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《无线通信原理及应用》课后习题第1章无线传感器网络概述1、无线传感器网络的定义？2、传感器节点结构及其各部分功能？3、无线自主网的定义？4、传感网与无线自主网的主要区别？5、传感器网络的特点？6、传感器网络的应用主要包括那些方面？7、传感器网络的关键技术包括那些？第2章路由协议1、传统路由协议主要功能？2、无线传感器网络路由协议与传统路由协议有什么不同点？3、无线传感器网络的路由协议的特点？4、传感器网络路由机制的要求有哪些？5、根据传感器网络的不同应用敏感度不同，可将传感器网络的路由协议分为：6、能量路由策略主要有哪几种？7、能量多路径路由的基本思想？8、能量多路径路由的基本过程？9、定向扩散路由的基本思想？10、定向扩散路由机制的基本过程？11、谣传路由的基本思想？12、GEAR路由的基本过程？13、传感器网络有三种存储监测数据的主要方式？14、GEM路由的基本思想？15、虚拟极坐标建立过程的步骤？16、边界定位的地理路由的基本思想？17、一个信标节点确定边界节点的过程？18、目前，研究人员提出的可靠路由协议主要从两个方面考虑？19、基于不想交路径的多路径路由机制的基本思想？20、ReInForM路由的基本过程？21、SPEED协议的基本过程？22、SPEED协议主要由几部分组成？第3章MAC协议1、在设计无线传感器网络的MAC协议时，需要着重考虑哪几个方面？2、在无线传感器网络中，人们经过大量实验和理论分析，总结出可能造成网络能量浪费的主要原因包括哪几方面？3、传感器网络的MAC协议分哪三类？4、基于竞争的MAC协议的基本思想？5、IEEE 802.11MAC协议有哪两种访问控制方式？6、S-MAC协议工作机制？7、流量自适应侦听机制的基本思想？8、Sift协议的设计目的？9、Sift协议的核心思想？10、Sift协议的工作原理？第4章拓扑控制1、网络的拓扑结构控制与优化有着十分重要的意义，主要表现在以下几个方面？2、传感器网络中的拓扑控制按照研究方向可以分为哪两类？3、拓扑结构的常见算法有哪些？4、基于节点度算法的核心思想？5、基于邻近图的算法的作用？6、什么是LEACH算法？7、LEACH算法的实现过程？8、GAF算法的基本思想是什么？9、GAF算法的执行过程10、TopDisc算法的基本思想是什么？11、STEM-B (STEM-BEACON)算法的基本思想是什么？12、ASCENT算法执行分哪几个阶段？第5章IEEE 802.15.4标准1、IEEE 802. 15. 4标准的实现目标？2、IEEE 802. 15. 4标准定义的LR-WPAN网络具有哪些特点？3、IEEE 802. 15. 4网络根据应用的需要可以哪些网络结构。
第2章访问控制列表（一）➢TCP和UDP协议TCP/IP协议族的传输层协议主要有两个：TCP（Transmission ，传输控制协议）和UDP（User Datagram Protocol，用户数据抱协议）。
➢TCP协议TCP是面向连接的、可靠的进程到进程通信的协议。
TCP提供全双工服务，即数据可在同一时间双向传输，每一个TCP都有发送缓存和接受缓存，用来临时存储数据。
1.TCP报文段TCP将若干个字节构成一个分组，叫做报文段（Segment）。
TCP报文段封装在IP数据段中。
首部长度为20-60字节，以下是各个字段的含义：➢源端口：它是16位字段，为发送方进程对应的端口号➢目标端口号：它是16位字段，对应的是接收端的进程，接收端收到数据段后，根据这个端口号来确定把数据送给哪个应用程序的进程。
➢序号：当TCP从进程接收数据字节时，就把它们存储在发送缓存中，并对每一个字节进行编号。
编号的特点如下所述：◆编号不一定从0开始，一般会产尘一个随机数作为第1个字节的编号，称为初始序号（ISN），范围是0~232-1。
