RCX内部结构及编程软件介绍

RCX内部结构及编程软件介绍
乐高机器人自1998年推出，马上受到机器人爱好者的青睐，现在已经有数百万用户，从互联网上我们也可以轻易获取相关的资源。

目前，在美国，已经有很多学校使用乐高机器人来教学，从中小学一直到大学。

在大学中，主要在CS、EE 等专业。

RCX是乐高机器人的核心控制部分，其内部是一个嵌入式系统，CPU为日立公司的H8系列，嵌入式操作系统为乐高自己开发的固件（Firmware）。

在计算机上进行编程，然后通过红外发射塔下载程序到RCX中，如下图：
下面我们来看看RCX的能力
3个输入可以接多种传感器，例如乐高的4种标准传感器和多种DCP传感器，也可以自己动作设计传感器。

3个输出通常接DC马达。

6节5号电池或外接电源外接电源可以让你更省电，外接9-12V AC
可装五种不同程序任意装载不同的程序，自由擦写，非常方便。

与电脑进行红外通讯程序轻松下载到RCX中，RCX采集的数据亦可以上载到电脑中。

同时处理10个任务乐高的固件是一个多任务系统，可以同时运行多达10个任务。

10位的A/D转换器精度可以满足大部分需要。

100Hz的数据采样率采样速度也可以满足大部分物理、化学实验。

2000点的数据存储RCX可以脱离计算机进行数据测量，这个特点可以让RCX应用于大部分物理、化学实验，甚至在更复杂的实验中，配合ROBOLAB强大的数据分析功能，可以完成很多实验。

与其它RCX进行通信可以实现机器人相互通信、控制。

对于多主体（Multi-agency）的研究特别有用。

再看看RCX的内部：
RCX使用了日立（HITACHI）公司的H8系列芯片，如下是这个芯片的参数：
Series H8/3297
Product name H8/3292
Part number HD6433292
ROM size 16K
RAM size 512
Speed 16MHz @ 5V
8-bit Timers 2
16-bit Timers 1
A/D Conversion 8 8-bit
I/O pins 43
Input only pins 8
Serial port 1
10mA outputs 10
了解完硬件后，我们需要了解更重要的部分，RCX编程。

目前，经过无数爱好者的努力，现在已经有数十种语言可以对RCX编程，让我们先了解使用乐高提供的固件时可以使用的语言。

语言优点目前版
本
注意
ROBOLAB ▪使用容易掌握的G语言，容易使用，
容易交流。

▪强大的控制与数据采集分析功能。

▪由易到难，共分8级。

▪直接控制能力（无需下载程序）以及
2.5.2 需要购买
互联网控制能力
▪图像处理、分析能力
NQC(Not Quite C) ▪语法与C相同，容易掌握。

▪完善的开发环境（具备多个IDE，例
如BricxCC、Visual NQC等等）。

▪支持Windows和Linux平台。

▪详尽的资料。

▪比ROBOLAB更灵活的控制。

▪变量运算更方便。

3.3 免费软件
ActiveX ▪可以使用多种支持Active X的语言，
例如VB、VC、Delphi等。

▪支持直接控制、程序下载、数据上传。

▪由于底层由控件完成，所以很容易使
用。

 
目前乐高发
表的控件
spirit.ocx
无法支持
USB接口红
外发射塔。

MindScript 乐高SDK2.0提供的一种Script语言。

2.5 可以免费下载乐高的SDK2.5。

ActivX的地位：
除了官方固件外，我们还可以使用如下非官方固件：
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