以及QCPU命令。
这些命令的分类如下所⽰。
顺控命令、基本命令、应⽤命令、数据链接⽤命令、QCPU命令2、顺控命令
顺控指令包括：触点指令、连接指令、输出指令、移动指令、主控指令、结束指令等。3、基本指令
基本指令包括⽐较操作指令、算术运算指令、数据转换指令、数据传送指令、程序分⽀指令、程序执⾏控制指令、I/O刷新指令等。4、应⽤指令
应⽤指令包括5
三Q-CClink⽹络1、Q系列CC-Link的特点
CC-Link是将三菱合作制造⼚家⽣产的各种模块分布安装到像传送线和⽣产线这样的机器设备上的⾼效，⾼速的分布式的现场总线⽹络。2、CC-Link⽹络构成
CC-Link⽹络有：主站，远程I/O站，远程设备站，本地站，智能设备站组成。
主站--------------控制数据链接系统的站。
远程I/O----------仅处理以位为单位的数据的远程站。
远程设备站------仅处理以位为单位和以字为单位的数据的远程站。
本地站------------有⼀个PLC CPU并且有能⼒和主站以及其它本地站通信的站。
智能设备站-------可以执⾏瞬时传送的站。3、基本功能⼀览：
(a)和远程I/O站进⾏开关数据通信。
(b)和远程设备站进⾏开关数据和数字数据通信。
(c)和本地站及进⾏开关数据和数字数据通信。
(d)和智能设备站通信，循环传送和瞬时传送。
4、Q系列CC-Link⽹络编程的步骤
(a)模块设置；
(b)线路连接；
(c)模块硬件测试；
(d) 线路测试；
(e)CC-LINK⽹络参数设置；
(f)编程（熟悉其I/O，SW）。
5、参数设置到数据链接启动的步骤
6、参数设置内容
CC-Link主要设置参数包括：连接模块的数量、重试次数、⾃动回复
模块数⽬、备⽤主站指定、CPU宕机时的操作指定、扫描模式指定、站信息等。7、参数设置举例
8、CC-Link I/O信号
CC-Link I/O信号主要有：模块出错Xn0、本地数据链接状态Xn1、其他站数据链接状态Xn3、模块准备信号XnF。
注：n表⽰主模块/本地模块的起始I/O号9、编程实例
四 MELSECNET/H ⽹1、MELSECNET/H 概述
MELSECNET/H 控制层的⽹络，是⽣产中间级别的⽹络。他被设计成连接PLC 和CNC 等控制装置的控制⽹。控制⽹以在控制装置间进⾏与机械设备的运转和⼯作直接有关的数据接受为⽬的，所以它的⽹络有优良的实时性。是PC 之间的⾼速通讯⽹络。 2、MELSECNET 三层控制⽹络
3、Q 系列MELSECNET/H 特点
(a)使⽤循环传送功能或瞬时传送功能进⾏数据通讯。 (b)可以组成主站/备⽤主站冗余⽅式。 (c)⽹络冗余功能。
(d)只要在⽹络参数中设置即可,不需要专⽤软件。 4、MELSECNET/H ⽹络通讯⽅式
执⾏机构HMI
各种控制器Controller
机器⼈
加⼯机5、MELSECNET/H 远程I/O 的映射关系双环光纤⽹
同轴总线⽹
五以太⽹通讯1以太⽹模块概述
Ethernet接⼝模块是⽤于通过Ethernet连接个⼈计算机或⼯作站等上位系统与Q系列PLC、⽤TCP/IP?UDP/IP通信的接⼝模块。1.1使⽤MELSEC通讯协议对PLC CPU数据的收集和修改
可以从上位系统读出和写⼊PLC数据或程序⽂件，进⾏PLC CPU 的状态控制（如远程RUN/STOP）。⼀次通信最多可读出或写⼊960个字软元件。1.2使⽤固定缓冲存储器或随机访问缓冲存储器将任意数据传送到外部设备和接收来⾃外部设备的任意数据
PLC能主动发送数据，能在机械设备发⽣故障等某种条件成⽴时向上位系统发送数据。⽤固定缓冲存储器进⾏的数据通信可在PLC之间或者PLC与上位系统之间进⾏最多1K字的数据发送或者接收。
1.3使⽤随机访问缓冲存储器进⾏通讯
⽤随机访问缓冲存储器进⾏数据通讯，最⼤可进⾏6K字的数据收发。还能够作为虚拟存储器⽤于PLC之间的收发。1.4使⽤电⼦邮件功能通过电⼦邮件传送/接收数据
