APM Flight Modes 飞行模式介绍(超详细)

APM Flight Modes 飞行模式介绍概述多旋翼（直升机）一共有14 个内置的飞行模式，10个的常用的。

飞行模式可以通过遥控器控制，也可以通过GCS地面站进行发送命令更改遥控器和地面站都可以同时控制飞行模式，通常以最后一个命令为准推荐使用的飞行模式一般来讲，当第一次使用APM:Copter的时候，你应该依次使用下列飞行模式获得提高，要保证熟练了再进行下一个。

点击下方任意飞行模式可获得更多信息。

•Stabilize （增稳模式）•Alt Hold （定高模式、高度保持模式）•Loiter (悬停模式)•RTL (Return-to-Launch) （回家模式：返回起飞点）•Auto （自动模式：自动航点飞行，需要依靠GPS）其他飞行模式:•Acro 特技模式（没有飞控辅助增稳的模式）•AutoTune 自动微调（当飞机往一个严重偏的时候，可以执行自动微调）•Brake 刹车锁定模式（将飞机锁定在一个位置，而不受遥控器摇杆影响）•Circle 绕圈模式（绕着兴趣点画圈）•Drift 漂移模式•Guided 引导模式Guided_NoGPS 引导模式-不需要GPS•Land 降落模式•PosHold 定点模式•Sport 运动模块•Throw 抛飞模式（把无人机抛在空中，自动起飞稳定）•Follow Me 跟随模式（无人机跟着你飞行，但是需要GPS和手机地面站配合）•Simple and Super Simple （简单和超级简单模式）•Avoid_ADSB (基于ADSB的避让载人飞机模式。

需要外界ADSB模块)•大多数遥控器只有一个三段开关，所以只能设置三种模式。

如果需要设置6种模式，可以进行开关混控需要依赖GPS的飞行模式：有些飞行模式需要依赖GPS才能飞行，你可以通过状态灯或者地面站获知GPS 是否已经锁定。

以下飞行模式需要GPS锁定才能解锁飞行:•Loiter 悬停模式•RTL (Return-to-Launch) 回家模式•Auto 自动模式•Guided 引导模式•Drift 漂移模式•PosHold 定点模式•Follow Me 跟随模式•Circle 绕圈模式•Throw 抛飞模式不需要依赖GPS锁定的飞行模式:•Stabilize 自稳模式•Alt Hold 定高模式•Acro 特技模式•Sport 运动模式•Land 降落模式全部模式列表：（点击对应的模式查看详解）•Acro Mode•Altitude Hold Mode•Auto Mode•Brake Mode•Circle Mode•Drift Mode•Follow Me Mode (GSC Enabled)•Guided Mode•Land Mode•Loiter Mode•PosHold Mode•Position Mode•RTL Mode•Simple and Super Simple Modes•Sport Mode•Stabilize Mode•Throw ModeStabilize增稳模式概述：•飞手用roll与pitch操作控制飞行器的倾斜角度。

当飞手松开roll与pitch摇杆时，飞行器将会自动水平。

•在有风的环境中，飞手需要不断的修正roll与pitch以让模型定点停留。

•飞手用yaw操作控制转向速率。

当飞手松开yaw摇杆时，飞行器将会保持它的朝向不变。

•飞手的油门输入控制马达的平均转速，这意味着这如果想保持高度，需要不断的修正油门。

•油门输入会根据模型的倾斜角度自动调整（比如在模型倾斜过大的时候会自动增大油门），以弥补飞手操作飞行器倾斜所带来的高度变化。

•警告：在进行其他模式的飞行之前，熟练掌握自稳模式下的飞行是必不可少的，强烈建议飞手在出现突发情况时能够迅速切回自稳模式以避免事故。

调试：•ANGLE_MAX 控制的最大斜角，默认是4500，代表45°（超过该角度会自动上锁）•ANGLE_RATE_MAX 控制行器的最大 roll 与 pitch 速率，默是18000，代表180°/ 秒。

•ACRO_YAW_P 控制行器改朝向的速率。

默认是 4.5，代表将偏航杆向左或者向右打到最高，自旋速度是200°/秒。

更高的数代表更快的自旋速度。

•Stabilize Roll P 和 Pitch P 控制行器于 roll 和 pitch 输入信号的响应速度，即飞行器操作的跟手程度，以及实际与期望 roll 、pitch 角之间的差。

默认是 4.5，代表每存在1°的差，将以4.5°/秒的速度行修正。

•P 越高，飞行器的修正与响应速度越快。

•过高的 P 将会使飞行器前后震荡，类似于跷跷板的动作。

•P 越低，飞行器的修正与响应就会越慢。

过低的 P 值将会使飞行器反应慢，在有的情况下甚至会炸机。

•Rate Roll/Pitch 的 P，I ，D 参数影响马达的输出，基于上述的自（角度）控制器期望的飞行器倾斜速率来控制。

这些参数与飞行器的自身动力相关，动力大的飞行器一般需要比较小的 rate PID 。

例如可以加速很快的飞行器可能适合的 Rate Roll/Pitch P 是 0.08，而加速比较慢的飞行器可能适合的是 0.18.•Rate Roll/Pitch 的 P 是调好飞行器的最重要的参数。