◆TCP每一个方向的编号是互相独立的。
◆当字节都被编上号后，TCP就给每一个报文段指派一个序号，序号就是该报文段中第1个字节的编号。
当数据到达目的地后，接收端会按照这个序号把数据重新排列，保证数据的正确性。
➢确认号：确认号是对发送端的确认信息，用它来告诉发送端这个序号之前的数据段都已经收到，比如确认号是X，就是表示前X-1个数据段都已经收到。
➢首部长度：用它可以确定首部数据结构的字节长度。
一般情况下TCP首部是20字节，但首部长度最大可以扩展为60字节。
➢保留：这部分保留位作为今后扩展功能用，现在还没有使用到。
➢控制位：这六位有很重要的作用，TCP的连接、传输和断开都是受六个控制为的指挥。
各位含义如下：◆URG：紧急指针有效位。
（指定一个包快速传送（重要数据优先传送））◆ACK：只有当ACK=1时，确认序列号字段才有效。
第2章46．操作系统是____。
A)软件与硬件的接口B)主机与外设的接口C)计算机与用户的接口D)高级语言与机器语言的接口解答：软件与硬件的接口应该是机器语言；主机与外设之间的接口是I／0接口芯片；操作系统是用户与计算机之间的接口；高级语言与机器语言之间的接口应该是编译(或解释)程序。
本题正确答案为C。
47．操作系统的主要功能是____。
A)控制和管理计算机系统软硬件资源B)对汇编语言、高级语言和甚高级语言程序进行翻译C)管理用各种语言编写的源程序D)管理数据库文件解答：操作系统是用户与计算机之间的接口，用户通过操作系统来控制和管理计算机系统的软硬件资源。
对汇编语言、高级语言和甚高级语言程序进行翻译的程序称为语言处理程序；管理数据库文件使用的是数据库管理系统。
本题正确答案为A。
48．微机的诊断程序属于____。
A)管理软件 B)系统软件C)编辑软件 D)应用软件解答：微机的诊断程序的作用是对微机的系统功能进行测试，查找系统的错误，如果发现错误，则进行相应的改正。
因此微机的诊断程序是用户管理系统的工具，属于系统软件。
本题正确答案为B。
49．在下列软件中，不属于系统软件的是____。
A)操作系统 B)诊断程序C)编译程序 D)用PASCAL编写的程序解答：操作系统、诊断程序、编译程序均属于系统软件范畴，用PASCAL编写的程序不属于系统软件。
本题正确答案为D。
50．某公司的财务管理软件属于____。
A)工具软件 B)系统软件C)编辑软件 D)应用软件解答：微机软件系统包括系统软件和应用软件两大部分。
系统软件主要用于控制和管理计算机的硬件和软件资源。
应用软件是面向某些特定应用问题而开发的软件。
财务管理软件是面向财务系统应用而开发的软件，属于应用软件范畴。
本题正确答案为D。
51．计算机软件应包括____。
A)系统软件与应用软件B)管理软件和应用软件C)通用软件和专用软件D)实用软件和编辑软件解答：实用软件不是专业名词，系统软件和应用软件均具有实用性；编辑软件属于系统软件范畴；通用软件与专用软件是从软件的通用性来衡量的；管理软件一般指应用软件。
第1章无线Ad Hoc网络概述（Topology Control，TC）就是解决这些问题的重要手段之一。
传统的拓扑控制算法一般通过调节网络中各个节点的传输功率，使节点在工作时即使不使用最大传输功率，也能保证网络的联通性，不仅使网络节省了能量，延长了寿命，还能够提高无线信道的重利用率和网络容量。
在节点较为密集的传感器网络中，还可以采用节点轮换休眠的方式进行拓扑控制。
无线Ad Hoc网络的拓扑具有如下特点。
①位置随机性。
在无线Ad Hoc网络中，节点的移动具有随机性；而在传感器网络中，网络的部署有可能是人工部署，也存在随机性因素。
因而在无线Ad Hoc网络中，节点位置的空间分布是随机而不是确定的。
②链路不可靠性。
节点之间的通信只能依赖无线方式，而无线信道遭受多种衰落，极易受到干扰，因而节点之间的通信链路具有不可靠性，容易失效。
③节点不可靠性。
