1 大连理工大学工程训练中心
实 习 教 案
实习项目名称：工业机器人训练 教案编写：姜英
实习地点：现代制造技术车间 讲课时间： 教案审定：
工 业 机 器 人
教学目的及要求：了解工业机器人的基础知识、应用和简单的工作过程
教学重点：略
教学难点：略
教学内容：（结合实物讲解）
1． 概述：
机器人是典型的光机电一体化的高科技产品。工业机器人是目前技术上最成熟、应用最广泛的机器人。现在世界各国已装配了90余万台工业机器人。工业机器人的应用使产品的质量更加可靠，生产线的柔性增加，企业适应市场的能力大大提高。
2． 工业机器人的定义：
工业机器人是指在工业中应用的一种可自动定位控制的，可重复编程的，多功能的、多自由度的、多用途的操作机。它能够搬运物料、零件，或者是操持工具，用以完成各种作业。
3． 工业机器人的分类：
根据臂机构，按照其工作形态，可以分为：
圆柱坐标型机器人
极坐标型机器人
直角坐标型机器人
多关节型机器人
4． 实习机器人型号：ABB公司的IRB1400型小型机器人，属于多关节型机器人。
5．IRB1400机器人的组成：
2 Controller: 控制器。
Manipulator: 机械手。
机械本体：
由六个转轴组成的空间六杆开链结构；
六个转轴均有AC伺服电机驱动，每个电机后面均有编码器；
每个转轴带有一个齿轮箱。
有手动松闸按钮，用于维修时使用。
机器人控制器：
《FANUC机器人》PPT课件
目录
•引言
•FANUC机器人基础知识
•FANUC机器人编程与操作
•FANUC机器人维护与保养
目录
•FANUC机器人在工业领域应用
•总结与展望
引言01
01
机器人定义与分类
简要介绍机器人的定义，以及按
照应用领域、运动方式等进行的
分类。02
机器人技术发展
概述机器人技术的发展历程，包
括早期机器人、现代机器人以及
未来机器人的发展趋势。03
机器人应用领域
列举机器人在工业、医疗、军事、
服务等领域的应用，并简要说明
其在各领域的作用。机器人技术概述03
简要介绍FANUC公司的历史、规模、业务
领域等。FANUC公司简介
详细介绍FANUC机器人的产品类型，包括
工业机器人、协作机器人、服务机器人等，
并给出相应的图片或视频。FANUC机器人产品线
阐述FANUC机器人在控制器技术、伺服系
统、视觉系统等方面的技术特点，以及其
在市场上的竞争优势。FANUC
机器人技术特点FANUC机器人简介
明确本课程的学习目标，包括了
解FANUC机器人的基本原理、掌
握机器人的基本操作和维护技能
等。课程目的给出本课程的整体框架，包括理论
课程、实验课程、项目实践等环节，
并简要说明各环节的内容和目标。
课程结构
提供学习本课程的方法和建议，如
课前预习、课后复习、积极参与实
验和项目实践等。
学习方法建议课程目的与结构
FANUC机器人基础知识02
01
02
工业机器人、服务机器人、特
种机器人等。
关节型、直角坐标型、SCARA型、
Delta型等。
按应用领域
按运动方式机器人分类与特点01
高精度02高速度
重复定位精度高，适用于精密加工和装配。
运动速度快，提高生产效率。机器人分类与特点
高可靠性
稳定可靠，降低维护成本。
灵活性
可编程控制，适应不同生产需求。机器人分类与特点小型、轻量、高速，适用于紧凑空间
内的自动化应用。
中型、高性能，适用于复杂加工和装配
任务。FANUC机器人系列介绍
M-iA系列LRMate系列
•M-2000iA系列：大型、重载、高精度，适用于大型
Local : 局部变量（用在同一Function内使用的变量）
Module : 模块变量（在同一程序内使用的变量）
Global : 全局变量（在同一项目内使用的变量
String 字符
全局变量 global integer i、、、、、、byte、、、、、
掉电保持 global preserve integer i
Move是在直线轨道上移动机械臂。
Jump 首先将机器人的夹具末端抬起到LimZ 值，然后水平移动机械臂，在达到目标坐标的上空时开始下降动作。
输出 On i，0.2 脉冲
虚拟输入 setSw i, On
输入 sw（1）=1
Cz（p1）
Speed 功能用于设定PTP动作速度的百分比
格式：Speed s，[a，b]
说明：s 速度设定值；a 第三轴上升速度设定值；b 第三轴下降速度设定值。
Accel 功能用于设定PTP动作加减速度的百分比。
格式：Accel a，b，[c，d，e，f]
说明：a/b 加/减速度设定值；c/d 第三轴上升加/减速度设定值；
e/f 第三轴下降加/减速度设定值
2. Go XY(50, 400, 0, 0) ´机械手动作到X=50，Y=400，Z=0，U=0
3. Go P1+X(50) ´机械手动作到P1点X坐标值偏移量为+50的位置
4. Go P1:X(50) ´机械手动作到P1点对应X坐标值为50的位置
Wait Oport(5) 返回指定的输出位的状态的函数
并行执行！ ！
与Jump 命令一起使用并行处理。在第3 关节结束上升移动、而第1、第2、第4 关节开始移动的阶段，打开输出位1。输出位1 将在Jump 动作完成50%的阶段再次关闭。
Function test
Jump P1 !D0; On 1; D50; Off 1!
Fend
If then
编号：__________
《机器人》完整版教学课件
年级：___________________
老师：___________________
教案日期：_____年_____月_____日
《》完整版教学课件
目录
一、教学内容
1.1 概述
1.2 的分类与功能
1.3 编程基础
1.4 操作系统
1.5 应用领域
二、教学目标
2.1 知识与技能
2.2 过程与方法
2.3 情感态度与价值观
三、教学难点与重点
3.1 教学难点
3.2 教学重点
四、教具与学具准备
4.1 教具准备
4.2 学具准备
五、教学过程
5.1 导入新课
5.2 教学互动
5.3 课堂讲解 5.4 实践操作
5.5 课堂小结
六、板书设计
6.1 板书内容
6.2 板书结构
七、作业设计
7.1 作业类型
7.2 作业内容
7.3 作业要求
八、课后反思
8.1 教学效果评价
8.2 教学改进措施
8.3 学生反馈意见
九、拓展及延伸
9.1 相关竞赛
9.2 发展趋势
9.3 教育资源的推荐
9.4 亲子活动与学生作品展示
教案如下：
一、教学内容
1.1 概述
1.1.1 的定义 1.1.2 的发展历程
1.1.3 的应用领域
1.2 的分类与功能
1.2.1 的分类
1.2.2 不同类型的功能
1.3 编程基础
1.3.1 编程语言的选择
1.3.2 编程环境搭建
1.3.3 基本编程语法
1.4 操作系统
1.4.1 操作系统的基本概念
1.4.2 常见的操作系统
1.4.3 操作系统的使用方法
1.5 应用领域
1.5.1 工业领域的应用
1.5.2 医疗领域的应用
