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北京科技大学

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第十一届“恩智浦”杯全国大学生 智能汽车竞赛

技 术 报 告

学 校：北京科技大学

队伍名称：北京科技大学创意组

参赛队员：刘庆旭、王昊、李新乐

高伟晋、张硕

带队教师：杨珏、孟宇

引言

随着科学技术的不断发展进步，智能控制的应用越来越广泛，几乎渗透到所有领域。智能车技术依托于智能控制，前景广阔且发展迅速。目前，掌握着汽车工业关键技术的发达国家已经开发了许多智能车的实验平台和商品化的车辆辅助驾驶系统。有研究认为智能汽车作为一种全新的汽车概念和汽车产品，在不久的将来会成为汽车生产和汽车市场的主流产品。 在智能硬件、工业4.0革命兴起的同时，节能环保也受到人们越来越多的关注。我们所设计制作的创意组智能车，在A车模的基础上做了改进，中间安放两个铜轮从铝膜上取电，编码器检测电机转速，利用线圈实现智能车对赛道信息的感知，进而控制车身姿态，实现车模沿赛道稳定的行驶。 本技术报告主要包括机械系统、硬件系统、软件系统等，详尽地阐述了我们的设计方案，具体表现在硬件电路的创新设计以及控制算法的独特想法。智能车的制作过程包含着我们的团结协作、坚持不懈、辛勤努力，这份报告凝聚了我们的智慧与汗水，是我们团队共同努力的成果。 在准备比赛的过程中，我们小组成员认真学习控制、传感器技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科，几个月来的经历，培养了我们电路设计、软件编程、系统调试等方面的能力，锻炼了我们知识融合、实践动手的能力，最重要的是锻炼了我们的心志，面对困难，大家团结一致不退缩，一定会解决问题的，这些对我们今后的学习工作都有着重大的实际意义。

- 3 - 目录

引言 ...................................................................................................... - 1 -

目录 ...................................................................................................... - 3 -

第一章 方案设计 ................................................................................. - 6 - 1.1系统总体方案的设计 ........................................................................ - 6 - 1.2系统总体方案设计图 ........................................................................ - 7 -

第二章 机械系统设计及实现 ............................................................... - 8 - 2.1车模设计与搭建 ................................................................................ - 8 - 2.2车模整体布局 .................................................................................... - 8 - 2.3智能车前轮定位的调整 .................................................................... - 9 - 2.3.1主销后倾角 ............................................................................ - 9 - 2.3.2主销内倾角 .......................................................................... - 10 - 2.3.3车轮外倾角 .......................................................................... - 10 - 2.3.4 前轮前束 ............................................................................. - 11 - 2.4智能车转向机构调整优化 .............................................................. - 11 - 2.5智能车重心位置的调整 .................................................................. - 13 - 2.6其他机械结构的调整 ...................................................................... - 13 -

第三章 电路设计说明 ........................................................................ - 14 - 3.1 主控板和驱动板的硬件设计 ......................................................... - 14 - 3.1.1 电源管理模块 ..................................................................... - 14 - 3.1.2 电机驱动模块 ..................................................................... - 14 -

- 4 - 3.1.3 数模转换模块 ..................................................................... - 15 - 3.1.4 单片机及其他电路部分设计 ............................................. - 16 - 3.2 智能车传感器模块设计 ................................................................. - 19 - 3.2.1金属传感器的原理 .............................................................. - 19 - 3.3、智能车存取电部分 ....................................................................... - 23 -

第四章 智能车控制软件设计说明 ...................................................... - 26 - 4.1底层初始化 ...................................................................................... - 26 - 4.2传感器采集处理算法 ...................................................................... - 26 - 4.3寻线行驶算法实现 .......................................................................... - 28 - 4.3.1定位算法 .............................................................................. - 28 - 4.3.2基于模糊控制的方向控制 .................................................. - 28 - 4.3.3基于增量式PID的速度控制 .............................................. - 28 - 4.4弯道策略分析 .................................................................................. - 30 -