可以向远地的计算机发送或者从远地的计算机接收最⼤6K字的电⼦邮件附件或最⼤960字的电⼦邮件正⽂。最多可注册16个⽤于发送的电⼦邮件地址。1.5使⽤QJ71E71-100的⽹络功能传送/接收数据
1.6⽀持多CPU系统
1.7 远程⼝令核对功能
2参数配置
2.1 I/O分配设置GX-Developer>PLC parameter>I/O assignment
2.2以太⽹参数设置GX-Developer>Network parameter>MELSECNET/Ethernet
2.3开启设置GX-Developer>Network parameter>MELSECNET/Ethernet>Open settings
六运动控制系统1、运动控制器的特点
1.1 QPLC CPU 和多CPU系统
复杂的伺服控制由Q MOTION CPU 模块进⾏处理，其他的机械控制，过程控制由QPLC CPU负责1.2符合多⽤途的产品
Q172CPU 1~8轴的多轴定位功能与Q173CPU 1~32轴的多轴定位功能可满⾜⼤部分运动控制定位。
1.3可与伺服放⼤器进⾏⾼速的串⾏通讯通过SSCNET⽹络进⾏⾼速通讯，可进⾏伺服数据收集、参数变更、伺服测试、伺服监控、机械⾔程序监控。1.4 可实现绝对位置系统
通过带有绝对位置编码器的伺服马达可以实现绝对位置定位。1.5 操作系统（OS）可变更
根据不同的⼯艺控制要求，可以选择对应适⽤的OS版本。1.6凸轮软件（仅⽤于SV22）
将机械机构中常⽤的凸轮机构以伺服马达控制，变换为虚拟模式的凸轮输出。1.7机械⽀持语⾔（仅⽤于SV22）
将运动从原来的机械性的整合解放出来，通过软件对机械机构的运动控制器进⾏处理，从⽽执⾏伺服马达的控制，可以提⾼定位控制的功能和性能，通过电⽓化的⽅式减少机械结构上的制约，达到更合
理的设计效果。减少系统成本。2、系统建⽴步骤
3、运动控制器的系统配置
4、多CPU系统
4.1 多CPU系统概述
多CPU 系统将多台（最多4台）QPLC CPU/Q Motion CPU 安装在基板上，由各QPLC CPU/ Q Motion CPU 对输⼊输出模块，智能模块进⾏控制的系统。复杂的伺服控制由Q Motion CPU 处理，其他的机械控制，信息控制由QPLC CPU 处理，这样的处理⽅式可以将负荷分散化，实现⾼效⾼速的复杂应⽤。如下图所⽰：
4.2 多CPU 输⼊输出编号
在多CPU 系统中，通过PLC CPU 参数和MOTION CPU 参数可以分别设定各⾃控制的输⼊输出模块的I/O 编号。进⾏I/O 点号分配的时候建议全体CPU 使⽤共⽤的连续编号。智能模块都是32点。 通过GX 分配MOTION 的输⼊输出点，或者通过MT 分配PLC 的输⼊输出点是⽆效的。
基板PLC CPU 顺序控制通信控制
运动CPU 伺服控制事件控制SSCNET
PC CPU 数据控制数据控制上位通信上位⽹络
5、Q HMotion CPU参数设定
5.1系统设定
⽤来指定应⽤何种基板和模块，及决定轴编号和伺服放⼤器，伺服马达种类的设定。
（a）Q172CPU（N）的系统设定⽰例如下所⽰。
5.2伺服数据有以下4⼤类数据需要设定。
系统设定数据：系统基本设定、多CPU设定。
轴数据：固定参数、伺服参数、原点复位数据、JOG运⾏数据。
参数块：原点复位数据、JOG运⾏数据、伺服程序所使⽤的加减速时间等的数据。
限位开关的输出数据：将ON/OFF状态输出到输出软元件。6、SFC程序6.1 SFC程序的构成
SFC程序由如下所⽰，由START，步，转移，END等构成。
6.2 SFC程序启动停⽌
SFC程序在PLC准备完成信号M2000为ON时运⾏。
SFC程序的启动⽅法有：
a、⾃动启动－－PLC准备完成信号M2000为ON时⾃动启动
b、从SFC程序启动－－通过执⾏SFC程序中的⼦程序调⽤/启动进⾏启动
c、从PLC启动－－通过执⾏顺控程序的SFCS指令，启动SFC程序
