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PMAC教材

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PMAC教材

1.PMAC控制卡及泰道公司简介

1.1PMAC控制卡

PMAC是可编程多轴控制器(Programmable Multi-Axis Controller)的简称，是美国泰道(Delta Tau Data Systems, Inc )公司⽣产的功能强⼤的运动控制器，PMAC是⽬前世界上功能最强的运动控制器，同时也是当前开放式数控系统控制器的突出代表1.2泰道公司介绍

泰道公司拥有三⼗多年丰富的运动控制经验，是⾸屈⼀指的创新型、⾼性能机器控制专家，拥有全球数百万轴的惊⼈控制能⼒；⾃从上世纪90年代初推出第⼀款基于DSP的8轴的PMAC产品，每三年左右便会推出⼀款新的产品，如今最新的第七代产品Power PMAC(基于Power PC)已达到惊⼈的256轴的控制能⼒。1.3应⽤范围

由于其灵活的结构和开放性的编程接⼝，PMAC有着⾮常⼴泛的从最简单的到最复杂的应⽤，如半导体制造、航空、通⽤⾃动化、机器⼈控制、半导体⽣产线⾃动化、各类数控机床、医药设备、各种测量和定位机具、包装⽣产流⽔线⾃动化等等。以下是在⼀些公司中

1.4PMAC特性

PMAC是⼀台具有独⽴内存、独⽴运算操作能⼒的计算机，采⽤泰道独有的实时内核（基于DSP的卡）或实时Linux操作系统(基于Power PC的卡)通过存储在⾃⼰内部的程序进⾏单独的操作；它还是⼀台实时的、多任务的计算机，能⾃动对任务进⾏优先等级判别，先执⾏优先级⾼的任务。PMAC既可以独⽴⼯作亦可按主机的命令进⾏⼯作，它和主机的

通讯可以通过串⾏⼝也可以通过总线进⾏，通过总线通讯时，还可以将中断信号引⼊主机，从⽽实现⾮常灵活有效的控制系统。PMAC可以通过灵活的类似Basic的⾼级语⾔(Power PMAC还可以⽤C语⾔)控制多轴运动，提供了运动控制、可编程逻辑控制、同主机交互等基本功能；并具有各种现场总线和多种反馈装置接⼝。PMAC的最⼤特点是开放性。允许⽤户根据⾃⼰的⽤途使⽤内部寄存器。PMAC的编码器反馈地址、A/D和I /O与内部寄存器⼀样是统⼀编址，可以像使⽤PMAC其它内存⼀样来操作编码器反馈、A/D和I/O，使⽤⾮常⽅便。内部寄存器和A/D、I/O的地址既可以使⽤PMAC的默认值，也可以由⽤户重新定义，以满⾜不同的需要。

以下是⼀些基本功能：多轴插补联动可同时运⾏多个运动程序和PLC程序

多种插补⽅式和Ｓ曲线加减速

空间任意平⾯⼑具半径补偿

螺距补偿、反向间隙补偿和⼒矩补偿

⾼速⾼精度位置捕捉（25ns）和位置⽐较(100ns)

Ｇ、Ｍ、Ｔ、Ｄ代码

电⼦齿轮和电⼦凸轮

运动程序旋转缓冲区

时基控制

1.5PMAC相关资源

1.5.1官⽅⽹址

泰道总部：http://www.doczj.com/doc/92bdd47f27284b73f2425092.html

泰道中国分公司：http://www.doczj.com/doc/92bdd47f27284b73f2425092.html1.5.2⼿册及相关资料

所有⼿册：http://www.doczj.com/doc/92bdd47f27284b73f2425092.html /Manuals/default.aspx

技术笔记：http://www.doczj.com/doc/92bdd47f27284b73f2425092.html /common/support/technotes/technotes.asp?connectionStr=release

应⽤实例：http://www.doczj.com/doc/92bdd47f27284b73f2425092.html /common/support/appex.asp?connectionStr=release1.5.3技术热线和Email

请访问相关⽹址。1.5.4论坛和群

论坛：http://www.doczj.com/doc/92bdd47f27284b73f2425092.html /http://www.doczj.com/doc/92bdd47f27284b73f2425092.html ⾥的PMAC讨论区