网络工作环境可能非常恶劣，节点能量受限，且难以补充，在军事应用中，还有可能遭到地方破坏，因而节点的失效率也较高。
由于无线Ad Hoc网络具有移动性特点，并且节点和链路的可靠性也很低，决定了其拓扑结构是动态的和随机的，使得以下几个问题备受关注。
①网络区分。
即使所有节点都工作在最大传输功率，网络仍然不能联通，某些节点之间不能相互通信。
②过大传输功率。
网络节点在部署区域内分布不均匀，在节点较为稀疏的区域，节点之间的距离较远，无论采用何种拓扑控制算法，这些节点的传输功率都不会得到有效降低。
而过大的传输功率，不仅会使节点由于很快耗尽能量而停止工作，影响网络寿命，还会严重干扰邻居节点的通信，降低网络容量。
③抗毁性。
由于网络中链路和节点的失效率都比较高，需要对网络进行容错性设计，使其具有抗毁性或者强联通性。
具体地说，一个k−联通（k≥2）的拓扑结构可以至多容错k−1个节点的失效，且能够保证网络的联通。
创建强联通的拓扑结构还可以避免某些节点成为通信的“热点”而过快地耗尽功率，也有利于解决网络的负载均衡问题。
机器人及控制技术教学大纲
第一篇机器人控制的数学基础
第一章引言
第二章拓扑学基础
第三章近世代数基础
第二篇机器人本体控制(自学
第一章引言
第二章刚体运动
第三章机器人运动学
第四章机器人动力学
第三篇机器人手指抓取控制
第一章引言
第二章微分几何学基础
1 曲线几何(The Geometry of Curves
2 曲面 (Surfaces
3 曲率 (Curvatures
4 恒平均曲率曲面 (Constant Mean Curvatures Surfaces
5 侧地线,度量和等长 (Geodesics, Metrics and Isometries
6 完整和 Gauss-Bonnet 定理 (Holonomy and the Gauss-Bonnet
theorem
第三章机器人手指抓取运动学第四章机器人手指抓取动力学第四章机器人技术最新进展。
第二章级联多电平变频器拓扑分析由于功率器件额定电压和电流的限制，低压小功率变频器的主电路拓扑已不能应用到高压大功率变频器上，各国研究人员一方面在努力提高功率器件的耐压能力和容量，另一方面有在积极的研究不同的变频器拓扑，用低压器件实现高压输出。
目前产品化的高压IGBT的耐压已经达到了3.3KV和4.5KV，而ABB公司研制的集成门极换流晶闸管IGCT综合了GTO和IGBT两者的长处，保留了GTO和IGBT 两者的长处，保留了GTO导通压降小、电压电流等级高的优点，并继承了IGBT开关性能优越的特点，将成为高压大.功率变频装置的主流器件。
在主电路拓扑方面，近年来各种高压变频器不断出现，但到目前为止还没有形成象低压变频器那样近乎统一的拓扑结构，其主要拓扑有：(1)电流型高压变频器电流型高压变须器技术成熟，可四象限运行，由于存在大的平波电抗器和快速电流调节器，过电流保护也容易。
但由于高压连接时器件的均压问题、输入输出谐波问题，使其应用受到一定的限制。
电流型高压变频器的种类较多，主要有串联二极管式、输出滤波器换向式、负载换向式和GTO-PWM 式等。
(2)三电平电压型变频器在PWM电压型变频器中，当输出电压较高时，为避免器件串联引起的动态均压问题，同时降低输出谐波和du/dt，其逆变部分可以采用三电平方式，也称为中点钳位方式(Neutral Point Clamped-NPC)。
三电平可以扩展到多电平，构成多电平电路，其原理与三电平大同小异，而输出电压的台阶数更多、波形更好。
(3)单元串联多电平电压型变频器单元串联多电平变频器采用若干个低压PWM变频功率单元串联的方式实现高压输出。
该方案有美国罗宾康公司提出，取名完美无谐波变频器。
除以上三大类型的高压大功率变频器的拓扑外，在这些拓扑的基础上，许多改进的拓扑相继提出。
高压变频器正向高可靠性、低成本、高输入功率因数、高效率、低输入输出谐波、低共模电压、低du/dt等方向发展。