••更高的 P 意味着马达将以更大的响应以得到期望的向速率。

•P 的默认是 0.15，适合标准的 Arducopter。

•Rate Roll/Pitch 的 I 是在外力作用使得飞行器无法长时间保持期望的速率时，用来补偿外力作用的负效应的。

•高 I 值会快速达到期望的速率，也可以使飞行器快速减慢避免飞过头。

•Rate Roll/Pitch D 是用来抑制飞行器在加速修正至期望位置时的反应程度的。

•高的 D 值会导致飞行器出现异常震荡与“ 记忆效应”，即行器控制缓慢反应迟钝。

•根据模型的不同，取值一般在 0.001 与 0.02 之间。

ac3.21以上固件支持自动调参，可以帮您自动获得理想的Stabilize 与rate pid值，但在有些机型可能无法使用或者炸机，需要谨慎使用。

Alt Hold定高模式在定高模式下，飞控会自动保持当前高度，而且还可以手动对Roll 横滚、Pitch 俯仰、Yaw 方向的控制概述：高度保持模式ALT HOLD开启使用时，油门会自动控制以保持当前的高度，横滚roll、俯仰pitch、方向yaw的操作是和stabilize增稳模式一样的.默认情况下：定高模式采用气压计和加速计融合数据进行定高，如果飞行震动过大，可能导致一个定高效果不理想如果你安装了高度计（超声波、激光高度），请注意测试硬件是否正常如何控制：可以通过油门杆控制飞行器上升和下降的速率。

•当油门保持中挡（在40%-60%的地方），飞行高度不变。

•超出这个范围，飞行器会不同程度的（由油门控制）上下浮动。

上升和下降最大值是2.5m/s。

最大值由飞行参数PILOT_VELZ_MAX设定。

定高模式下，AC3.1以及之后的版本有解锁和锁定两种模式。

飞机在锁定状态时，在解锁前，必须原地复位几秒，使内部电路检测并指示已经着陆，才能解锁调参：Altitude Hold选项下的变量P用于转换高度误差（期望高度和实际高度）至想要上升或下降的比率。

P值越大，定高能力越强，但如果设置得太高会导致油门不稳定。

Throttle Rate选项下用于（通常不用修改）把期望的上升或下降速率转换成对应的加速度。

油门加速的ACCEL PID测得输出电动机的加速度转换误差(即所需加速和实际加速之间)。

如果修改P和I的值,应该保持 P : I = 1 : 2（I值是P值的两倍）。

这些值不应增加,对于非常强大飞行器都减小50%,可能会获得更好的效果(即P值为0.5，I值为1)。

从闪存日志分析验证定高的性能：下载一个闪存日志，然后通过地面站手动分析它（日志概述和分析-闪存日志）APM AC3.1:图CTUN的进行(气压alt)WPAlt(期望的高度)和全球定位系统(GPS)消息的RelAlt(惯性导航alt估计)APM AC3.2 Pixhawk AC3.1运行或者运行AC3.2:CTUN进行(气压 alt),居屋单位(alt)和alt(惯性导航alt估计)勾上这三个选项如下所示。

常见问题：1.使用定高模式时，剧烈振动可能导致飞行器迅速上升。

Wiki页面，详细了解如何检测和减少震动。

2.飞行器缓缓下降或上升，直到控制其稳定才会正常。

一般情况下，是由于油门摇杆没有在中间位置导致的。

这种情况通常发生在从手动飞行模式（如稳定模式）切换到定高模式时，没有在中档悬停一会导致的。

请参阅3.正当定高开启的时候，电机停了一下，然后就很快恢复正常。

这通常发生在快速攀爬时进入定高模式。

在飞行器转换到定高模式的时候设定目标高度，由于上升太快，而超出了预定位置。

保持高度的控制器，暂时“急刹车”减速，直到开始回退到目标高度。

解决方法是在飞行器稳定时再进入定高模式。

4.气压的变化会造成飞行器跑偏，向上或向下几米，且持续很长的时间，或者在地面站显示的高度不准确，偶尔会出现的负高度（即高度低于“家”的高度）。

5.高速向前飞行超出预定高度后，瞬时显示高度降低为1m ~ 2m。

这是由于空气动力学效应，在飞行控制器上形成瞬时低压，安装的高度保持控制器，认为它是向上爬，所以执行下降命令调整。

目前没有解决的办法，虽然增加了INAV_TC_Z 参数设置为7(默认值为5)可以减少影响,但又导致上述常见问题#1。

6.飞行器接近地面或降落时，高度保持性能变得不稳定。

这种情况可能是由螺旋桨涡流致压力变化。

解决方案是使飞行控制器远离螺旋桨涡流影响，或在适当通风的罩内保护它。

足够动力余量：足够的功率是非常重要的，包括电池放电能力和电机电调螺旋桨的搭配，如果搭配不合理也会导致飞起来无力。

理想情况下，约50%油门就可以悬停，高于70%就是动力不足是很危险的。

警告：如果配置了油门曲线（可以让油门曲线中部更平缓）会增加定高油门的死区。

FlowHold光流定高模式FlowHold模式使用光学流量传感器来保持位置，而无需GPS或向下的激光雷达。

注意：FlowHold可在Copter-3.6（及更高版本）中使用FlowHold模式类似于PosHold模式，飞手可以使用横滚和俯仰杆直接控制飞行器的倾斜角度。

当飞手松开摇杆时，自动驾驶仪使用光流使飞行悬停。

在此模式下光流数据用于估计飞行器相对于地面的高度和飞行速度，飞行控制器将不使用激光雷达的数据。

在起飞后不久或飞行高度发生较大变化后，飞行器可能在获取到新的速度和速度时，可能会发生摇晃。

以下参数可用于调整FlowHold的性能：•FHLD_BRAKE_RATE:当飞手松开摇杆时，控制所需的减速率•FHLD_FILT_HZ:应用于光流量传感器数据的滤波器•FHLD_FLOW_MAX是光流量传感器停止时使用的最大速率（以m / s为单位)•FHLD_QUAL_MIN是使用的最小流量质量。