群：QQ 1149894062.PMAC分类及型号说明

2.1按内核功能划分

主要有Non-Turbo PMAC, Turbo PMAC，Turbo PMAC2和Power PMAC。2.1.1Turbo PMAC和Non-Turbo PMAC的区别

Non-Turbo PMAC是最早⽣产的PMAC，在90年代初期⽣产，其功能相对较弱，已经停产；Turbo PMAC是Non-Turbo PMAC的升级产品，在90年代中后期⽣产保持了向前兼容的特性，但本⾝也相对较⽼。Turbo PMAC也叫PMAC 1型卡，TurboPMAC和Non-Turbo PMAC的主要区别如下：

32轴vs. 8轴

16坐标系vs. 8坐标系

具正逆解功能

具前瞻算法

32,768个⽤户变量vs. 4096个⽤户变量⽀持同时多个接⼝通讯

2.1.2Turbo PMAC和Turbo PMAC2的区别

Turbo PMAC2也叫PMAC2型卡，其与Turbo PMAC的主要区别在于伺服接⼝芯⽚和⼀些⽤于设置相关特性的固件功能。PMAC 2 型伺服芯⽚可以对驱动控制器软硬件的主时钟信号进⾏编程配置，PMAC 1型芯⽚不具有此功能。

这些功能意味着在Turbo PMAC2为核⼼的控制卡上，⽤户可以根据需求任意配置伺服环、电流环以及PWM的频率；这⼀点⾮常重要，因为不同的控制对象其动态响应特性相差很⼤。例如，对⼀个20KW的伺服电机，1KHZ的伺服环⽐较合适；⽽对只有5W的特种伺服电机，伺服环频率可能要求在10KHZ以上。PMAC2型卡⽬前在市场是主流产品，但逐渐会被Power PMAC取代。

2.1.3Power PMAC

在Power PMAC以前的PMAC产品都是基于Motorola的DSP，内核采⽤泰道特有的实时内核，伺服接⼝芯⽚为DSPGATE1或DSPGATE2；Power PMAC采⽤嵌⼊式Power PC作为处理器并采⽤实时Linux操作系统，伺服接⼝芯⽚采⽤DSPGATE3。由于采⽤浮点芯⽚替代整数芯⽚，计算能⼒获得了质的提升。显著的表现是最⼤轴数由32轴提⾼到了256轴。

采⽤Power PMAC为内核的产品保持了向前兼容性，意味着以前采⽤Turbo PMAC2为内核的产品可以被⽆缝的替换掉。2.2按架构划分及型号说明

主要分为板级产品、系统级产品和现场总线产品。2.2.1板级产品

总线级插卡产品：

型号：Turbo PMAC PCI, Turbo PMAC Lite PCI, PMAC Mini PCI, Turbo PMAC VME,PMAC2A PC/104,

分别⽀持PCI、ISA、VME和PC104总线，作为插卡直接插到计算机或其他控制设备的插槽中，由计算机或控制设备供电，离开计算机及相关设备⽆法独⽴运⾏。

VME PC/104 PCI

●独⽴板卡产品：

型号：Turbo PMAC Clipper

采⽤串⼝、USB或者以太⽹和上位机进⾏通讯，需要独⽴的电源进⾏供电，可以独⽴于计算机运⾏；成本较低，⽬前是中国市场上销售量最⼤的产品。Clipper

2.2.2系统级产品

●UMAC：

型号：Turbo UMAC、Power UMACUMAC是泰道公司系列产品中的旗舰级产品，独⽴于计算机运⾏，采⽤积⽊式框架结构(3U标准)，⽀持包括各种编码器、现场总线、驱动器、AD/DA 和I/O的扩展，能在最⾼层次上满⾜⽤户的要求；

例如：

◆⽤户因为升级原因，需要⽤正余弦编码器取代正交编码器，只需要将原来

的接⼝卡拔出，换成对应的正余弦接⼝卡即可。

◆⽤户需要⽤Power PMAC控制卡，只需将原来的Turbo PMAC 控制卡直接替换既可以。

Turbo UMAC

●智能多轴伺服器

型号：Geo Brick、Geo Brick LVGeo Brick 是集成了PMAC内核的多轴(4~8)驱动器，独⽴于计算机运⾏，可以完全取代原来的控制器+伺服器结构，并提供紧凑(四轴体积：144m m×178mm×391mm,重量：4.4Kg，功率：2KW/轴)的系统级解决⽅案；是数控机床集成商的理想的选择。