第五章 开发工具、制作、安装、调试过程说明 ................................ - 32 - 5.1 开发工具 ......................................................................................... - 32 - 5.2 调试过程 ......................................................................................... - 32 - 5.2.1上位机调试系统 .................................................................. - 32 - 5.2.2控制算法的参数整定 .......................................................... - 33 - 5.3 整车机械方面的调整 ..................................................................... - 33 -

第六章 模型车的主要技术参数说明 .................................................. - 34 -

结 论 ................................................................................................. - 37 -

参考文献 ............................................................................................. - 39 -

- 5 - 附录 程序源代码 ....................................................................................... I

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北科大绩点计算方法

北科大绩点计算方法

北科大绩点计算方法

北科大绩点计算方法解析

北京科技大学（以下简称“北科大”）在学业成绩评价方面，采用了绩点制来衡量学生各科成绩的优劣。绩点，即成绩点数，是评估学生学习成果的重要指标，也是奖学金评定、出国留学申请等方面的重要依据。下面，我们将为您详细介绍北科大绩点计算的具体方法。

一、北科大绩点计算的基本原则

1.绩点范围：北科大的绩点采用4.0分制，即满分为4.0分。

2.成绩与绩点的对应关系：将百分制成绩按照一定的比例转换为绩点，具体转换方法见下文。

3.课程学分：每门课程的学分不同，绩点计算时会将课程绩点与学分相乘，得到该课程的学分绩点。

二、北科大绩点计算的具体方法

1.百分制成绩转换为绩点：

- 90-100分：4.0分

- 85-89分：3.7分

- 82-84分：3.3分

- 78-81分：3.0分

- 75-77分：2.7分

- 72-74分：2.3分

- 68-71分：2.0分 - 64-67分：1.5分

- 60-63分：1.0分

- 60分以下：0分

2.课程学分绩点计算：

课程学分绩点 = 课程学分 × 课程绩点

3.总绩点计算：

总绩点 = Σ（课程学分绩点）/ Σ（课程学分）

三、注意事项

1.北科大绩点计算时，只计算首次考试成绩，重修或补考成绩不纳入计算。

2.若课程成绩未达到60分，则该课程绩点为0分。

3.学生在申请奖学金、保研、出国留学等项目时，需提供准确的绩点证明。

通过以上介绍，相信大家对北科大绩点计算方法有了更深入的了解。

北京科技大学英文

北京科技大学英文

北京科技大学英文

北京科技大学（Beijing University of Science and Technology）是中华人民共和国教育部直属、首批进入“211工程”和“985工程”建设的高水平大学，也是北京市“双一流”高水平应用特色学院建设高校。学校的前身为1952年成立的北京钢铁学院，经过数次整合重组后于1993年更名为北京科技大学。

学校坐落在北京市海淀区中关村科技园区内，占地面积约1400余亩，校园内环境优美，教学、生活设施齐全，拥有完善的图书馆、学术报告厅、实验室及体育馆等设施。

学校拥有15个学院，其中包括化学与生物工程学院、电子与信息工程学院、环境与能源学院、机械与车辆工程学院、材料科学与工程学院等，涵盖了理工科、经济管理、文法类学科，以及艺术学院。学校现有本科生近2.5万人，研究生近4千余人，教师近2000人，其中教授200余人，副教授600余人。

学校具有较强的学科优势和综合优势，在材料科学、机械工程、计算机科学、电子科学与技术等学科领域处于国内领先水平。学校拥有完善的科研机制，积极推进科技成果转化，为国家、社会做出了巨大贡献。

学校注重国际教育交流，与多所国外高校建立了紧密的合作关系，与美国、德国、澳大利亚、法国等国家签署了多项合作协议，开设了多个双学位、联合培养和学者交换项目。学校学子在国际化历程中得到了广泛的认可和好评。

学校积极响应国家“双一流”高水平应用特色学院建设要求，全面推进教育产业深度融合，促进优势互补，实现了大学与产业的协同发展，培养了大批应用型、综合型人才，为社会经济发展做出了积极贡献。