Geo Brick(90~240V AC) Geo Brick LV(12~80VDC)

●数控系统

型号：Advantage400、Advantage900

泰道的CNC产品，操作界⾯类似西门⼦840D；硬件上配合UMAC或者Clipper（需

要双端⼝RAM 选项）使⽤。

Advantage 900

2.2.3 MACRO 现场总线产品

型号： Turbo PMAC2 PCI Ultralite 、Turbo PMAC2 VME Ultralite 、Turbo PMAC2 Ethernet Ultralite, UMAC MACRO CPU。

泰道采⽤MACRO 作为伺服器和控制器之间的现场总线，介质既可以采⽤光纤，也可以采⽤RJ45。

3. 典型运动控制卡介绍这⾥介绍⽤途最⼴泛的Clipper 和最新产品Power UMAC 。3.1 Clipper

Clipper 是基于Turbo PMAC2内核的⼀款⼤众型产品，结合了4轴全功能运动控制（脉冲加⽅向、模拟量和全数字PWM 输出于⼀体）32路本地数字I/O 、可任意扩展多⾄2048路远达百⽶的远程数字I/O 、8路12位/16位可选ADC 输⼊、4路额外12位+/-10V DAC 输出和两路⼿轮通道。

Clipper 的主要功能及特点：

４轴插补联动（单轴伺服频率最⾼30kHz) ? 所有轴都可以独⽴运⾏或联动

可同时运⾏16个运动程序和64个PLC 程序 ? 简单易⽤的⾼级语⾔编程

直线、圆弧、样条和ＰＶＴ插补 ? Ｓ曲线加减速和动态前瞻控制 ? ２Ｄ和３Ｄ坐标平移和旋转 ? ⾮直⾓坐标系嵌⼊式正逆解 空间任意平⾯⼑具半径补偿

螺距补偿、反向间隙补偿和⼒矩补偿

⾼速⾼精度位置捕捉（25ns ）和位置⽐较(100ns)

共振抑制（⾼频陷波、中频前置滤波、低频电⼦惯量）

MACRO Fiber Optic Ring

⽤户⾃定义伺服算法

龙门双驱交叉耦合⾃动纠偏

Ｇ、Ｍ、Ｔ、Ｄ代码

伺服环级联（张⼒控制、⾃动调⾼等）

Ａ／Ｂ相正交编码器１／Ｔ细分

电⼦齿轮和电⼦凸轮

运动程序旋转缓冲区

时基控制

可连接全数字直接PWM驱动器

Clipper最多可以扩展到32轴，每四轴需要添加⼀款扩展卡。

3.2Power PMAC

Power PMAC作为泰道的最新产品，其功能异常强⼤，主要表现如下：

●卓越的运算能⼒：

256轴插补联动（所有轴可以独⽴运⾏，伺服频率1~120KHZ）

128个坐标系（数控中的通道），每个坐标系⽀持32轴

同时运⾏16个运动控制程序、32个实时PLC（扫描时间可调，最⾼可达5us）和32个后台PLC（扫描时间⼩于100us）64位浮点运算

●杰出的运动控制功能：

直线、圆弧(椭圆、螺旋、螺纹)、样条和PVT插补，回转体表⾯和球体表⾯加⼯

基本S曲线加减速和任意曲线加减速（可限制加加速度）

超前读和超前读回溯

电⼦齿轮和电⼦凸轮（时基控制）

⾼速⾼精度位置捕捉（25ns）和位置⽐较(100ns)

合集下载

PMAC201说明书V07

PMAC201说明书V07

PMAC201精密配电监测单元

产品说明书V07 珠海派诺科技股份有限公司

1 安全注意事项

危险和警告! 本设备只能由专业人士进行安装。 对于因不遵守本说明书的说明而引起的故障，厂家将不承担任何责任。 注意事项提示! 在拆除此仪器包装后，设定或使用前，请先阅读此说明书的全部内容。对于注明为「注」的内容请额外予以关注。 本说明书不旨在包含所有细节或装置的变更，也未能提供所有与安装、运行、维护方面有关的每种可能的偶然情况。如果想得到更进一步的有关信息或本说明书中没有充分说明的购买者所需的特殊问题时，请与本公司联系。 目录

目 录 第1章 产品介绍 ............................................................................................................................................................ 1 1.1产品概述 ............................................................................... 1 1.2产品特点 ............................................................................... 1 1.3产品构成 ............................................................................... 1 1.4 HMI人机界面 ........................................................................... 1 第2章 产品功能和性能 ................................................................................................................................................ 3 2.1产品型号 ............................................................................... 3 2.2产品功能 ............................................................................... 3 2.3技术参数 ............................................................................... 5 2.4电磁兼容特性 ........................................................................... 5 2.5使用环境 ............................................................................... 5 第3章 安装和使用 ........................................................................................................................................................ 7 3.1主机模块结构图 ......................................................................... 7 3.2开关量模块结构图 ....................................................................... 8 3.3 CT模块结构图 .......................................................................... 9 3.4 HMI结构图 ............................................................................. 9 第4章 接线端子和接线图 .......................................................................................................................................... 11 4.1主机模块端子 .......................................................................... 11 4.2开关量模块端子 ........................................................................ 12 4.3 HMI通讯连接 .......................................................................... 12 4.4 HMI电源连接 .......................................................................... 12 4.5 CT模块端子定义 ....................................................................... 13 4.6 产品典型接线图 ....................................................................... 14 第5章 显示和操作 ...................................................................................................................................................... 15 5.1数据显示 .............................................................................. 15 5.1.1实时数据显示 ...................................................................... 15 5.1.2开关状态显示 ...................................................................... 15 5.1.3报警显示 .......................................................................... 15 5.1.4通讯状态指示 ...................................................................... 15 5.1.5按键操作 .......................................................................... 16 5.2进线数据界面 .......................................................................... 17 5.3出线数据界面 .......................................................................... 18 5.4实时报警记录界面 ...................................................................... 19 5.5进线设置 .............................................................................. 20 5.6出线设置 .............................................................................. 22 第1章 产品介绍

pmac

pmac

分类号 密 级 UDC 学校代码 10497

学 位 论 文

题 目 任意母线砂轮修型机控制系统研究

英 文 The Research of Free Generatrix Grinding Wheel

题 目 Modification Machine Numerical Control System

研究生姓名 刘 庆 伦

姓名 卢 红 职称 教授 学位 博士

单位名称 机电工程学院 邮编 430070

申请学位级别 硕士 学科专业名称 机械制造及其自动化

论文提交日期 2008.4 论文答辩日期 2008.5

学位授予单位 武汉理工大学 学位授予日期

答辩委员会主席 江征风 评阅人 吴 飞

朱启庚

2008年5月

指导教师

I 独 创 性 声 明

本人声明，所呈交的论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研

究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其

他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得武汉理工大学或其它教育

机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何

贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。

签 名： 日 期：

关于论文使用授权的说明

本人完全了解武汉理工大学有关保留、使用学位论文的规定，即学校有权

保留、送交论文的复印件，允许论文被查阅和借阅；学校可以公布论文的全部

或部分内容，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。

(保密的论文在解密后应遵守此规定)

签 名： 导师签名： 日 期：

武汉理工大学硕士学位论文

II 摘要

本文介绍以PMAC运动控制器为基础的任意母线砂轮修形机的原理和功能。

将砂轮修形和数控技术相结合，产生一种新型的砂轮母线修形技术。通过对数

控系统中控制软件等核心部分的设计和功能的介绍，全面剖析一种新型的成型

砂轮母线修形技术。实验证明整套设备达到精度和效率的要求。

首先，进行控制系统电路设计。控制系统采用的是开放式数控系统，主控制

PMAC教材

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1.PMAC控制卡及泰道公司简介

1.1PMAC控制卡

PMAC是可编程多轴控制器(Programmable Multi-Axis Controller)的简称，是美国泰道(Delta Tau Data Systems, Inc )公司⽣产的功能强⼤的运动控制器，PMAC是⽬前世界上功能最强的运动控制器，同时也是当前开放式数控系统控制器的突出代表1.2泰道公司介绍