北京科技大学博士

北京科技大学博士

北京科技大学博士

北京科技大学是我国著名高等学府之一，也是培养博士人才的重要基地。本文将从北京科技大学博士专业设置、申请条件以及培养模式等几个方面，介绍北京科技大学博士教育的情况。

一、博士专业设置

北京科技大学在工、理、管、文等领域都设有博士学位授权点，涵盖了各个学科门类。工科方面，包括材料科学与工程、电子科学与技术、计算机科学与技术等；理科方面，涵盖了物理学、化学、地质学等专业；管理科学与工程、金融等则属于管科范畴；文科方面，有中国语言文学、历史学等专业。学校在专业设置上注重学科的交叉融合，为博士生提供多样化的学术选择。

二、申请条件

申请攻读北京科技大学博士学位需要具备一定的学术基础和实践能力。一般来说，申请者需要具有硕士学位或者同等学历，并且具备相关专业背景。此外，申请者还需要提供一份详细的个人简历、学术成果清单、研究计划以及推荐信等材料。学校会根据申请者的综合能力和资历，进行综合评估和选拔。

三、培养模式

北京科技大学注重博士研究生的科研能力培养，推行导师制度，每位博士生都有一位具备较高学术水平和研究经验的导师进行指导。博士生在导师的指导下，开展独立的研究工作，并取得一定的研究成果。在培养过程中，学生还有机会参与科研项目、学术交流、学术会议等活动，拓宽自己的学术视野。

此外，学校还提供一系列培养措施和支持，例如专业课程教学、学术沙龙、科研经费等，助力博士生顺利完成学业。在培养期间，学校还鼓励博士生积极参与学术交流和科研合作，与国内外优秀学者进行学术合作，提升自身的学术竞争力。

总结：

北京科技大学作为一所知名学府，为博士生提供了良好的学术环境和培养平台。博士专业的设置丰富多样，满足了学生的学术需求。在申请条件方面，学校注重申请者的学术背景和实践能力，通过严格的选拔，确保了培养质量。学校的培养模式以导师制为核心，注重培养学生的科研能力和创新精神。通过一系列的培养措施和支持，学校助力博士生成长为学术研究的佼佼者。

北京科技大学历史沿革简介与历届历任校

北京科技大学历史沿革简介与历届历任校

北京科技大学历史沿革简介与历届历任校（院）长介绍

北京科技大学简单介绍

北京科技大学（简称"北科大"）地址：北京市海淀区学院路30号，学校原隶属国家冶金工业部，后划归教育部直属高校，现已发展为以工为主，工、理、管、文、经、法等多学科协调发展的教育部直属全国重点大学。

北京科技大学历史沿革

1952年，院系调整，天津大学（原国立北洋大学，冶金系、采矿系、金属矿组）、唐山交通大学（工科部分系）、清华大学工学院少量专业、西北工学院（工科部分系）、山西大学（冶金工程系）、北京工业学院（原华北大学工学院，其冶金、采矿、钢铁机械类专业）组建北京钢铁工业学院。 1960年，更名北京钢铁学院。 1988年，更名北京科技大学。 1998年，北京冶金管理干部学院并入。 1984年，创建北京冶金管理干部学院。

北京科技大学设置极其所有专业

北京科技大学设有土木与环境工程学院；冶金与生态工程学院；材料科学与工程学院；机械工程学院；自动化学院；计算机与通信工程学院；东凌经济管理学院；文法学院；数理学院；化学与生物工程学院；外国语学院；马克思主义学院；研究生院；体育部；天津学院；继续教育学院等教学单位。

现任北京科技大学校（院）长：徐金梧。 国际代码北京科技大学历任校（院）长：

张文奇：(1979年2月至1983年10月任北京钢铁学院院长）；王

润：(1983年10月至1990年10月任北京钢铁学院院长）；李静波：(1990年10月至1993年3月任北京科技大学校长）；杨天钧：(1993年3月至2004年6月任北京科技大学校长）；徐金梧：(2004年6月至今任北京科技大学校长）。

本文来自：/beijing/yangb/bjkjdx.html

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