泰道公司拥有三⼗多年丰富的运动控制经验，是⾸屈⼀指的创新型、⾼性能机器控制专家，拥有全球数百万轴的惊⼈控制能⼒；⾃从上世纪90年代初推出第⼀款基于DSP的8轴的PMAC产品，每三年左右便会推出⼀款新的产品，如今最新的第七代产品Power PMAC(基于Power PC)已达到惊⼈的256轴的控制能⼒。1.3应⽤范围

由于其灵活的结构和开放性的编程接⼝，PMAC有着⾮常⼴泛的从最简单的到最复杂的应⽤，如半导体制造、航空、通⽤⾃动化、机器⼈控制、半导体⽣产线⾃动化、各类数控机床、医药设备、各种测量和定位机具、包装⽣产流⽔线⾃动化等等。以下是在⼀些公司中

1.4PMAC特性

PMAC是⼀台具有独⽴内存、独⽴运算操作能⼒的计算机，采⽤泰道独有的实时内核（基于DSP的卡）或实时Linux操作系统(基于Power PC的卡)通过存储在⾃⼰内部的程序进⾏单独的操作；它还是⼀台实时的、多任务的计算机，能⾃动对任务进⾏优先等级判别，先执⾏优先级⾼的任务。PMAC既可以独⽴⼯作亦可按主机的命令进⾏⼯作，它和主机的

通讯可以通过串⾏⼝也可以通过总线进⾏，通过总线通讯时，还可以将中断信号引⼊主机，从⽽实现⾮常灵活有效的控制系统。PMAC可以通过灵活的类似Basic的⾼级语⾔(Power PMAC还可以⽤C语⾔)控制多轴运动，提供了运动控制、可编程逻辑控制、同主机交互等基本功能；并具有各种现场总线和多种反馈装置接⼝。PMAC的最⼤特点是开放性。允许⽤户根据⾃⼰的⽤途使⽤内部寄存器。PMAC的编码器反馈地址、A/D和I /O与内部寄存器⼀样是统⼀编址，可以像使⽤PMAC其它内存⼀样来操作编码器反馈、A/D和I/O，使⽤⾮常⽅便。内部寄存器和A/D、I/O的地址既可以使⽤PMAC的默认值，也可以由⽤户重新定义，以满⾜不同的需要。

pmac入门操作注意事项

pmac入门操作注意事项

PMAC卡，本身集运动控制和过程控制为一体。光主卡和附件就有上百种型号，资料也是相当的繁多。对初学者来说想尽快上手有一定的难度。

我公司编写的PMAC卡培训资料，集理论和实际应用经验为一体。是我公司技术人员多年来实际应用以及为客户培训中总结出来的东西。目的是让初学者更简单有效的了解和应用pmac卡，做到试验和测试具体功能的程度。

使用PMAC卡时，资料方面建议大家从相应的卡的软件手册、硬件手册、用户手册入手。

比如：clipper卡，参看“TURBO SRM.PDF”、“CLIPPER HRM.PDF”、

“TURBO PMAC USER MANUAL.PDF”。三本手册就可以了。

pwein32pro软件，可以参看“PEWIN32 PRO.PDF”资料。

PMAC指令不区分大小写。分为在线指令和编程指令两种。

在TURBO SRM.PDF资料中，有在线指令和编程指令详细介绍。

一．在线指令（pwein32pro软件）

1.参数初始化指令

$$$***

M0..8192->*

M0..8192=0

P0..8192=0

Q0..8192=0

Undefine all

2.保存指令

Save 指令

3.常用I变量

参看TURBO SRM.PDF资料之中的I变量说明

以下内容来自于我公司别写的PMAC卡培训资料。

PMAC卡的I变量为卡，电机和编码器等的参数变量，用于设置电机的速度，精度，回零等数值，以及坐标系的状态，还包括编码器的反馈形式。

PMAC卡的I变量分类如下：

Turbo PMAC I 变量 :

I0 – I99 全局变量

（其中I5是PLC程序的使能变量，使用PLC程序时必须设置这个变量，不然的话程序是跑步起来的。

I5 = 0 无PLC程序被使能

= 1 前台PLC’s使能

后台PLC’s不使能

= 2 前台PLC’s 不使能

后台PLC’s 使能

= 3 所有 PLC’s 和 PLCC’s 使能